PR.M.Egz.T 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

1. Przedstawić przynajmniej 3 typy robotów sklasyfikowanych ze względu na typy

generowanych ruchów i rodzaj ich przestrzeni roboczej

2. Podać przykład dwóch prostopadłych wektorów w przestrzeni trójwymiarowej o

niezerowych składowych (żadna ze składowych obu wektorów nie jest zerem) i
uzasadnić dlaczego wybrane przez studenta wektory są prostopadłe.
PR.M.Egz.T 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

3. Dla jakiego kąta obrotu ślad macierzy rotacji równa się 1? Odpowiedź uzasadnić na
podstawie wzoru.

4. Narysować robota planarnego RRR, który posiada 3 ogniwa o równej długości

wynoszącej 1 m i jest w konfiguracji, gdzie zmienne złączowe przyjmują następujące
wartości 𝜃1 = 135 o, 𝜃2 = 90o, 𝜃3 = 90o.
Na rysunku zaznaczyć układ bazowy i układ narzędzia. Podać współrzędne punktu
centralnego narzędzia.
PR.M.Egz.T 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

5. Podać ogólne postacie macierzy jednorodnych dla samego obrotu ( bez przesunięcia)
oraz dla samego przesunięcia (bez obrotu), a następnie obliczyć ich oba iloczyny,
kiedy operacje wykonywane są w różnych kolejnościach: (1.T+2.R) oraz (1.R+2.T)

6. Podać przykładowy wiersz tabeli DH, w przypadku, kiedy dwie kolejne osie złącz są
do siebie prostopadłe i wyznaczyć dla tego wiersza odpowiadającą mu macierz
homogeniczną.
PR.M.Egz.T 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

7. Kinematyka prosta pewnego robota planarnego o 3 złączach obrotowych opisana

jest równaniami:
x=kx(q1,q2,q3), y= ky(q1,q2,q3), 𝜑 = q1 + q3.

Korzystając z tych równań przedstawić jakobian dla tego robota.

Składniki jakobianu, te które są możliwe do przedstawienia jako liczby tak je

przedstawić, pozostałe przedstawić w postaci ogólnej z zastosowaniem podanych
oznaczeń.

8. Oblicz moment bezwładności jednorodnego pręta dookoła osi 𝑘 wiedząc, że moment

1
bezwładności dookoła osi przechodzącej przez środek masy 𝐶 wynosi 12 𝑚𝑙 2 . Dane:
masa pręta 𝑚, długość pręta 𝑙. Możesz użyć twierdzenia Steinera: 𝐼 = 𝐼𝑐 + 𝑚𝑟 2 .

𝑘 𝐶
2𝑙
5
PR.M.Egz.T 1.02.2022 Imię nazwisko ………………………………………. Nr indeksu ….

𝜕 𝑑
9. Jaka jest praktyczna różnica pomiędzy pochodną cząstkową , a pochodną zupełną ?
𝜕𝑞 𝑑𝑡
Krótko wyjaśnić (jedno lub dwa zdania). Dla podanej funkcji:
1 1
𝐿 = 𝑚[𝑥̇ (𝑡)2 + 2𝑥̇ (𝑡)𝛼̇ (𝑡)𝑙 cos(𝛼(𝑡)) + 𝑙 2 𝛼̇ (𝑡)2 ] + 𝐼𝑐 𝛼̇ (𝑡)2 + 𝑚𝑔𝑙 cos(𝛼(𝑡))
2 2
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
obliczyć pochodne: 𝜕𝑥(𝑡) , 𝜕𝑥̇ (𝑡) , 𝑑𝑡 (𝜕𝑥̇ (𝑡)).

10. Odwrotne zadanie dynamiki: jakie wielkości są dane, jakie szukane, czemu służy to
zagadnienie w robotyce ?