LOTNICZA AKADEMIA WOJSKOWA

WYDZIAŁ LOTNICTWA, Katedra Awioniki i Systemów Sterowania

Ćwiczenie laboratoryjne z przedmiotu

„Podstawy Automatyki”

Temat:

Badanie charakterystyk czasowych

podstawowych elementów automatyki
1. Cel Ćwiczenia

Celem ćwiczenia laboratoryjnego jest:

• zapoznanie z wiedzą dotyczącą charakterystyk czasowych podstawowych elementów
automatyki,
• wyznaczenie charakterystyk czasowych podstawowych członów automatyki i analiza
wpływu parametrów na ich kształt (przebieg),
• praktyczna realizacja ćwiczenia w środowisku Matlab

2. Wstęp teoretyczny

Własności dynamiczne układu określone są poprzez wyznaczenie transmitancji

operatorowej liniowego układu, którą to uzyskuję się dzięki przekształceniu Laplace’a,
niezależnie od tego jaki rodzaj sygnału podano na wejście. Ze względu na wygodę,
transmitancja operatorowa jest powszechnie stosowana do analizy pracy liniowych układów.
Pozwala również na ocenę właściwości dynamicznych układów poprzez ukazanie zasadniczych
cech układów w formie graficznej.
Wybranymi wymuszeniami są: skok jednostkowy 1(t) i sygnał liniowo narastający.
Podając na wejście układu skokową zmianę wielkości sygnału, otrzymano odpowiedź na skok
jednostkowy elementu lub układu, przy założeniu że przed zmianą element lub układ znajdował
się w stanie ustalonym.
1
Jeśli sygnał wejściowy x(t) = 1(t), przy czym x( s ) = , to wtedy
s

1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) = G ( s ) . (1)
s

Posługując się odwrotnym przekształceniem Laplace’a, odpowiedź skokową otrzymano

w postaci

 1
y (t ) = h(t ) = L−1 G ( s)  . (2)
 s

Znając odpowiedź układu na skok jednostkowy można ustalić jego odpowiedź h(t) na
dowolny sygnał wejściowy x(t), korzystając z zależności całki Duhamela

( )
t
y (t ) = h(t ) x 0 + +  h(t − τ ) x( τ )dτ (3)
0

2 / 20
albo

( )
t
y (t ) = h(t ) x 0 +  h( τ ) x(t − τ )dτ.
+
(4)
0

W przypadku wymuszenia liniowo narastającego x(t) = at, równanie na charakterystykę

1
czasową ma postać, jeśli x( s) =
s2

1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) = G ( s ) . (5)
s2

2.1. Charakterystyka podstawowych elementów automatyki

Podstawowe elementy automatyki określają sposób przenoszenia sygnałów, zatem

zgrupowane są według właściwości dynamicznych. Opis matematycznych tychże elementów
(członów) może być taki sam nawet dla układów, które różnią się konstrukcją i zasadą
działania. Wyróżniamy elementy elektryczne, hydrauliczne, pneumatyczne i mechaniczne. Do
przebadania oraz wyznaczenia charakterystyk czasowych wykorzystano, ze względu na
właściwości dynamiczne, następujące człony automatyki:
1. proporcjonalny (bezinercyjny),
2. inercyjny pierwszego rzędu,
3. inercyjny drugiego rzędu,
4. całkujący idealny,
5. całkujący rzeczywisty,
6. różniczkujący rzeczywisty,
7. oscylacyjny drugiego rzędu,
8. opóźniający.

2.2. Element proporcjonalny

Równanie opisujące element proporcjonalny jako zależność między sygnałem

wyjściowym y(t) a wejściowym x(t) wyraża się następująco

y(t ) = kx(t ) , (6)

gdzie k określa współczynnik wzmocnienia (współczynnik proporcjonalności).

