– K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

BAØI PHU

ÖÙNG DUÏNG MATLAB THIEÁT KEÁ

BOÄ ÑIEÀU KHIEÅN CHO CAÙC HEÄ THOÁNG TÖÏ ÑOÄNG

I. MUÏC ÑÍCH :
Trong baøi thí nghieäm naøy sinh vieân seõ tìm hieåu caùch thieát keá moät boä hieäu chænh sôùm
treã pha theo phöông phaùp duøng QÑNS theo yeâu caàu chaát löôïng cho tröôùc. Matlab hoã trôï moät
coâng cuï raát maïnh duøng ñeå thieát keá heä thoáng ñieàu khieån tuyeán tính moät ñaàu vaøo moät ñaàu ra ñoù
laø coâng cuï Sisotool. Döïa vaøo coâng cuï naøy, sinh vieân seõ thieát keá ñöôïc boä hieäu chænh sôùm treã
pha vaø nhieàu boä hieäu chænh khaùc moät caùch deã daøng nhôø giao dieän deã hieåu, deã söû duïng vaø hoã

om
trôï nhieàu chöùc naêng maïnh coù trong Sisotool.

II. CHUAÅN BÒ :

.c
Ñeå thöïc hieän caùc yeâu caàu trong baøi thí nghieäm naøy, sinh vieân caàn phaûi chuaån bò kyõ vaø
hieåu roõ trình töï caùc thao taùc tieán haønh thieát keá moät boä ñieàu khieån trong Sisotool.
ng
Sinh vieân caàn tham khaûo phaàn phuï luïc ôû chöông 6 (trang 225) trong saùch Lyù thuyeát
ñieàu khieån töï ñoäng ñeå laøm quen vaø hieåu roõ trình töï caùc böôùc thieát keá moät boä ñieàu khieån trong
co
Sisotool. Chuù yù, sinh vieân phaûi ñoïc kyõ phaàn naøy ñeå naém roõ trình töï thieát keá vì trong baøi thí
nghieäm naøy khoâng nhaéc laïi caùc trình töï ñoù. Neáu sinh vieân khoâng hieåu kyõ thì seõ khoâng thöïc
an

hieän ñöôïc caùc yeâu caàu trong baøi thí nghieäm naøy.
th

Ñeå kích hoaït coâng cuï sisotool, töø cöûa soå Command Window goõ leänh sisotool. Tieán
haønh thao taùc töø Böôùc 1 ñeán Böôùc 3 nhö trong phuï luïc ôû chöông 6 (trang 225), cöûa soå SISO
ng

Design Tool xuaát hieän nhö sau:

o

Vuøng hieån thò sô ñoà caáu truùc cuûa

du

heä thoáng ñang thieát keá. Coù theå

thay ñoåi caáu truùc baèng caùch kích
u

chuoät vaøo nuùt [+/-] vaø [FS] ôû goùc

cu

traùi beân döôùi. Trong baøi thí

nghieäm naøy ta söû duïng caáu truùc
nhö hieån thò.
 G : ñoái töôïng ñieàu khieån
(plant)
 H : caûm bieán hoài tieáp (sensor)
 F : boä loïc (prefilter) = 1
Bieå
 u C ñoà
: boäBode
hieäu bieâ
chænhn ñoä
caàvaø phat keá
n thieá cuûa
heä thoáng voøng hôû sau khi hieäu
Haøm truyeàn cuûa chænh
boä hieäu chænh Cöûa soå hieån thò
C(s) Quyõ ñaïo nghieäm soá cuûa heä
keát quaû trong quaù
thoáng voøng kín sau khi hieäu
trình thao taùc
chænh
1 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
III. THÍ NGHIEÄM:
Nguyeân taéc thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp QÑNS laø döïa vaøo phöông trình ñaëc
tính cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh :
1  GC (s)G(s)  0
 G ( s)G( s)  1
o 
 C 
GC ( s)G( s)  180
Ta caàn tính toaùn caùc thoâng soá cuûa boä hieäu chænh GC(s) sao cho ñaùp öùng ngoõ ra cuûa heä
thoáng ñaït ñöôïc caùc chaát löôïng veà ñaùp öùng quaù ñoä vaø sai soá xaùc laäp nhöng phaûi thoûa maõn ñieàu
kieän bieân ñoä vaø ñieàu kieän pha ôû (*). Chuù yù, trong coâng cuï sisotool thì haøm truyeàn boä hieäu
chænh C(s) chính laø GC(s) ôû (*).

