AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

PREDAVANJE 6
VEŽBE (ZADACI)
Zadatak broj 1

Odrediti prenosnu funkciju W(S) sledećeg složenog sistema na

slici:

Slika 1

REŠENJE

Da bi rešili ovaj zadatak potrebno je da koristimo tri pravila

obajšnjena na predavanju broj 6 odnosno predhodnom predavanju (redna
sprega nekoliko podsistema, paralelna sprega nekoliko podsistema i
povratna sprega odnosno upotreba Mejsonovog pravila).

Posmatrajmo sliku 1. Obratimo pažnju na blokove odnsono

podsisteme sa prensosnom funkcijom W1(S) i W2(S). Uočavamo da su
ova dva podsistema odnosno bloka u rednoj vezi. Tada njihove prensone
funkcije množimo kao po definiciji i taj proizvod smeštamo u jedan blok
pa crtamo novu sliku, koja će izgledati kao na slici broj 2.

Slika 2
Sada posmatramo sliku 2 , konkretno podsisteme W3(S) i W4(S).
Ova dva podsistema su u paralenoj sprezi , pa po pravilu paralelne sprege
njihove prenosne funkcije sabiramo.Sada ćemo nacrtati novu sliku i
sabrane prenosne funkcije smestiti u novi blok odnosno podsistem.

Slika 3
 Sleće što treba da uradimo je da uočimo da su novi podsistemi sa
prenosnim funcijama W1(S)W2(S) i (W3(S)+W4(S)) u rednoj
sprezi.Zbog toga množimo njihove prenosne funkcije pa dobijamo:

𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆))

Sada crtamo novu sliku sa podistemom čija je prenosna funcija

predhodno dobijeni izraz.

Slika 4

Posmatrajmo sada sliku 4. Uočićemo da u novodobijenom sistemu

nema podsistema koji su spregnuti redno ili paralelno. Sada imamo samo
povratnu spregu dva podsitema, pa možemo upotrebiti Mejsonovo pravilo
kako bi dobili prenosnu funkciju našeg početnog sistema sa slike 1.
 Prvo moramo naći član ∆ na već predhodno opisan način na
predavanju broj 6. To je prenosna funkcija cele putanje zatvorene petlje
počevši od sabirača.Podsećanja radi , sabirač je predstavljem simbolom
u obliku kružića u kog ulaze ulazni signal Xu(S) i signal povratne sprege,
čija je u ovom slučaju prenosna funkcija W5(S).
Dakle krećemo od sabirača i pišemo prenosnu funkciju bloka na koji
nailazimo a to je:
𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆))
Dolazimo do izlaza sistema, pa sada da bismo zatvorili petlju ka ulaznom
signalu ,vraćamo se preko povratne sprege ka ulazu(putanja prikazana na
slici 5) Sada je podsitem sa prenosnom funkcijom
𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆)) u rednoj sprezi sa podsistemom koji je u
povratnoj , čija je prenosna funkcija W5(S), pa jednostavno ove dve
prenosne funkcije pomnožimo. Treba voditi računa o prioritetu računskih
operacija, kao i zagradama!!! Tako dobijamo član delta koji glasi:

∆= 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆))𝑊5 (𝑆)

Slika 5
 Sledeći zadatak je odrediti član ∆1 koji predstavlja prenosnu
funkciju putanje od ulaznog ka izlanom signalu.Krećemo od ulaznog
signala Xu(S).Dolazimo do podsitema sa prenosnom funkcijom:

𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆))

Zatim pišemo ovaj izraz .Idemo dalje ka izlaznom signalu , i uočavamo

da na daljoj putanji nemamo više podsistema, pa je naš član ∆1 jednak:

∆1 = 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆))

Putanja kretanja pri nalaženju člana ∆1 , prikazana je na slici 6.

Slika 7
Preostaje još samo da upotrebimo samo Mejsonovo pravilo čiji izraz glasi:

∆1
𝑊(𝑆) =
1+∆

pa u njega uvrstimo dobijene članove ∆ i ∆1 .Tako dobijamo traženu

prenosnu funkciju našeg sistema W(S) koja će glasiti:

𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆))

𝑊 (𝑆) =
1 + 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)(𝑊3 (𝑆) + 𝑊4 (𝑆))𝑊5 (𝑆)

Ostaje nam još da nacrtamo sliku našeg uprošćenog sistema, koji

sadrži samo jedan bolk sa dobijenom prenosnom funkcijom W(S).To je
prikazano na slici 8.

