PTSSI wykład 2

Temat 2
Liniowe systemy cyfrowe
Filtracja sygnału
Zagadnienia:
System cyfrowy
Liniowe systemy cyfrowe
Synteza i rozkład
Równanie różnicowe
Struktury systemów (filtrów) cyfrowych
Filtracja jednowymiarowa
Filtracja dwuwymiarowa
Filtr uśredniający
Filtry medianowe
Filtry górnoprzepustowe wykrywające krawędzie - laplasjany

Materiały źródłowe:
 Steven W. Smith, The Scientist and Engineer's Guide to Digital Signal Processing Second
Edition, California Technical Publishing, http://www.dspguide.com/pdfbook.htm
 A. Dąbrowski (red.) "Przetwarzanie sygnałów przy użyciu procesorów sygnałowych", Wyd.
Politechniki Poznańskiej, 2000.
 R. G. Lyons „Wprowadzenie do cyfrowego przetwarzania sygnałów”, WKŁ, Warszawa, 1999.

T.M., 23 października 2021 -1-

PTSSI wykład 2

System cyfrowy

System cyfrowy (układ dyskretny) reprezentuje pewien proces dynamiczny,

który przekształca według określonej reguły (algorytmu) cyfrowy sygnał
wejściowy w cyfrowy sygnał wyjściowy.

x(0),x(1),x(2),… System y(0),y(1),y(2),…

cyfrowy
H(.)

T.M., 23 października 2021 2

PTSSI wykład 2

Liniowe systemy cyfrowe

T.M., 23 października 2021 3

PTSSI wykład 2

T.M., 23 października 2021 4

PTSSI wykład 2

T.M., 23 października 2021 5

PTSSI wykład 2

T.M., 23 października 2021 6

PTSSI wykład 2

Synteza i rozkład

T.M., 23 października 2021 7

PTSSI wykład 2

T.M., 23 października 2021 8

PTSSI wykład 2

Równanie różnicowe

Równanie różnicowe to liniowa zależność pomiędzy ciągiem wejściowym a ciągiem

wyjściowym.

Przykład:
yk   1 yk  1   0 xk   1 xk  1

yk    0 xk   1 xk  1  1 yk  1

T.M., 23 października 2021 9

PTSSI wykład 2

Przykład:
Wyznaczenie średnich dochodów na podstawie 3 miesięcy.
Przykład na tablicy.

T.M., 23 października 2021 10

PTSSI wykład 2

Schematy blokowe systemów

Elementy schematów blokowych
Element x[n] x[n-1]
Ts
opóźniający
a
ax[n]
Mnożenie przez x[n]
współczynnik
x1[n] x1[n]+x2[n]
+
Dodawanie
sygnałów
x2[n]
Przykład:
yk   1 yk  1   0 xk   1 xk  1  yk    0 xk   1 xk  1  1 yk  1

xk  0
y k 
Σ

TS TS

1 1
xk  1 y k  1

T.M., 23 października 2021 11

PTSSI wykład 2

Przykład:
Schemat blokowy do wyznaczenia średnich dochodów na podstawie ostatnich
3 miesięcy.
Przykład na tablicy.

T.M., 23 października 2021 12

PTSSI wykład 2

Struktury systemów (filtrów) cyfrowych

Przykład dla filtru opisanego równaniem różnicowym

yn  12 yn  1  13 xn  2 xn  1

 Forma 1 bezpośrednia niekanoniczna, (niekanoniczna – nieminimalna, bezpośrednio z r.r.)

1
3
xn yn
+
1
Ts Ts
2 2

T.M., 23 października 2021 13

PTSSI wykład 2

 Forma 2 bezpośrednia niekanoniczna (zamiana bloków)

1
3
xn yn
+ +

1 TS TS
2 2

 Forma 2 bezpośrednia kanoniczna (1 linia opóźniająca)

