PhD.

Le Van Dai

Chapter 2

DC MOTOR SPEED
CONTROL
 ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ SONG SONG

Mạch điện tương đương và các phương trình

I
Rt Rmư

It Iư
+
+
Nguồn n
U
DC Eư Tải

B+P

Hình 6.2 Mạch tương dương của động cơ điện một chiều kích từ song song

I  I u  It
U U
It  
Rdc  Rt Rmt

Eu  U  Ru I u  k E Φn  k M ΦΩ
 Đặc tính vận tốc theo dòng kích từ

n = f(It), Iư = const , U = const

Eu
n với   0
kE Φ

U  Ru I u với   0
Hay n
kE Φ

 Vậy n = f(It) có dạng hyperbol n

 Từ đặc tính nầy cho thấy, để điều chỉnh tố Rđc max

c độ động cơ kích từ song song ta điều chỉn

h dòng điện kích từ It. Rđc= 0
 Đây là ưu điểm động cơ điện một chiều so It
với động cơ điện xoay chiều. 0
 Đặc tính cơ n = f(M), It = const , U = const

n
U Ru
n  M
kE Φ k E k M  Φ 2
n1
n0
n
nđm

 Lý tưởng U
n1 
k EΦ M
0

 Nhưng thực tế lúc không tải động cơ c M0 Mđm

ũng phải lấy dòng điện I0 để bù vào tổ

Hình 6.4 Đặc tính cơ của động cơ
n hao không tải P0, và quay với tốc độ kích từ song song
n0 < n1 một ít:

U  Ru I o
no   n1
kE Φ
Ba phương pháp điều chỉnh tốc độ

1 Điều chỉnh điện áp U đặt vào mạch phần ứng

Điều chỉnh từ thông  tức điều chỉnh dòng

2 điện kích từ

Điều chỉnh điện trở phụ Rp mắc nối tiếp với mạ

3 ch phần ứng
 ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP
Mạch điện tương đương và các phương trình

I Rmư

Iư
+ n
+
Nguồn DC Eư Tải
U
KTn M

B+P

 Các phương trình cân bằng :

I  In  Iu

Eu  U  Ru I u  k E Φn
 Chú ý : Ở đây dòng điện và từ thông phụ thuộc tải của động cơ và
điện trở mạch phần ứng có cả điện trở dây quấn kích từ nối tiếp.
6
 Đặc tính cơ n = f(M)

 Đó là đường cong quan hệ khi điện áp U = const. n

 Theo công thức trên và , ta có :

Φ  kΦ I u n0

M  k M kΦ I u2
nđm
 Khi Iư nhỏ, từ các biểu thức trên, ta có :
M
0
U 1 R M0 Mđm Mk
n   u
kE kΦ / k M M k E kΦ
A Đặc tính của động cơ
n B
M kích từ song song

 Vậy đặc tính cơ của động cơ kích thích nối tiếp có

dạng hyperbol.
 ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ HỖN HỢP

Mạch điện tương đương và các phương trình

I Rmư

Iư
It
Rđc Itn + n
+
Nguồn D Eư Tải
C U
KTs KTn
M

B+P

Hình 6.7 Mạch tương đương của độn

g cơ kích từ hỗn hợp
I  Iu  It
I tn  I u
Ut  U  Rt I t
E u  U  Ru I u  k E n(Φ s  Φ n )  kM Ω(Φ s  Φ n )
8
 Đặc tính cơ (tốc độ - Moment) n = f(M)

 Đó là đường cong quan hệ khi điện áp U = const và điện trở điều c

hỉnh Rđc =const.
U ( Ru  Rn ) M
 Từ các quan hệ ở trên : n  
k M (Φ s  Φ n ) kM2 (Φ s  Φ n ) 2

n 4

n1
1

M
0

Hình 6.8 Các đặc tính cơ của động cơ một chiều.

