1.

Model dynamiki manipulatora: jakie narzędzia matematyczne są stosowane do

reprezentacji modelu, jakie wielkości model wiąże ze sobą, jak wygląda ogólna postać
modelu dynamiki manipulatora? AREK

Model dynamiki manipulatora używamy do przewidywania jego ruchu oraz obliczenie sił i momentów
występujących w robocie przy założonej trajektorii. (odwrotne zadanie dynamiki)

Model wiąże ze sobą wielkości położenia(q) prędkości (q̇ ), przyśpieszenia (q̈ ) w zależności od
działających na model obciążeń (T-tau).

Wektor położeń q nazywamy wektorem sił uogólnionych zawierają się w nim siły, jak i momenty sił itd.
Inaczej nazywany wektorem zmiennych złączowych.

Model ma formę równań różniczkowych zwyczajnych

Aby zareprezentować model jakiegoś manipulatora/ robota należy uzależnić od zmiennych złączowych
energię kinetyczną oraz potencjalną następnie obliczamy lagranżjan 👽 z energii, a potem liczmy
odpowiednie pochodne i podstawiamy je do wzoru na tau.

Reprezentowany model ma charakter równań różniczkowych zwyczajnych z występującymi siłami lub

momentami.

<------ wzór z
wykadu
 2. Formalizm Lagrange’a: do czego może nam posłużyć w kontekście dynamiki
manipulatorów i w jaki sposób, krok po kroku, możemy go użyć? PAWEŁ

Możemy dzięki niemu uzyskać model dynamiki manipulatora, czyli zależność w czasie jak
będzie się poruszał w zależności od jego masy, wymiarów oraz współrzędnych uogólnionych

Funkcja Lagrangea jest zależna od zmiennych złączonych – położenia i prędkości

czyli pochodnej po położeniu. Wybierając na początku zmienną, tworzymy na jej
podstawie funkcje lagrangea
 3. Formalizm Lagrange’a: sformułować funkcję Lagrange’a w zależności od zmiennych
złączowych i prędkości złączowych dla prostego manipulatora o 2 stopniach swobody.
KACPER
Co Robić:

1. Wybieramy współrzędne uogólnione (kąt obrotu lub długość przesunięcia)

2. Wyznaczamy energię potencjalną masy 1 i 2 oraz sumujemy je w celu uzyskania łącznej energii
potencjalnej.
h – wysokość w układzie współrzędnych

m – masa

g – przyspieszenie ziemskie

3. Wyznaczamy prędkości obu mas oraz liczymy ich energię kinetyczną (sumujemy aby uzyskać
łączną energię kinetyczną).

4. Zapisujemy funkcję Lagrange’a.

Ponad Programowe
 4. Formalizm Lagrange’a: jaka jest praktyczna różnica pomiędzy pochodną cząstkową 𝜕
𝜕𝑞, a pochodną zupełną 𝑑 𝑑𝑡 ? Krótko wyjaśnić. Dla podanej funkcji Lagrange’a obliczyć
pochodne: 𝜕𝐿 𝜕𝑞 , 𝜕𝐿 𝜕𝑞̇ , 𝑑 𝑑𝑡 ( 𝜕𝐿 𝜕𝑞̇ ). PAWEŁ

W pochodnej cząstkowej tworzymy pochodną po czasie tylko 1 wybranej zmiennej, a dla

pochodnej zupełnej tworzymy pochodne dla wszystkich zmiennych po czasie
Nie jestem pewny do końca tej pochodnej, działajcie na własnej intuicji

5. Obliczyć moment bezwładności danego ogniwa płaskiego z wykorzystaniem podanych

wzorów i twierdzenia Steinera.
Jak dostaniesz wzór pod m podstaw masę a pod resztę odległości
Tw Steinera

6. Opisać metodę obliczania energii kinetycznej ogniwa poruszającego się ruchem

płaskim. Obliczyć energię kinetyczną dla podanego przykładu ogniwa poruszającego się
ruchem płaskim.
Głownie chodzi o to, że:

Liczysz moment bezwładności bryły jakiej energii kinetycznej szukasz zazwyczaj to jest (1/12)*m*L^2
bo to są belki w 90% przypadkach, bo tak łatwiej w uproszczeniu. a jak nie to Ci poda wzór na
bryłę nie sraj.

Potem się liczy właśnie energie kinetyczną ze wzoru:

Ek= ½ Ic * 𝜔2 = J

Gdzie: Ic to nasz moment bezwładności, a 𝜔 to prędkość kątowa

 7. Podać definicję tensora bezwładności. Obliczyć tensor bezwładności prostego ogniwa z
wykorzystaniem podanych wzorów (nie będzie konieczne obliczanie momentów
dewiacyjnych). KACPER 🤠
Tensor bezwładności – macierz kwadratowa określająca bezwładności (tak naprawdę to nie do końca
jest macierz ale Balcerzak powiedział, że dla nas może to być w sumie macierz więc xD), która na osi
głównej zawiera momenty bezwładności, a poza nią momenty dewiacyjne. Określa on bezwładność w
dowolnym ruchu obrotowym dookoła dowolnej osi. Momenty dewiacyjne występują wtedy, kiedy siły
odśrodkowe są niezrównoważone. Znając tensor bezwładności obliczymy energię kinetyczną ruchu
obrotowego względem dowolnej osi.