1
xn yn
3

+ +

1 TzS-1
2 2

T.M., 23 października 2021 14

PTSSI wykład 2

Zadanie domowe 2.1: Narysuj układ opisany następującym równaniem różnicowym

yn   xn  2 xn  1  xn  2  3xn  4
Narysuj układ
Zadanie domowe 2.2: Napisz równanie różnicowe i narysuj schemat układu odpowiadającego
kontu bankowemu [lit.2].
Zakładamy, że bank za wkład utrzymywany na koncie płaci procent
roczny w wysokości r%. Rok podzielony jest na n okresów
oprocentowania o czasach trwania TS. Na koniec każdego okresu TS
dopisywane jest oprocentowanie. Dodatkowo zakładamy, że tylko
wtedy można wpłacać i wypłacać kwoty pieniężne.
Rozwiązanie:
Równanie różnicowe
r
y kTS   y k  1TS 1  a   ukTS  a
100n
Wyjaśnij znaczenie poszczególnych elementów równania różnicowego
Narysuj układ

T.M., 23 października 2021 - 15 -

PTSSI wykład 2

Przykład: Dokonaj analizy uproszczonego systemu ekologicznego [lit.2]

Zakładamy, że w wyizolowanym środowisku żyje n-ta generacja populacji zajączków w liczbie

x1(n) sztuk i lisów w liczbie x2(n) sztuk. Zajączki, żywią się sałatą, której mają do dyspozycji w
liczbie u(n) sztuk w n-tej generacji.
Liczbą zwierząt w kolejnej (n+1) generacji rządzą następujące prawa:
 w systemie bez lisów, ale też bez sałaty liczba zajęcy spada do a1*100%,
 każdy lis zjada a2 zajęcy na generację,
 każda główka sałaty wywołuje przyrost liczby zajączków o a3 sztuk,
 każdy zajączek wpływa na przyrost liczby lisów o a4 sztuk
 jeśli lisy nie mają pożywienia, to ich liczba spada w następnej generacji do a5*100% liczby
poprzedniej.
T.M., 23 października 2021 - 16 -
PTSSI wykład 2

x1 n  1  a1  x1 n   a2  x2 n   a3  u n 
Równania stanu: x2 n  1  a4  x1 n   a5  x2 n 

x1 n   a1  x1 n  1  a2  x2 n  1  a3  u n  1
x2 n   a4  x1 n  1  a5  x2 n  1

 a1  a2  a3 
xn  1    xn    un   Fx n   gun 
 a4 a5  0
Wykresy zmian populacji: u0  1000 , x1 0  50 , x2 0  2 , a3  0.2
0.8  5.3 0.4  0.65
F   F  
 0.1 0.4  0.2 0 .3 

T.M., 23 października 2021 - 17 -

PTSSI wykład 2

Wykresy zmian populacji:

PRZYPADEK: Żarłoczne lisy, zdrowe zające PRZYPADEK: Łagodne lisy, słabe zające
400 300
liczba zajęcy liczba zajęcy
350 liczba lisów liczba lisów
250

300

200
250

200 150

150
100

100

50
50

0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120

T.M., 23 października 2021 - 18 -

PTSSI wykład 2

Filtracja jednowymiarowa

T.M., 23 października 2021 - 19 -

PTSSI wykład 2

Filtracja dwuwymiarowa
Przykład

A = [17 24 1 8 15 h = [8 1 6
23 5 7 14 16 357
4 6 13 20 22 4 9 2]
10 12 19 21 3
11 18 25 2 9]

Dokonujemy mnożenia (nie potęgowania) i dodawania.

T.M., 23 października 2021 20
PTSSI wykład 2

Filtr uśredniający

Maska

Filtr uśredniający usuwa drobne zakłócenia z macierzy. W przypadku obrazu znikają (a raczej
ulegają znacznemu osłabieniu, ale i pewnemu "rozmazaniu") pojedyncze czarne punkty na jasnym
tle lub jasne plamki na tle ciemnym, wygładzane są drobne "zawirowania" krawędzi obiektów,
usuwane mogą być efekty falowania jasności zarówno w obszarze samych obiektów, jak i w
obszarze tła, itp.
Filtr uśredniający ma jednak także zdecydowanie niekorzystne działanie, ponieważ powoduje
pewne "rozmycie" konturów obiektów i pogorszenie rozpoznawalności ich kształtów.

T.M., 23 października 2021 21

PTSSI wykład 2

Filtry medianowe

Mediana jest wartością środkową w uporządkowanym rosnąco ciągu wartości z całego

rozważanego otoczenia.
Filtr medianowy jest filtrem mocnym – wartości odbiegające od średniej nie mają wpływu na
wartość wyjściową.

Przykład:
1 13 19

12 199 17

17 16 13

Tworzymy ciąg: 1,12,13,13,16,17,17,19,199.