Następnie równanie (6) poddano transformacji Laplace’a i wyznaczono transmitancję
operatorową

3 / 20
 y( s)
G(s) = = k. (7)
x( s )

Widać, że transmitancja operatorowa elementu proporcjonalnego jest równa

współczynnikowi wzmocnienia, stąd

y(s) = kx(s). (8)

Podając na wejście sygnał skoku jednostkowego x(t) = 1(t) otrzymujemy odpowiedź

skokową elementu proporcjonalnego, czyli

1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) = k . (9)
s

Zatem odpowiedź skokowa przyjmie postać

y(t ) = h(t ) = k  1(t ). (10)

Aby wyznaczyć charakterystykę czasową z wymuszeniem liniowym, należy transmitancję

1
operatorową z wymuszeniem skokowym przemnożyć przez . W wyniku tej operacji
s
otrzymamy pożądaną charakterystykę liniowo narastającą

1
y (t ) = G ( s) x( s) = k  . (11)
s2

2.3. Element inercyjny pierwszego rzędu

Element inercyjny pierwszego rzędu charakteryzuję się następującym równaniem

różniczkowym

d y (t )
T + y (t ) = kx(t ) . (12)
dt

Po zastosowaniu transformacji Laplace’a do równania (12) transmitancja operatorowa wynosi

Tsy (s) + y(s) = kx(t ) , (13)

y(s) k
G(s) = = , (14)
x( s) Ts + 1

przy czym:
k – współczynnik wzmocnienia (proporcjonalności),
T – stała czasowa [s].

4 / 20
 1
Odpowiedzią na wymuszeniu skokowe x(t ) = 1x st → x( s) = x st będzie charakterystyka
s
czasowa, którą otrzymamy przekształcając równanie (14), zatem

k k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  x st = x st 
s(Ts + 1) T  1
s s + 
 T (15)
 −t

→ y (t ) = L−1  y ( s) = x st  T 1 − e T 
k
T  

Równanie (15) jest rozwiązaniem równania (12) przy zerowych warunkach początkowych.
Dla wymuszenia skokowego, równanie charakterystyki czasowej ma postać

k 1 k
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  = 2 . (16)
Ts + 1 s Ts + s

Wymuszenie liniowo narastające reprezentowane jest równaniem charakterystyki

czasowej, które ma postać

k 1 k
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  2 = 3 . (17)
Ts + 1 s Ts + s 2

2.4. Element inercyjny drugiego rzędu

Równanie opisujące element inercyjny drugiego rzędu ma postać

d y (t ) d y (t )
T22 2
+ T1 + y (t ) = kx(t ) (18)
dt dt

gdzie T1  2T2 .
Dokonując transformacji Laplace’a na równaniu (18) wyznaczono transmitancję operatorową

y(s) k
G(s) = = (19)
x( s) T2 s + T1 s + 1
2

albo

y( s) k
G( s) = = (20)
x( s) (T3 s + 1)(T4 s + 1)

lub rozkładając równanie (30) na ułamki proste

5 / 20
 kT3 kT4
T −T T −T
G ( s) = G1 ( s) + G2 ( s) = 3 4 − 3 4 (21)
1 + T3 s 1 + T4 s

Zakładając, że T1  2T2 , stałe czasowe T3 i T4 równe są odpowiednio:

T1 T12 T1 T12
T3 = + − T2 oraz T4 = −
2
− T22 . (22)
2 4 2 4

Zauważyć można, że element inercyjny drugiego rzędu to tak naprawdę szeregowo

połączone dwa elementy inercyjne pierwszego rzędu.
Równanie charakterystyki czasowej elementu inercyjnego drugiego rzędu dla układu
z wymuszeniem skokowym jest następująca

k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  (23)
T2 s + T1 s + 1 s
2

lub

k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  . (24)
(T3 s + 1)(T4 s + 1) s

Równanie charakterystyki czasowej elementu inercyjnego drugiego rzędu dla układu

z wymuszeniem skokowym jest następująca

k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  2 (25)
T2 s + T1 s + 1 s
2

lub

k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  2. (26)
(T3 s + 1)(T4 s + 1) s