(1) Kích từ song song; (2) Kích từ nối tiếp;
(3) Kích từ hỗn hợp cộng; (4) Kích từ hỗn hợp trừ.
9
Ba phương pháp điều chỉnh tốc độ

1 Điều chỉnh điện áp U đặt vào mạch phần ứng

Điều chỉnh từ thông  tức điều chỉnh dòng

2 điện kích từ

Điều chỉnh điện trở phụ Rp mắc nối tiếp với mạ

3 ch phần ứng
 KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

 Dòng điện khởi động lúc có biến trở khởi động :

U
I kd 
R u  Rkd

RK
M n n
2 3 1 2 3 4
1
I
I 0 4
Iư
+ It Rư

Rđc
+ 
M
U Eư Tải
M Mc
_ Rt
0 t

Dùng biến trở điều chỉnh tốc độ (khởi động) Các quan hệ I, M, n với thời gian t khi khởi
động cơ kích từ song song động động cơ
 Khởi động bằng cách giảm điện áp đặt vào phần ứng

 Phương pháp nầy được sử dụng khi có nguồn một chiều có thể điề
u chỉnh được điện áp. Ví dụ trong hệ thống T - Đ (thyristor - động cơ
) đang sử dụng phổ biến.
 Động cơ kích từ song song (độc lập)

Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông 

Iư

I It

Rđc
Rmư
+
Nguồn Rt
U
DC +
n
Eư Tải


B+P

13
 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp U

U
n
o4

o1 4
o2 1 Uđm
o3 2
3
UC

0
Mđm (Iưđm) M(Iư)
Bộ A Bộ B

Dùng bộ biến đổi thyristor thay đổi UC Đặc tính cơ (tốc độ) của động cơ điện
để điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều một chiều kích từ
độc lập với các U khác nhau

14
 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ Rf.

 Mắc thêm Rp vào mạch phần ứng (hình 6.14), ta thấy tốc độ động c
ơ giảm. Ta có họ đặc tính cơ ứng với các trị số khác nhau của Rp, tr
ong đó Rp = 0 là đặc tính cơ tự nhiên. Ta thấy nếu Rp càng lớn đặc t
ính cơ càng dốc, tức đặc tính cơ càng mềm, nghĩa là tốc độ sẽ thay
đổi nhiều khi tải thay đổi.

n Iư

no I Rt 120Ω
Rp=0 Rp=2,14Ω
It
+ Rmư = 0,221Ω
Rp1 Nguồn U=240V +
Rp2
DC n
Eư Tải
Rp3 
0 B+P
Mđm (Iưđm) M(Iư)

Hình 6.16 Đặc tính cơ (tốc độ) của động cơ điện Hình VD 6.9
một chiều kích từ
song song với các Rp khác nhau
 Động cơ kích từ nối tiếp

Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông 

Rư
Rư I
I
+ Iư
+ Iư
Is Rs 
 Itn
Itn U Eư Tải
U Eư Tải
_ KTn M
KTn M
_ _
_

Điều chỉnh tốc độ động cơ kích từ Điều chỉnh tốc độ động cơ kích từ nối tiế
nối tiếp dùng Rshun p bằng cách thay đổi số vòng cuộn Nn

I Iư *
+
Rmư 2
Itn KTn 
U Eư Tải 2
1
M 1
_ Rsun 3
_ 4

0
1 M*
Điều chỉnh tốc độ động cơ kích từ nối tiế
p bằng cách mắc shunt phần ứng Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích t
ừ nối tiếp với các điều chỉnh tốc độ khác nhau

16
 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thêm điện trở vào mạch phần ứng

 Cho rằng từ thông kích từ nối tiếp tỉ lệ với dò

Rmư
ng phần ứng, nghĩa là: I

+ Iư
Rp
kM. =kN.Iư + 
Itn KTn
U Eư Tải
M  k M ΦI u  k I 2
N u
_ M
_
Eu  k N I u Ω
Điều chỉnh tốc độ động cơ kích từ nối tiếp b
ằng cách thêm điện trở phụ mạch phần ứng
Eu  U  I u ( Ru  R p )

U R  Rp
Ω u
kN Iu kN

U Ru  R p
Ω 
kN  M kN

17
 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp

Bộ băm điện áp Us

+ Is T2 C T1
Utb t

Iư
L t
Iư
D1 t1 t2
Us ID
L ID
D2 t

R
Eư Tải Is
t
_
_ M
TT
Rmư

Điều chỉnh điện áp để thay đổi tốc độ động cơ Dạng sóng điện áp đặt vào động cơ
kích từ nối tiếp nhờ bộ băm xung và dòng qua nó
Rư
 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp

Bộ băm điện áp Us

+ Is T2 C T1
Utb t

Iư
L t
Iư
D1 t1 t2
Us ID
L ID
D2 t

R
Eư Tải Is
t
_
_ M
TT
Rmư

Điều chỉnh điện áp để thay đổi tốc độ động cơ Dạng sóng điện áp đặt vào động cơ
kích từ nối tiếp nhờ bộ băm xung và dòng qua nó
Rư
Ba Trạng Thái Hãm ( đọc thêm sách pp.33-38)

1 Hãm Tái Sinh

Hãm Động Năng

2

Hãm Ngược
3
• Unidirectional speed. Braking not required.