Wybieramy wartość 16.

T.M., 23 października 2021 22

PTSSI wykład 2

Przykład 1:

Działanie filtru uśredniającego

obrazek =
255 255 255 255 255
255 0 255 0 255
255 255 255 255 255
255 0 255 0 255
255 255 255 255 255

filtr =
0.1111 0.1111 0.1111
0.1111 0.1111 0.1111
0.1111 0.1111 0.1111

obrazek2 =
85.0000 141.6667 113.3333 141.6667 85.0000
141.6667 226.6667 198.3333 226.6667 141.6667
113.3333 198.3333 141.6667 198.3333 113.3333
141.6667 226.6667 198.3333 226.6667 141.6667
85.0000 141.6667 113.3333 141.6667 85.0000

MATLAB: demo1.m

T.M., 23 października 2021 23

PTSSI wykład 2

obraz wejsciowy filtracja usredniajaca filtracja medianowa

T.M., 23 października 2021 24

PTSSI wykład 2

Przykład 2:

obrazek = filtr =
0 0 0 0 0 0.1111 0.1111 0.1111
0 255 0 255 0 0.1111 0.1111 0.1111
0 0 0 0 0 0.1111 0.1111 0.1111
0 255 0 255 0
0 0 0 0 0

obrazek3 =
28.3333 28.3333 56.6667 28.3333 28.3333
28.3333 28.3333 56.6667 28.3333 28.3333
56.6667 56.6667 113.3333 56.6667 56.6667
28.3333 28.3333 56.6667 28.3333 28.3333
28.3333 28.3333 56.6667 28.3333 28.3333

MATLAB: demo2.m

T.M., 23 października 2021 25

PTSSI wykład 2

obraz wejsciowy filtracja usredniajaca filtracja medianowa

T.M., 23 października 2021 26

PTSSI wykład 2

Przykład demo3.m
Obraz zaklocony

Filtracja usredniajaca Filtracja medianowa

T.M., 23 października 2021 27

PTSSI wykład 2

Przykład demo4.m

T.M., 23 października 2021 28

PTSSI wykład 2

Filtry górnoprzepustowe wykrywające krawędzie - laplasjany

W przypadku obrazów filtry takie mają za zadanie wykrywanie i podkreślanie na obrazie wszelkich
krawędzi i konturów obiektów, niezależnie od tego, pod jakim kątem one przebiegają.

Do tego celu można używać różnych metod, w większości nieliniowych, ale w prostych zadaniach
dobre efekty uzyskać można stosując tak zwane laplasjany.
Z praktycznego punktu widzenia w przetwarzaniu 2D laplasjanem nazywa się wynik filtracji
macierzy za pomocą maski:

0 -1 0

-1 4 -1

0 -1 0

T.M., 23 października 2021 29

PTSSI wykład 2

Przykład: demo5.m

T.M., 23 października 2021 30

PTSSI wykład 2

Sobel

T.M., 23 października 2021 31

PTSSI wykład 2

Canny

T.M., 23 października 2021 32

PTSSI wykład 2

Zadanie domowe 2.3:

Dla macierzy wejściowej dokonaj filtracji medianowej (maska 3x3). Naszkicuj
histogramy macierzy przed i po filtracji. Zakładamy, że punkty poza macierzą wejściową
nie są brane pod uwagę przy filtracji.

Macierz wejściowa Macierz po filtracji

150 150 255 150 150
150 0 255 0 150
150 255 255 255 150
150 0 255 0 150
150 150 255 150 150

Histogram Histogram

T.M., 23 października 2021 33

PTSSI wykład 2

Zadanie domowe nr 2.4

Na układ konwersji szybkości próbkowania podano kolejno 5 próbek o rozdzielczości 5-
bitowej: 31, 15, 15, 31, 20 (reprezentacje dziesiętne).

wej. xn  yn wyj.

2 Filtr 3

Filtr układu jest opisany równaniem różnicowym:

yn  2  0.25  xn  0.5  xn  1  0.25  xn  2
Zakładając zerowe warunki początkowe, wyznacz 3 pierwsze próbki wyjściowe i podaj
ich wartości w kodzie Gray’a.
Nr próbki Wartość próbki Wartość próbki w kodzie Gray’a
wyjściowej wyjściowej
1
2
3

T.M., 23 października 2021 34