III.1. Thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha:

 Muïc ñích:
Trong phaàn naøy sinh vieân seõ thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha ñeå heä thoáng ñaït ñöôïc caùc

om
tieâu chuaån veà ñaùp öùng quaù ñoä nhö ñoä voït loá vaø thôøi gian xaùc laäp. Haøm truyeàn sôùm pha coù
daïng:

.c
1  Ts
C ( s)  KC , (  1)
1  Ts
ng
Töø caùc yeâu caàu veà ñaùp öùng quaù ñoä ta tìm ñöôïc vò trí cuûa caëp cöïc quyeát ñònh treâ n
QÑNS. Sau ñoù, ta tính caùc thoâng soá cuûa boä hieäu chænh C(s) ñeå sao cho QÑNS cuûa heä thoáng
co
sau khi hieäu chænh ñi qua caëp cöïc quyeát ñònh naøy.
 Thí nghieäm:
an

Cho heä thoáng nhö hình veõ :

th

R(s) C(s) G(s) C(s)

+ 20
G( s) 
ng

s( s  1)( s  2)
o
du

a. Duøng coâng cuï sisotool nhaäp vaøo haøm truyeàn heä thoáng. Döïa vaøo QÑNS cuûa heä thoáng
khaûo saùt heä thoáng coù oån ñònh khoâng. Giaûi thích. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng vôùi
u

ñaàu vaøo haøm naác ñeå minh hoïa heä thoáng coù oån ñònh hay khoâng. Löu hình veõ naøy ñeå so
cu

saùnh vôùi ñaùp öùng cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh.
b. Thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha ñeå heä thoáng coù ñoä voït loá POT nhoû hôn 20% vaø thôøi
gian xaùc laäp nhoû hôn 8s. Trình baøy roõ quaù trình thieát keá naøy.
c. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh ñeå chöùng minh heä thoáng ñaït ñöôïc
caùc yeâu caàu ôû caâu b. Löu hình veõ naøy ñeå vieát baùo caùo.

 Höôùng daãn:
Nhaäp haøm truyeàn vaø khôûi ñoäng sisotool ñeå import G vaø H vaøo sisotool nhö höôùng daãn
(töø Böôùc 1 ñeán Böôùc 3) ôû phaàn phuï luïc chöông 6 (trang 225) trong saùch Lyù thuyeát ñieàu khieån
töï ñoäng vôùi chuù yù: G = tf(20,conv([1 1 0],[1 2]) vaø H = tf(1,1).
Cöûa soå Sisotool hieän ra nhö sau:

2 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Kích chuoät vaøo vò

trí caùc nghieäm ñeå
xem giaù trò hieån s2
thò beân döôùi
s1

om
.c
s3

3 nghieäm cuûa heä thoáng

3 ng
kín khi chöa hieäu chænh
co
an
th

Quan saùt QÑNS ta thaáy phöông trình ñaëc tính voøng kín coù 3 nghieäm (daáu ■ maøu ñoû):
ng

s1 = -3.84, s2 = 0.419 + j2.24, s3 = 0.419 – j2.24

o

Nhaän thaáy heä thoáng coù 2 nghieäm s2 vaø s3 naèm beân phaûi maët phaúng phöùc neân heä thoáng
du

khoâng oån ñònh. Ta cuõng coù theå quan saùt treân Bieåu ñoà Bode vaø nhaän thaáy GM = -10.5dB < 0 vaø
PM = -28.1o < 0 neân keát luaän heä thoáng khoâng oån ñònh. Tuy nhieân, ôû phaàn thí nghieäm naøy ta
duøng phöông phaùp QÑNS neân seõ khoâng döïa vaøo Bieåu ñoà Bode ñeå ñaùnh giaù maø chæ döïa vaøo
u