2.5. Element całkujący idealny

Elementy całkujące charakteryzują się tym, że wielkość wyjściowa jest proporcjonalna do

całki wejściowej. Ogólna postać równania różniczkującego dla elementu całkującego idealnie
o sygnałach różnoimiennych została przedstawiona następująco

d y (t )
= kx(t ) (27)
dt

lub przy zerowych warunkach początkowych, po scałkowaniu

6 / 20
 t
y (t ) = k  xdt. (28)
0

Po zastosowaniu transformacji Laplace’a na równaniu (27), otrzymana transmitancja

operatorowa równa się

y(s) k 1
G( s) = = albo G ( s) = (29)
x( s ) s Ts

przy czym:
k – współczynnik wzmocnienia,
T – stała czasowa.
Charakterystyka czasowa elementu całkującego jako odpowiedź na skok jednostkowy
wynika z zależności (29), gdy na wejście podano sygnał skoku jednostkowego x(t) = 1(t)

k 1 k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  = 2 = 2 . (30)
s s s Ts

Wtedy odpowiedź skokowa przyjmuje formę

1
y (t ) = h(t ) = kt = t. (31)
T

Równanie charakterystyki czasowej elementu całkującego idealnego dla wymuszenia

liniowo narastającego wynika z zależności

k 1 k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  2 = 3 = 3 . (32)
s s s Ts

2.6. Element całkujący rzeczywisty

Ogólne równanie różniczkowe opisujące element całkujący rzeczywisty ma postać

d 2 y (t ) d y (t )
T + + y (t ) = kx(t ) . (33)
dt2 dt

Kolejny krok do realizacji to zastosowanie transformacji Laplace’a na równaniu (43),

w celu wyznaczenia transmitancji operatorowej

y( s) k
G(s) = = , (34)
x( s) s(Ts + 1)

gdzie:
k – współczynnik wzmocnienia

7 / 20
T – stała czasowa.
Podając na wejście elementu całkującego rzeczywistego skok jednostkowy x(t) = 1(t),
wyznaczamy odpowiedź skokową

k 1 k
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  = 2 . (35)
s(Ts + 1) s s (Ts + 1)

W przypadku podania na wejście układu sygnału wymuszającego liniowo narastającego,

równanie charakterystyki czasowej elementu całkującego rzeczywistego wynosi

k 1 k
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  2 = 3 . (36)
s(Ts + 1) s s (Ts + 1)

2.7. Element różniczkujący rzeczywisty

Ogólne równanie różniczkowe opisujące element różniczkujący rzeczywisty ma postać

d y (t ) d x(t )
T + y (t ) = k . (37)
dt dt

Po zastosowaniu transformacji Laplace’a na równaniu (37), otrzymana transmitancja

operatorowa równa się

y(s) k
G(s) = = , (38)
x( s) Ts + 1

gdzie:
k – współczynnik wzmocnienia
T – stała czasowa.
Jeżeli na wejście i wyjście podano sygnały jednoimienne, to równanie różniczkowe ma postać

d y (t ) d x(t )
T + y (t ) = T , (39)
dt dt

któremu odpowiada transmitancja

y(s) T
G( s) = = , (40)
x( s) Ts + 1

Podając na wejście elementu różniczkującego rzeczywistego skok jednostkowy x(t) = 1(t),

wyznaczamy odpowiedź skokową

8 / 20
 ks 1 k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  =  . (41)
Ts + 1 s T 1
s+
T

stąd odpowiedź na wymuszenie skoku jednostkowego ma postać

1
k −T t
y (t ) = h(t ) = e . (42)
T

Równanie charakterystyki czasowej elementu różniczkującego rzeczywistego dla

wymuszenia liniowo narastającego wynika z zależności

ks 1 ks
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  2 = 3 . (43)
Ts + 1 s Ts + s 2

2.8. Element opóźniający

Element opóźniający charakteryzuje się następującym równaniem ogólnym

y(t ) = kx(t −  ) . (44)

Po zastosowaniu transformacji Laplace’a na równaniu (42), otrzymana transmitancja

operatorowa równa się

y ( s)
G(s) = = ke −s . (45)
x( s )

Z równania wynika, że element opóźniający przesuwa sygnał wejściowy w czasie bez

zniekształcenia. Sygnał wyjściowy nie zmieni się w porównaniu do sygnału wejściowego tylko
będzie przesunięty o wartość τ.
Podając na wejście elementu opóźniającego skok jednostkowy x(t) = 1(t), wyznaczamy
odpowiedź skokową

1
y ( s ) = G ( s) x( s) = ke −s  , (46)
s

więc odpowiedź skokowa osiąga postać

y(t ) = h(t ) = k  1(t −  ) . (47)