For 0 < t < T

t
The armature voltage at steady state : 1 on t
Va  V .dt  on V  DV
T 0 T
Armature (DC) current is : Va  E g
Ia 
Ra
Va
And speed can be approximated as :  
Kv I f
Reversal using armature or field contactors
DRIVE REVERSING USING ARMATURE OR FIELD CONTACTORS

CONTACTOR AT THE ARMATURE SIDE

(SINGLE PHASE SYSTEM)
Tia một pha Cầu 1 pha điều khiển bán phần Cầu một pha điều khiển toàn phần

< 0,5 kW < 15 kW

f 2f

2f
Chỉnh lưu kép Ba pha tia

< 15 kW < 50 kW
3f
f

Ba pha cầu điều khiển bán phần

< 100kW

2f
Chỉnh lưu kép
Chỉnh lưu kép 3 pha

< 150 kW 150- 1500 kW

6f
6f
Chỉnh lưu kép
Chỉnh lưu kép 3 pha

< 150 kW 150- 1500 kW

6f
6f
 Armature Field

For continuous current, armature voltage is :

Armature (DC) current is :

Field voltage:
1. Single-Phase Half-Wave Converter Drives

V 
Vm
2
(1  cos  ) for 0 
2. Single-Phase Semiconverter Drives
Vm
V (1  cos ) for 0 

3. Single-Phase Full-Converter Drives
2V m
V  cos  for 0 

4. Single-Phase Dual-Converter Drives

V 
2V m
cos  for 0 

Armature voltage :

Armature (DC) current is :

If single phase is used for field is :

1. Three-Phase Half-Wave Converter Drives

V 
3 3V m
cos  for 0 
2
2. Three-Phase Semiconverter Drives
3 3V m
V  (1  cos  ) for 0 
2
3. Three-Phase Full-Converter Drives

V 
3 3V m
cos  for 0 

4. Three-Phase Dual-Converter Drives

V 
3 3V m
cos  for 0 

1. Three-Phase Half-Wave Converter Drives

V 
3 3V m
cos  for 0 
2
2. Three-Phase Semiconverter Drives
3 3V m
V  (1  cos  ) for 0 
2
3. Three-Phase Full-Converter Drives

V 
3 3V m
cos  for 0 

4. Three-Phase Dual-Converter Drives

V 
3 3V m
cos  for 0 

A separately excited DC motor has a constant torque load of 60 Nm. The motor
is driven by a full-wave converter connected to a 240 V ac supply. The field con
stant of the motor KIf = 2.5 and the armature resistance is 2 ohm. Calculate the
triggering angle for the motor to operate at 200 rpm. Assume the current is cont
inuous.
For continuous current,
2V m
and Va  Eg  Ia Ra Va  cos  a

Where Eg is the back emf,i.e Eg  KI f 

2Vm  T  
and T  KIf Ia cos a    Ra  KI f  
  KI f 
 
A rectifier-DC motor drive is supplied by a three-phase, full controlled SCR brid
ge 240Vrms/50Hz per-phase. The field is supplied by a single-phase 240V rms/
50Hz, with uncontrolled diode bridge rectifier. The field current is set as maximu
m as possible.
The separately excited DC motor characteristics is given as follows :
Armature resistance:Ra = 0.3 ohm
Field resistance: Rf =175 ohm
Motor constant: KV =1.5 V/A-rad/s
Assume the inductance of the armature and field circuit is large enough to ensure contin
uous and ripple-free currents. If the delay angle of the armature converter (αa) is 45 degr
ees and the required armature current is 30A,
• a) Calculate the developed torque, Td.
• b) Speed of the motor, ω (rad/s)
• c) If the polarity of the field current is reversed, the motor back emf will reverse. Fo
r the same armature current of 30A, determine the required delay angle of the armat
ure converter.
Since field current is maximum, α = 0.

(b) Motor speed

The armature is supplied by three-phase with αa = 45o,

Now the polarity of field is reversed, then

and

also
Bài Tập Chương 2
Bài Tập Chương 2
Bài Tập Chương 2
Bài Tập Chương 2
Bài Tập Chương 2