Slika 8
Zadatak broj 2
Odrediti prenosne funkcije 𝑊1∗ (𝑆) i 𝑊2∗ (𝑆) sledećeg složenog
sistema, prikazanog na slici :

REŠENJE

Posmatrajmo sliku. Kao prvo moramo uočiti da nemamo podsistema

sa rednom i paralelnom spregom.Kod ovog sistema imamo povratnu
spregu u kojoj nema podsistema pa je prenosna funkcija takve povratne
sprege jednaka 1!Uočavamo i dva ulazna signala i jedan izlaz.
Na ovaj sistem odmah primenjujemo Mejsonovo pravilo.Pošto
imamo dva ulaza imaćemo i dve prenosne funkcije sistema za 𝑊1∗ (𝑆) za
ulazni signal 𝑋𝑢1 (𝑆) i 𝑊2∗ (𝑆) za ulazni signal 𝑋𝑢2 (𝑆).
Prvo pronalazimo član ∆ , pa zatvaramo putanju od ulaza preko
povratne sprege i opet se vraćamo na ulaz. Tu nailazimo na podistsem sa
prenosnom funkcijom W1(S) i zatim „preskačemo“ sabirač posle prvog
podsistema , pa nailazimo na podsistem sa prenosnom funkcijom W 2(S),
i množimo ove dve prenosne funkcije. Stižemo do izlaza sistema pa se
vraćamo preko povratne sprege ka ulazu. Ovo je prikazano na narednoj
slici:

Kako je već rečeno , povratnta sprega ne sadrži podsisteme pa je jedinična

i njena prenosna funkcija iznosi 1 . Sada dobijamo:

∆= 𝑊1 (𝑆) ∗ 𝑊2 (𝑆) ∗ 1 odnsono ∆= 𝑊1 (𝑆) ∗ 𝑊2 (𝑆)

Treba da pronadjemo član ∆1 za ulazni signal 𝑋𝑢1 (𝑆).Krećemo opet od

ulaza i idemo ka izlazu. Nailazimo na podsistem sa prenosnom funkcijom
W1(S) , opet „preskačemo“ sabirač, kao i predhodno, pa nailazimo na
podsistem sa prenosnom funkcijom W2(S). Sada ove dve prenosne
funkcije pomnožimo. Stigli smo do izlaza i tu se naš posao oko
pronalaženja ∆1 zavrašava, pa dobijamo :

∆1 = 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)
Postupak odnosno putanja pri pronalaženju člana ∆1 prikazana je na
narednoj slici:
Možemo uočiti da je član ∆1 = ∆.

Sada pronalazimo član ∆2 , za ulazni signal Xu2(S).Ovaj put krećemo od

ulaznog signala Xu2(S), idemo ka izlazu, opet „preskačemo“ sabirač, pa
nailazimo na podistem sa prenosom funkcijom W2(S), i idemo dalje ka
izlazu ali ne uočavamo više ni jedan podsistem na našem putu. Tako da
će član ∆2 biti jednak samo W2(S), odnsono:

∆2 = 𝑊2 (𝑆)

Ova putanja prikazana je na narednoj slici:

 Sada po Mejsonovom pravilu pišemo izraz za prenosnu funkciju
𝑊1∗ (𝑆) i uvrštavamo dobijeni član ∆1 , pa ona glasi:

∆1 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)
𝑊1∗ (𝑆) = =
1 + ∆ 1 + 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)

Identičnim postupkom dolazimo do prenosne funkcije 𝑊2∗ (𝑆), ali

moramo obratiti pažnju da sada uzimamo u obzir dobijeni član ∆2 !

∆2 𝑊2 (𝑆)
𝑊2∗ (𝑆) = =
1 + ∆ 1 + 𝑊1 (𝑆)𝑊2 (𝑆)

Obratimo pažnju da u oba slučaja korisitimo isti dobijeni član ∆ !!!

Preostalo nam je još da nacrtamo sliku pojednostavljenog sistema sa
početne slike i na osnovu nje napišemo izraz za izlazni signal početnog
složenog sisitema.
Izlazni signal iz podsistema sa prenosnom funkcijom 𝑊1∗ (𝑆) ulazi u
sabirač, a takodje i izlazni signal iz sistema sa prenosnom funkcijom
𝑊2∗ (𝑆) ulazi u isti sabirač pa će izraz za vrednost izlaznog signala
složenog sistema sa početne slike glasiti:

𝑋𝑖 (𝑆) = 𝑋𝑢1 (𝑆)𝑊1∗ (𝑆) + 𝑋𝑢2 (𝑆)𝑊2∗ (𝑆)