Równanie charakterystyki czasowej dla wymuszenia liniowo narastającego przyjmuje

postać

9 / 20
 1
y ( s) = G ( s) x( s) = ke −s  , (48)
s2

stąd odpowiedź liniowo narastająca wyraża się

y(t ) = h(t ) = k  t (t −  ) . (49)

2.9. Element oscylacyjny drugiego rzędu

Równanie różniczkowe ogólne opisujące element oscylacyjny zostało wyrażone

d 2 y (t ) d y (t )
T 2
+ 2T + y (t ) = kx(t ) , (50)
dt dt

przy czym musi być spełniony warunek

4 2T 2 − 4T 2  0 , (51)

zatem

−1    1. (52)

Jeżeli współczynnik tłumienia ζ < 0, to amplituda powstających drgań do nieskończoności.

Dalsze dywagacje będą kontynuowane przy założeniu, że drgania są tłumione, zatem

0    1. (53)

Po zastosowaniu transformacji Laplace’a do równaniu (50), otrzymuje się transmitancję

operatorową równą

y( s) k
G(s) = = 2 2 , (54)
x( s) T s + 2Ts + 1

gdzie:
k – współczynnik wzmocnienia,
T – stała czasowa,
ζ – współczynnik tłumienia.
Podając na wejście elementu opóźniającego skok jednostkowy x(t) = 1(t), wyznaczamy
odpowiedź skokową

k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  . (55)
T s + 2Ts + 1 s
2 2

10 / 20
 Współczynnik tłumienia ζ decyduje o rodzaju drgań jakie powstają w elemencie
oscylacyjnym, czyli dla:
ζ=0 powstają drgania nietłumione,
0<ζ<1 powstają drgania tłumione,
ζ=1 odpowiedź jest aperiodyczna, nieoscylacyjna,
ζ<0 powstają drgania nietłumione i narastające,
ζ>1 odpowiedź jest aperiodyczna, nieoscylacyjna.
Równanie charakterystyki czasowej dla wymuszenia liniowo narastającego przyjmuje
postać

k 1
y ( s ) = G ( s ) x( s ) =  2. (56)
T s + 2Ts + 1 s
2 2

11 / 20
3. Opis stanowiska laboratoryjnego

Do wykonania zadania należy wykorzystać środowisko Matlab. Program będzie pisany

w formacie Live Script, który umożliwia tworzyć kod dzieląc go na sekcje. Poszczególne sekcje
kodu można uruchamiać niezależnie, co umożliwia bieżącą kontrolę nad poprawnością
wykonywanych zadań.

3.1. Utworzenie nowego pliku Live Script

W celu utworzenia Live Script należy z zakładki Home wybrać New Live Script (rys 1.)

Rysunek 1 Utworzenie Live Script

Utworzony zostanie nowy plik edytowalny, który domyślnie podzielony jest na dwie części: po
lewej – pisana treść oraz kod, po prawej – efekty wykonania kodu (rys. 2).

Rysunek 2 Okno edytora programu

12 / 20
 3.2. Edycja treści oraz kodu, tworzenie sekcji
W pliku Live Script można pisać zarówno kod jak i zwykły tekst, który może pełnić rolę
komentarzy, nagłówków sekcji etc (rys. 3). Przełączanie pomiędzy trybami wprowadzania
wykonuje się kombinacją klawiszy alt + enter.

Rysunek 3 Tekst oraz kod w Live Scipt

Zwykły tekst pisany w edytorze można formatować (rys. 4). Gdy aktywne jest okno edytora,
widoczna jest zakładka LIVE EDITOR. W tej zakładce znajdują się narzędzia do formatowania
tekstu. Działają również podstawowe skróty klawiszowe na pogrubienie, kursywę,
podkreślenie etc.

Rysunek 4 Formatowanie tekstu

Wykresy oraz zmienne są wyświetlane w oknie edytora (w części odpowiadającej za

wyświetlanie wyników), nie jak w przypadku standardowego skryptu w oddzielnych oknach.
Obszar wyników jest aktualizowany za każdym razem, gdy program uruchamiany jest
ponownie, lub gdy wykonywana jest dana sekcja (wtedy zaktualizują się jedynie te elementy,

13 / 20
które dotyczą danej sekcji). Instrukcje, po których występuje średnik, nie są wyświetlane
w obszarze wyświetlania wyników. Dodatkowo, zmienna na której aktualnie jest kursor,
zaznaczona jest w obszarze wyświetlania ramką. Przykład wyświetlania wyników
przedstawiono na rys. 5.