QÑNS.
cu

Ñeå xem ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng vôùi ñaàu vaøo haøm naác, vaøo menu
[Analysis][Other Loop Responses]. Cöûa soå Response Plot Setup hieän ra. Tieán haønh caøi ñaët
caùc tín hieäu caàn veõ ñaùp öùng. ÔÛ ñaây ta choïn nhö hình beân döôùi:

 r to y : veõ ñaùp öùng cuûa ngoõ ra

y(t) theo tín hieäu ñaàu vaøo r(t).
Ñaây chính laø ñaùp öùng quaù ñoä
caàn veõ.
 r to u : veõ ñaùp öùng cuûa tín hieäu
ñieàu khieån u(t)
 …

3 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Sau khi choïn xong nhaán nuùt [OK] thì ta coù ñöôïc ñaùp öùng quaù ñoä :

Vì cöûa soå LTI Viewer naøy

khoâng hoã trôï vieäc löu hình veõ
neân phaûi chuyeån sang cöûa soå
Figure baèng caùch vaøo menu
[File][Print to Figure]. Cöûa soå
Figure hieän ra vaø sau ñoù tieán
haønh löu hình veõ nhö ôû Baøi thí
nghieäm 1.
Kích chuoät phaûi,

om
choïn Grid ñeå keû
löôùi

.c
ng
Baây giôø tieán haønh thieát keá boä hieäu chænh ñeå heä thoáng coù POT < 20% vaø txl < 8s. Ta
co
quay trôû laïi vôùi cöûa soå Sisotool. Vì trong phaàn naøy ta khoâng söû duïng Bieåu ñoà Bode vaø ñeå môû
roäng vuøng QÑNS neân ta xoùa vuøng Bieåu ñoà Bode ñi baèng caùch vaøo menu [View] boû daáu choïn
an

muïc [Open-Loop Bode].

Kích chuoät phaûi vaøo vuøng QÑNS, menu kieåu pop-up xuaát hieän:
th
ng

 Lead : boä hieäu chænh sôùm pha

 Lag : boä hieäu chænh treã pha
o

 Notch : boä hieäu chænh sôùm treã

du

pha.
 Delete Pole/Zero : xoaù caùc cöïc
u

vaø zero cuûa boä hieäu chænh

cu

 Edit Compensator… : thay ñoåi

caùc thoâng soá cuûa boä hieäu chænh.
 Design Constraints : giôùi haïn
vuøng thoûa maõn caùc tieâu chuaån
chaát löôïng

Choïn [Add Pole/Zero][Lead] ñeå theâm khaâu hieäu chænh sôùm pha vaøo heä thoáng. Nhaáp
chuoät vaøo moät vò trí baát kyø treân truïc thöïc cuûa QÑNS ñeå xaùc ñònh vò trí cuûa cöïc vaø zero cuûa boä
hieäu chænh, sisotool seõ gaùn töï ñoäng vò trí cuûa zero naèm gaàn goác toïa ñoä hôn cöïc.
Kích chuoät phaûi vaøo vuøng QÑNS, ta choïn [Design Constraints][New] ñeå caøi ñaët ñoä
voït loá vaø thôøi gian xaùc laäp nhö sau:

4 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Sau khi tieán haønh caøi ñaët xong, QÑNS luùc naøy seõ thay ñoåi nhö sau:

