AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

PREDAVANJE 6.
 BLOK DIJAGRAMI SLOŽENIH DINAMIČKIH
SISTEMA

Postavlja se pitanje kako treba analizirati složeni dinamički sistem

koji se sastoji od više pojedinačnih statičkih i dinamičkih
sistema.Odgovor na ovo pitanje glasi: Ukoliko se sistem sastoji od više
pojedniačnih podsistema treba primeniti pravila kojima se vrši
„ukrupnjavanje“ pojedinačnih sistema u jedan jedinstveni sistem.

REDNA SPREGA NEKOLIKO PODSISTEMA

𝑋𝑖1 (𝑆) = 𝑋𝑢2 (𝑆) 𝑋𝑖2 (𝑆) = 𝑋𝑢3 (𝑆) 𝑋𝑖(𝑛−1) (𝑆) = 𝑋𝑢𝑛 (𝑆)

Prenosna funkcija W(S) redne sprege više podsistema, glasi:

𝑛
𝑋𝑖 (𝑆)
𝑊 (𝑆) = 𝑊1 (𝑆) ∗ 𝑊2 (𝑆) … 𝑊𝑛 (𝑆) = ∏ 𝑊𝑖 (𝑆) =
𝑋𝑢 (𝑆)
𝑖=1
PARALELNA SPREGA NEKOLIKO PODSISTEMA

Prenosna funkcija W(S) paralelne sprege više posistema, glasi:

𝑛
𝑋𝑖 (𝑆)
𝑊 (𝑆) = 𝑊1 (𝑆) + 𝑊2 (𝑆) + ⋯ + 𝑊𝑛 (𝑆) = ∑ 𝑊𝑖 (𝑆) =
𝑋𝑢 (𝑆)
𝑖=1
 POVRATNA SPREGA DVA PODSISTEMA

Slika 1

Prenosna funkcija W(S) povratne sprege dva podsistema,glasi:

𝑊1 𝑋𝑖 (𝑆)
𝑊 (𝑆) = =
1 + 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆) 𝑋𝑢 (𝑆)

Ima više načina da se dokaže istinitost predhodnih izlaganja.Ovde

će biti prezentovan postupak proračuna prenosne funkcije povratne sprege
koja se sastoji od dva podsistema, koristićemo Mejsonovo pravilo.
 MEJSONOVO PRAVILO

Δ1
𝑊 (𝑆) =
1+Δ

Član delta (Δ) predstavlja prenosnu funkciju cele putanje zatvorene

petlje počevši od sabirača, odnosno:

Δ = 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (S) (za slučaj sa slike 1)

Objašnjenje postupka!
Krećemo od sabirača(sibmol u obliku kružića). Nailazimo na blok 𝑊1
pišemo njegovu prenosnu funckiju 𝑊1 (𝑆).Zatim idemo dalje, pa se
povratnom spregom vraćamo ka sabiraču i tu nailazimo na blok 𝑊2 , pa
njegovu prenosnu funkciju 𝑊2 (𝑆) množimo sa 𝑊1 (𝑆).I posle tog bloka
dolazimo ponovo do sabirača od kog smo krenuli, pa se tu naš posao
završava.Na slici iznad je crvenom bojom obeležena putanja kojom
obilazimo: od sabirača , preko povratne sprege i nazad do sabirača.
Plavom bojom obeležena je grana povratne sprege, radi lakšeg
razumevanja pojmova.

Član (Δ1 ) predstavlja prenosnu funkciju putanje od ulaznog do

izlaznog signala, odnsono:

Δ1 = 𝑊1 (𝑆) (za slučaj sa slike 1)

Objašnjenje postupka!
Krećemo od ulaznog signala 𝑋𝑢 (𝑆) i idemo ka izlaznom signalu 𝑋𝑖 (𝑆).Na
toj putanji nailazimo samo na blok 𝑊1 i pišemo samo njegovu prenosnu
funkciju 𝑊1 (𝑆), jer se samo ona nalazi na našoj putanji, odnosno putanji
od ulaznog ka izlaznom signalu. Na slici iznad, crvenom linijom je
obeležena putanja kojom idemo tražeći član (Δ1 ).
Napomena!
U predhodno objašnjenom postupku pronalaženja člana (Δ1 ) praktično
možemo odbaciti postojanje povratne sprege tako da gledamo sliku kao
da nema povratne sprege da se ne bismo zbunili!

Shodno predhodnim izlaganjima, slediće:

Δ1 𝑊1 (𝑆)
𝑊 (𝑆) = =
1+Δ 1 + 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)