Rysunek 5 Wyświetlanie wyników

Aby rozpocząć sekcję w kodzie, należy wprowadzić znaki %% w trybie wprowadzania kodu,
po czym nacisnąć enter. Wpisane znaki automatycznie znikną, po czym pojawi się niebieska
linia rozdzielająca sekcje. Gdy kursor znajduje się w obszarze danej sekcji, zostaje ona
zaznaczona niebieską linią wzdłuż numerów linii, które należą da tej sekcji (rys. 6)

Rysunek 6 Podział kodu na sekcje

14 / 20
Aktywną sekcję można wykonać bez wykonywania całego kodu (np. w celu aktualizacji
wyników po wprowadzeniu zmian). Do uruchomienia sekcji służy kombinacja klawiszy
ctrl + enter. Tworzenie oraz uruchamianie sekcji jest również możliwe z paska narzędzi
(rys. 7).

Rysunek 7 Uruchamianie sekcji z poziomu paska narzędzi

Należy przy tym pamiętać, że obszar roboczy całego programu (w którym przechowywane są
zmienne) jest współdzielony przez cały program. W przypadku, gdy po wykonaniu pewniej
części programu zajdzie potrzeba edycji wcześniejszej sekcji, trzeba pamiętać, że zmienne
znajdujące się w tej sekcji mogły ulec zmianie.

15 / 20
4. PRZEBIEG ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO

Na początku należy zapoznać się z instrukcja BHP pracowni komputerowej, po czym po

uzyskaniu zgody prowadzącego ćwiczenie uruchomić komputer. Na pulpicie (lub innym
miejscu wskazanym przez prowadzącego) utworzyć nowy folder nazwany grupą szkoleniową
i nazwiskiem studenta, w którym będą zapisywane wszystkie utworzone pliki.
W ćwiczeniu laboratoryjnym należy zaprojektować symulację następujących
podstawowych elementów automatyki:
• proporcjonalny (bezinercyjny),
• inercyjny pierwszego rzędu,
• inercyjny drugiego rzędu,
• całkujący idealny
• całkujący rzeczywisty
• różniczkujący rzeczywisty
• oscylacyjny drugiego rzędu
• opóźniający
Prowadzący ćwiczenie laboratoryjne decyduje, które człony automatyki student będzie musiał
zamodelować oraz przebadać.

4.1. Struktura programu

Program powinien zostać podzielony na odpowiednie sekcje, które zawierać będą część
kodu opisującą pojedynczy człon automatyki. Każda sekcja powinna zawierać następujące
elementy:
• tytuł, w którym pojawi się numer oraz nazwa badanego członu. Tytuł należy
sformatować jako według dostępnego stylu Title.
• każdy utworzony sygnał oraz symulacja powinny zostać zobrazowane z opisanymi
osiami, siatką, tytułem oraz legendą (rys. 8).
• symulację odpowiedzi czasowej należy wykonać za pomocą funkcji lsim()
• charakterystyki, które prezentują ten sam człon badany pod względem
pojedynczego parametru, powinny być zawarte na jednym wykresie (w sposób
umożliwiający rozróżnienie charakterystyk, przykład na rys. 8).
• zmienne niebędące wektorami oraz transmitancje należy wyświetlić. Zmienne
wektorowe należy ukryć

16 / 20
 • każda sekcja powinna zawierać podsekcje Współczynniki wzmocnienia, Stałe
Czasowe, Transmitancja, Wyznaczenie odpowiedzi, Zobrazowanie

W pierwszej, nienumerowanej sekcji należy utworzyć zmienne oraz sygnały pomocnicze:

• operator zespolony s
• zmienne zawierające czas początkowy t0 oraz końcowy tfin symulacji
• krok czasowy dt
• zmienną wektorową t zawierającą chwile czasowe, utworzoną na podstawie t0, tfin
oraz dt
• sygnały: skokowy oraz impulsowy, z niezerowym opóźnieniem tdelay, dowolnie
wybranym przez Studenta