Thanh chaén giôùi

haïn POT < 20%

Thanh chaén giôùi

haïn txl < 8s

Nhaùnh QÑNS
(A) (nhaùnh A) khoâng
naèm trong vuøng
thoûa maõn yeâu caàu

om
thieát keá

.c
Cöïc cuûa boä hieäu Zero cuûa boä
chænh C(s).
ng hieäu chænh C(s)
co
Baây giôø ta seõ di chuyeån caùc cöïc vaø zero cuûa boä hieäu chænh C(s) treân truïc thöïc sao cho
an

nhaùnh QÑNS (A) keùo vaøo vuøng thoûa maõn thieát keá. Coù 2 phöông phaùp tìm cöïc vaø zero cuûa boä
hieäu chænh laø phöông phaùp ñöôøng phaân giaùc vaø phöông phaùp khöû cöïc (sinh vieân xem laïi saùch
th

lyù thuyeát ñeå hieåu 2 phöông phaùp naøy). ÔÛ ñaây ta choïn phöông phaùp khöû cöïc vì deã thao taùc vaø
tröïc quan treân cöûa soå QÑNS.
ng

Nhaän thaáy QÑNS heä thoáng tröôùc khi hieäu chænh coù 3 cöïc p1 = 0, p2 = -1, p3 = -2 (treân
o

hình veõ theå hieän baèng daáu x maøu xanh). Do ñoù, di chuyeån zero cuûa C(s) truøng vôùi cöïc gaàn
du

truïc aûo nhaát (khaùc 0) laø cöïc p2 = -1. Di chuyeån cöïc cuûa C(s) höôùng ra xa truïc aûo ñeå nhaùnh
QÑNS (A) tieán veà vuøng thoûa maõn yeâu caàu thieát keá. Di chuyeån ñeán vò trí s = -5 laø thoûa maõn
(chuù yù giaù trò naøy caøng tieán ra xa caøng toát neân trong thieát keá giaù trò naøy ñöôïc löïa choïn theo yù
u

muoán cuûa ngöôøi thieát keá).

cu

s2 Duøng chuoät di
s1 chuyeån nghieäm
s2 naøy vaøo vuøng
thoûa maõn thieát
s3
Vò trí cöïc môùi keá
Vò trí zero môùi
cuûa C(s)
cuûa C(s)

5 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Cuoái cuøng, duøng chuoät di chuyeån vò trí nghieäm s2 vaøo vuøng thoûa maõn thieát keá. Chuù yù vì
yù töôûng thieát keá cuûa moãi ngöôøi khaùc nhau neân vieäc di chuyeån naøy cuõng khoâng gioáng nhau,
mieãn sao vò trí naøy naèm trong vuøng thoûa maõn thieát keá. Tuy nhieân ta khoâng neân di chuyeån gaàn
truïc aûo quaù vì seõ laøm thôøi gian xaùc laäp taêng leân. Quaù trình thieát keá ñaõ hoaøn taát.

Haøm truyeàn boä hieäu chænh C(s)

om
.c
ng
co
an
th
ng

1 s
o

Vaäy haøm truyeàn cuûa boä hieäu chænh laø: C ( s)  0.107 . Ñeå löu hình treân phuïc vuï
du

1  0.2s
vieát baùo caùo ta vaøo menu [File][Print to Figure]. Sau ñoù tieán haønh löu hình trong cöûa soå
Figure nhö ôû Baøi thí nghieäm 1.
u

Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng kín vôùi ñaàu vaøo haøm naác sau khi hieäu chænh thoûa maõn
cu

POT < 20% vaø txl < 8s :

6 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
III.2. Thieát keá boä hieäu chænh treã pha:
 Muïc ñích:
Trong phaàn naøy sinh vieân seõ thieát keá boä hieäu chænh treã pha ñeå heä thoáng ñaït ñöôïc caùc
tieâu chuaån veà chaát löôïng xaùc laäp nhö ñoä sai soá xaùc laäp vaø heä soá vaän toác KV. Haøm truyeàn treã
pha coù daïng:
1   Ts
C ( s)  KC , (   1)
1  Ts
Ta tính caùc thoâng soá cuûa boä hieäu chænh C(s) sao cho ñaùp öùng cuûa heä thoáng thoûa maõn
yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp maø khoâng laøm aûnh höôûng nhieàu ñeán ñaùp öùng quaù ñoä.
 Thí nghieäm:
Cho heä thoáng nhö hình veõ :