Gdzie: Ixx, Iyy, Izz na głównej przekątnej to momenty bezwładności elementu przy obrocie wokół osi
odpowiednio x, y, z. Reszta elementów to momenty dewiacyjne. Zawsze możemy tak dobrać osie
układu aby momenty dewiacyjne wynosiły 0.
8. Opisać metodę obliczania energii kinetycznej ogniwa poruszającej się ruchem ogólnym.
Korzystając z danego tensora bezwładności, obliczyć energię kinetyczną dla podanego
przykładu ogniwa poruszającego się ruchem ogólnym. AREK 🤠
Potrzebujemy jeszcze obliczyć energię kinetyczną ruchu postępowego środka masy

Położenie liczymy z notacji DH albo po prostu z macierzy jakobiańskiej*pochodna zmiennej złączowej

9. Podać definicję środka masy. Opisać sposób obliczania energii potencjalnej ogniwa.
Obliczyć energię potencjalną ogniwa w zależności od zmiennych złączowych. PATRYK
• Środek masy - charakterystyczny punkt wyrażający rozkład masy w ciele.
Równoważne analizowaniu każdej masy w ciele będzie analizowanie masy punktowej o masie
równej masie całego ciała przyłożonej w punkcie środka masy.
∫ 𝑥 𝑑𝑚 ∫ 𝑦 𝑑𝑚 ∫ 𝑧 𝑑𝑚
𝑥𝑐 = ; 𝑦𝑐 = ; 𝑧𝑐 =
∫ 𝑑𝑚 ∫ 𝑑𝑚 ∫ 𝑑𝑚
 • Energia potencjalna ogniwa - 𝑬𝒑 = 𝒎𝒈𝒉 i co kurwa więcej

𝐸𝑝1 = 𝑚1 ∗ 𝑔 ∗ ℎ1 = 𝑚1 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙1 ∗ sin (𝜃1 )

𝐸𝑝2 = 𝑚2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ2 = 𝑚2 ∗ 𝑔(𝑙1 ∗ sin(𝜃1 ) + 𝑙2 ∗ sin (𝜃1 + 𝜃2 )

𝐸𝑝 = 𝐸𝑝1 + 𝐸𝑝2

Energia potencjalna na macierzach – ja to rozumiem tak że jako że ta macierz 4x4 jest

złożona z macierzy rotacji i wektora to jak mamy policzoną taką macierz dla połowy ogniwa
bo tam jest środek ciężkości to bierzemy sobie po prostu współrzędną z wektora czyli
element a34 tak jak jest zaznaczone na slajdzie i to podstawiamy pod naszą wysokość h do
wzoru Ep=mgh.
No i generalnie kwestia też jest taka że w zadanku na górze masa jest umieszczona tylko na
końcu ogniw w złączach ale w rzeczywistości przyjęlibyśmy że środek masy jest w środku
długości ogniwa więc pytanie jak jest zadanko ułożone.

Energia potencjalna (grawitacji)

10. Proste zadanie dynamiki: jakie wielkości są dane, jakie szukane, czemu służy to
zagadnienie w robotyce? PATRYK
• Dzięki prostemu zadaniu dynamiki możemy przewidzieć ruch robota pod działaniem
założonych wcześniej sił.
• Dane są masa ciała oraz przyłożona do niego siła
• Szukany jest ruch ciała
• Np. mamy wahadło, daną mamy masę, długość oraz przyłożony do niego stały moment,
szukamy jak będzie się w czasie zmieniać kąt obrotu wahadła.
 11. Odwrotne zadanie dynamiki: jakie wielkości są dane, jakie szukane, czemu służy to
zagadnienie w robotyce? PRZEMO
a) z neta: Przewidywanie sił złączowych, które mają wygenerować konkretny ruch. Należy
wygenerować ruch q(t) i dwukrotnie go zróżniczkować, aby otrzymać wektor sił uogólnionych w
dowolnej chwili.

b) słowo w słowo z dra Marka Balcerzaka

Wiedząc jak manipulator ma się ruszać chcemy oszacować jakie siły uogólnione muszą występować w
złączach, aby manipulator wykonał zadany ruch.
12. Reprezentacja modelu dynamiki manipulatora w przestrzeni stanów: opisać do czego
służy taka reprezentacja i jakie ma zalety, zapisać w przestrzeni stanów podany model
dynamiki prostego manipulatora. PRZEMO