Rysunek 8 Przykład zobrazowania charakterystyk pojedynczego członu automatyki

W tabeli 1 poniżej znajdują się wartości parametrów jakie należy wprowadzić do układu w celu
przeprowadzenia symulacji. Zgodność otrzymanych charakterystyk sprawdzić z teoretycznymi
dostępnymi w literaturze. Następnie należy podsumować wyniki obserwacji i przedstawić je
we wnioskach. Symbole w ćwiczeniu laboratoryjnym: k współczynnik wzmocnienia, Tx- stała
czasowa x, 𝜉 – wsp. tłumienia, w0 – częstotliwość drgań własnych.

17 / 20
 Tabela 1 Parametry symulacji

Element Wartości parametrów

automatyki
Wymuszenie skokowe Wymuszenie liniowe

proporcjonalny 1) k={1,2,3}, 1) k={1,2,3}

inercyjny I-go 1) k={1,2,3}, T={0.5} 1) k={1,2,3}, T={0.5}

rzędu 2) k={1}, T={0.5,1,2} 2) k={1}, T={0.5,1,2}

Inercyjny II-go 1) k={1}, T1={1}, T2={0.01,0.25,0.5} 1) k={1}, T1={1}, T2={0.01,0.25,0.5}

rzędu 2) k={1}, T1={0.3, 0.5, 1}, T2={0.1} 2) k={1}, T1={0.3, 0.5, 1}, T2={0.1}

1) k={0.5,2,3}, T={0.5} 1) k={0.5,2,3}, T={0.5}

całkujący idealny
2) k={1}, T={0.5,1,2} 2) k={1}, T={0.5,1,2}

całkujący 1) k={1,2,3}, T={0.5} 1) k={1,2,3}, T={0.5}

rzeczywisty 2) k={1}, T={0.5,1,2} 2) k={1}, T={0.5,1,2}

różniczkujący 1) k={1,2,3}, T={0.5} 1) k={1,2,3}, T={0.5}

rzeczywisty 2) k={1}, T={0.1,0.5,1} 2) k={1}, T={0.1,0.5,1}

1) k={1,2,3}, T={0.5} 1) k={1,2,3}, T={0.5}

opóźniający
2) k={1}, t={0.5,1,2} 2) k={1}, t={0.5,1,2}

1) ) k={1}, w0={5}, 𝜉={0.1, 0.5, 0.9} 1) ) k={1}, w0={5}, ξ={0.1, 0.5, 0.9}
oscylacyjny
2) k={1}, w0={1, 5, 15}, 𝜉={0.3} 2) k={1}, w0={1, 5, 15}, ξ={0.3}

18 / 20
5. OPRACOWANIE WYNIKÓW BADAŃ

Wykonanie sprawozdania będzie polegało wygenerowaniu dokumentu HTML za pomocą

funkcji Publish. W tym celu należy najpierw zapisać plik Live Script jako zwykły m-plik
(rys. 9-10). Po utworzeniu m-pliku należy go otworzyć i wygenerować dokument HTML
(rys. 11). Utworzony zostanie folder, w którym zamieszczone będą plik .html oraz pliki
graficzne.

Rysunek 9 Wybór opcji Save As.. (zakładka LIVE SCRIPT)

Rysunek 10 Zapis pliku w formacie *.m

Rysunek 11 Opcja Publish (zakładka PUBLISH)

W sprawozdaniu powinny być zawarte:

1. utworzone zmienne, sygnały oraz transmitancje,
2. wykresy wyznaczonych charakterystyk,
3. wnioski z przeprowadzonych badań laboratoryjnych (w ostatniej sekcji).

19 / 20
6. LITERATURA

Podstawowa:

[1]. Łukasik Z.; Kuśmińska-Fiałkowska A.: Laboratorium komputerowej symulacji układów

automatyki, Radom, 2009

[2]. Kowal J.: Podstawy automatyki cz.1, Kraków, 2006

Uzupełniająca:

[1]. Skup Z.: Podstawy automatyki i sterowania, Warszawa, 2012

[2]. Ciupiał K.: Podstawy automatyki…, Częstochowa, 2012

20 / 20