R(s) C(s) G(s) C(s)

+ 10
G( s) 

om
s( s  3)( s  4)

.c
a. Thieát keá boä hieäu chænh treã pha ñeå heä thoáng coù sai soá xaùc laäp vôùi ñaàu vaøo haøm doác
baèng 0.1. Trình baøy roõ quaù trình thieát keá keøm hình veõ.
ng
b. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh ñeå chöùng minh heä thoáng ñaït ñöôïc
caùc yeâu caàu ôû caâu a. Löu hình veõ ñaùp öùng naøy ñeå vieát baùo caùo.
co

 Höôùng daãn:
an

Sau khi nhaäp haøm truyeàn vaøo sisotool, quan saùt QÑNS ta thaáy phöông trình ñaëc tính
th

voøng kín coù 3 nghieäm (daáu ■ maøu ñoû):

s1 = -5, s2 = -1 + j, s3 = -1 – j.
ng

Baây giôø ta seõ tìm caùc thoâng soá cuûa boä hieäu chænh treã pha. Heä thoáng tröôùc khi hieäu
chænh coù : KV  lim sG(s)  0.83 .
o

x 0
du

1 KV*
Sau khi hieäu chænh coù KV*  lim sC ( s)G( s)   10  KC   12
x 0 exl KV
u
cu

Tieáp theo ta tìm cöïc vaø zero cuûa C(s). Ñeå boä hieäu chænh treã pha khoâng aûnh höôûng
nhieàu ñeán ñaëc tính quaù ñoä cuûa heä thoáng ta phaûi choïn cöïc vaø zero cuûa C(s) raát nhoû so vôùi phaàn
thöïc cuûa caëp nghieäm quyeát ñònh cuûa heä thoáng.
1 1
Do ñoù, ta choïn zero cuûa C(s) : zC ( s )  Re{s2 }  .1  0.1
10 10
0.1
Vaø cöïc cuûa C(s): pC ( s )  zC ( s ) / KC   0.0083
12
1  10s
Cuoái cuøng ta coù haøm truyeàn cuûa boä hieäu chænh treã pha: C ( s)  12 .
1  120s

Töø cöûa soå sisotool, choïn boä hieäu chænh treã pha baèng caùch kích chuoät phaûi vaø choïn
menu [Add Pole/Zero][Lag]. Nhaáp chuoät vaøo moät vò trí baát kyø treân truïc thöïc cuûa QÑNS ñeå
xaùc ñònh vò trí cuûa cöïc vaø zero cuûa boä hieäu chænh, sisotool seõ gaùn töï ñoäng vò trí cuûa cöïc naèm
gaàn goác toïa ñoä hôn zero.
7 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Vì boä hieäu chænh naøy chæ do sisotool gaùn töï ñoäng neân ta seõ phaûi chænh laïi cho ñuùng vôùi
boä hieäu chænh treã pha vöøa tìm ñöôïc ôû treân baèng caùch kích chuoät phaûi vaø choïn menu [Edit

om
Compensator…]. Cöûa soå Edit Compensator C hieän ra, tieán haønh thay ñoåi cöïc vaø zero cuûa
C(s) nhö hình veõ beân döôùi:

.c
KC zC(s) pC(s)

ng
co
an
th
o ng
du

QÑNS cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh nhö sau:
u
cu

Cöïc vaø zero cuûa C(s). Vì chuùng

raát gaàn goác toïa ñoä neân muoán di
chuyeån caùc cöïc naøy ta thao taùc
treân menu Edit Compensator C
chöù khoâng theå duøng chuoät keùo.

8 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM
Sau khi thieát keá xong, ta tieán haønh veõ ñaùp öùng cuûa heä thoáng vôùi ñaàu vaøo haøm doác.
Chuù yù, coâng cuï sisotool khoâng hoã trôï veõ ñaùp öùng cuûa haøm doác neân ta phaûi chuyeån heä thoáng
vöøa thieát keá sang moâ hình SIMULINK ñeå moâ phoûng.
Töø cöûa soå Sisotool, vaøo menu [Tools][Draw Simulink Diagram…]. Cöûa soå thoâng
baùo hieän ra, nhaán [Yes]. Moâ hình Simulink cuûa heä thoáng hieän ra nhö sau:

om
Thay ñoåi sang
khoái haøm Ramp

.c
ng
co
Söûa ñoåi sô ñoà khoái ñeå moâ phoûng ñaùp öùng ñaàu vaøo haøm doác nhö sau:
an
th
o ng
du
u
cu

Chænh thôøi gian moâ phoûng Stop time = 30s, tieán haønh moâ phoûng heä thoáng vaø thöïc hieän
löu hình veõ töø Scope nhö ôû Baøi thí nghieäm 2.

III.3. Thieát keá boä hieäu chænh sôùm treã pha:

 Muïc ñích:
Trong phaàn naøy sinh vieân seõ thieát keá boä hieäu chænh sôùm treã pha ñeå heä thoáng ñaït ñöôïc
caùc tieâu chuaån veà ñaùp öùng quaù ñoä vaø chaát löôïng xaùc laäp. Haøm truyeàn sôùm treã pha coù daïng:
1  T1s 1   T2 s
C ( s )  K C1  KC 2 , (  1,   1)
1  T1s 1  T2 s
 Thí nghieäm:
Cho heä thoáng nhö hình veõ :

9 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

R(s) C(s) G(s) C(s)

+ 4
G( s) 
s( s  0.5)

a. Thieát keá boä hieäu chænh sôùm treã pha ñeå heä thoáng coù  = 0.5, n = 5 (rad/s) vaø heä soá vaän
toác KV = 80. Trình baøy roõ quaù trình thieát keá.
b. Veõ ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng sau khi hieäu chænh vôùi ñaàu vaøo haøm doác ñeå chöùng
minh heä thoáng ñaït ñöôïc caùc yeâu caàu ôû caâu a. Löu hình veõ naøy ñeå vieát baùo caùo.

 Höôùng daãn:
1  T1s
Tröôùc tieân ta thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha C1 ( s)  KC1 ñeå heä thoáng coù
1  T1s
1   T2 s
 = 0.5, n = 5 cho ñoái töôïng G(s). Sau ñoù, thieát keá boä hieäu chænh treã pha C2 ( s)  KC 2

om
1  T2 s
cho ñoái töôïng môùi G1 (s)  G(s) C1 (s) . Chuù yù, sau khi thieát keá xong boä hieäu chænh sôùm pha ta

.c
phaûi khôûi ñoäng laïi sisotool vaø nhaäp laïi haøm truyeàn G vaø H vôùi haøm truyeàn G luùc naøy chính laø
G1 ( s) vaø H = 1.
Vôùi  = 0.5, n = 5  s1,2

 2.5  j 4.33ng
Do ñoù, khi thieát keá boä hieäu chænh sôùm pha C1 ( s) , ñeå heä thoáng coù  = 0.5, n = 5 ta seõ
co
di chuyeån zero cuûa C1 ( s) tôùi vò trí –0.5 (vò trí cöïc cuûa G(s) ñeå khöû cöïc naøy) vaø di chuyeån cöïc
an

cuûa C1 ( s) (phaûi caùch xa goác toïa ñoä hôn zero) sao cho QÑNS ñi qua 2 nghieäm s1,2

. Sau ñoù
duøng chuoät di chuyeån nghieäm s2 (daáu ■ maøu ñoû) laïi vò trí s1,2

naøy.
th

Haøm truyeàn khaâu sôùm pha C1(s)

o ng
du

Vò trí cuûa

. Ñaây
u

s1,2
cu

cuõng chính laø

giao ñieåm
cuûa ñöôøng
cong n = 5
vaø ñöôøng
thaúng  = 0.5

10 / 10

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt