ME 3081-Chapter 1. Tổng Quan Về Hệ Thống Cơ Điện Tử-đã Gộp

ME3081: Mechatronic System Design
Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

Mechatronics Department, School of Mechanical Engineering, HUST
Viet.dangthai@hust.edu.vn
2
Chương 1. Tổng quan hệ thống Cơ điện tử

Mục 1. Khái niệm
Mục 2. Định nghĩa Cơ điện tử
Mục 3. Quá trình thiết kế HTCĐT
Mục 4. Mục tiêu và ứng dụng
3
1.1. Khái niệm (1)
Hình 1.1 Thành phần cấu thành HT CĐT
• Cơ điện tử là một phương pháp được sử dụng cho việc thiết kế tối ưu các sản phẩm cơ - điện.
• Hệ thống cơ điện tử là đa ngành, bao gồm bốn thành phần cơ bản: Cơ khí, điện - điện tử, khoa
học máy tính và công nghệ thông tin.
4
• Physical System Modeling (Mô hình hóa hệ thống

vật lí): xây dựng các dạng biểu diễn toán học của
các hệ thống vật lí.
• Signal and Systems (Tín hiệu và Hệ thống): truyền

dữ liệu, giá trị giữa các khối trong hệ thống, đảm
bảo quan hệ vào ra.
Hình 1.2 Mối quan hệ giữa các thành phần trong HT CĐT
• Computer and Logic System (Máy tính và hệ thống logic). Tính toán, thiết lập các thuật toán và
chương trình tính toán cho bộ điều khiển trong HTCĐT.
• Software and Data Acquistion (Phần mềm và thu thập dữ liệu). Phần mềm hỗ trợ, thu thập,
truyền dữ liệu trong hệ thống và giao tiếp kết nối với các thiết bị và hệ thống bên ngoài
5
• Sensors and Actuators (Cảm biến và phần tử chấp hành). Đóng vai trò cơ cấu đo các giá trị và
các phần tử chấp hành các tín hiệu điều khiển tạo đáp ứng đầu ra như mong muốn.
• Hệ thống bao gồm cơ khí, điện, và hệ thống máy tính

cũng như cơ cấu chấp hành, cảm biến, và giao diện thời gian thực.
Hình 1.3 Phần tử cơ bản hệ thống Cơ điện tử
6
➢ Ví dụ 1.1:
Hình 1.4 Hệ thống cơ điện tử trên ô tô
• Bài toán điều khiển vận tốc và giữ khoảng cách an toàn khoảng cách 2 xe khi di chuyển trên
cao tốc.
7
1.2. Định nghĩa (1)
❑ Định nghĩa Cơ điện tử
• Tên gọi Cơ điện tử nguồn gốc năm 1969 do kỹ sư Tetsura Mori, tại
công ty Nhật Yasakawa Electric Company.
Mechatronics = Mechanism + electronics
Hình 1.5 Các lĩnh vực cơ bản tao nên Cơ điện tử
• Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ và yêu cầu của xã hội về việc đảm bảo năng
suất và giám sát chất lượng. Cơ điện tử được tạo thành từ 4 ngành Kỹ thuật cơ khí (ME), Điện-
Điện tử (EE), Công nghệ máy tính (CS) và Tự động hóa-Điều khiển tự động (AC).
8
1.2. Định nghĩa (2)
• Cơ điện tử không chỉ là tự động hóa các hệ thống kỹ thuật, mà là đỉnh cao của tự động hóa các
hệ thống kỹ thuật bởi sự hiện diện của điều khiển bằng máy tính và tích hợp công nghệ thông
tin.
• Kỹ sư cơ điện tử có nhiệm vụ thiết kế phần cơ khí, tích hợp nó với các thiết bị điện – điện tử, tạo
ra phần cứng của hệ thống, tìm quy luật điều khiển, thiết kế phần mềm điều khiển và quản lý dữ
liệu.
o Vai trò của ngành Cơ khí: thiết kế phần cơ cho máy móc thiết bị, đặc biệt các cơ cấu chính
xác.
o Vai trò của ngành Điện-Điện tử: các thiết bị và cơ cấu chấp hành điện-điện tử. Cùng cơ khí
tạo thành phần cứng hệ thống.
o Vai trò của ngành Công nghệ thông tin: thiết lập các luật điều khiển, chương trình điều
khiển và giám sát.
9
1.3. Thiết kế hệ thống CĐT (1)
❑ Quá trình thiết kế Hệ thống Cơ điện tử
Hình 1.6 Sơ đồ tổng quát của sự tích hợp phần cứng và phần mềm trong HT Cơ điện tử
• Tích hợp phần cứng từ việc thiết kế hệ thống cơ điện tử như là một hệ thống tổng thể với việc
đưa các cảm biến, bộ truyền động và máy vi tính vào hệ thống cơ khí.
10
• Tích hợp phần mềm chủ yếu dựa trên các chức năng điều khiển tiên tiến từ việc thiết kế luật điều
khiển, thu thập, truyền dữ liệu và chương trình điều khiển.
Hình 1.7 Quá trình thiết kế hệ thống Cơ điện tử

11
• Quá trình thiết kế HT CĐT bao gồm 3 pha chính:
Modeling and
Protyping Deployment
simulation
Hình 1.8 Các bước thiết kế hệ thống Cơ điện tử

• Modeling: Mô hình hóa hệ thống vật lý biểu diễn mối quan hệ vào ra của hệ thống dưới dạng sơ
đồ khối (Hàm quan hệ toán học)
• Simulation: Mô phỏng là quá trình được hỗ trợ bởi máy tính và phần mềm mô phỏng, biểu diễn
lại quan hệ vào ra của mô hình thông qua các hàm quan hệ toán học, dưới sự đáp ứng các yêu
cầu kỹ thuật đặt ra.
12
• Protyping: Tạo mẫu bao gồm quá trình phân tích (Analyse) và tổng hợp (synthesize) các số liệu
mô tả hệ thống vật lý. Trên cơ sở đó thiết lập được quan hệ vào ra vào hệ thống và tiến hành quá
trình mô hình hóa hệ thống.
• Deployment: Trên cơ sở của mô hình mẫu tiến hành thiết kế và đánh gái chất lượng của hệ thống
thiết kế theo các yêu cầu kỹ thuật đặt ra.
Hình 1.9 Phần tử cơ bản trong sơ đồ khối HT CĐT
13
1.4. Mục tiêu và ứng dụng (1)
❑ Mục tiêu và ứng dụng
• Sản phẩm cơ điện tử rất đa dạng, tuy nhiên hai sản phẩm chủ yếu là robot công nghiệp và máy
công cụ điều khiển số CNC.
• Các sản phẩm yêu cầu cao về cơ khí chính xác, thiết bị điều khiển, cảm biến và phần mềm điều
khiển nhằm đáp ứng cơ bản về tự động hóa là nhanh và chính xác.
• Hai bài toán điều khiển chính là tốc độ và vị trí.
• Các sản phẩm cơ điện tử ngày càng có công nghệ tiên tiến đem lại nhiều tiện ích, tăng sức cạnh
tranh cho sản xuất công nghiệp và cho các lĩnh vực khác.
14
• Cơ điện tử có mặt đóng vai trò quan trọng trong tất cả các lĩnh vực từ trước khi khái niệm Cơ
điện tử ra đời:
o Khoa học vũ trụ: Nghiên cứu chế tạo các tàu thám hiểm vũ trụ, các vệ tinh, robot thám
hiểm, thiết bị bay và các hệ thống phòng thủ trong vũ trụ.
o Quân sự: Chế tạo các loại vũ khí, khí tài hiện đại, các máy bay tên lửa và các hệ thống
phòng không, các hệ thống tấn công các loại vũ khí hiện đại dung cho bộ binh, pháo binh,
tàu chiến,…
15
• An ninh: Các hệ thống bảo mật, các hệ thống giám sát, hệ thóng đảm bảo an ninh mạng, hệ
thống bảo vệ khu vực trọng yếu,…
• Giao thông vận tải: Các hệ thống lái tự động, thiết bị không người lái, hệ thống giám sát, điều
hành tự động, các thiết bị tự động dung cho máy bay, tàu chiến, tàu thủy, tàu hỏa, ô tô, xe tự
hành,…
• Công nghiệp: Các máy công cụ điều khiển số CNC, các robot công nghiệp, AGV, các băng tải
và thiết bị tự động khác,…
• Y sinh: Robot phẫu thuật, thiết bị y sinh kỹ thuật cao, thiết bị phân tích hóa nghiệm tự động và
chính xác cao.
16
• Những năm 80, robot công nghiệp phát triển mãnh mẽ trong thám hiểm không gian và công
nghiệp ô tô. Sau đó, các thành tựu được ứng dụng phổ biến trong nhiều lĩnh vực công nghiệp
vào đầu nhưng năm 90.
Hình 1.10 Dây chuyền tự động sản xuất ô tô

17
• Trong thế kỷ 20 và 21, con người chế tạo những robot thám hiểm đại dương và vươn ra ngoài
vũ trụ, robot, xử lý dữ liệu lớn, trí tuệ nhân tạo,…
Hình 1.11 Cuộc cách mạng công nghiệp trong lịch sử

18
Hình 1.12 Các ứng dụng công nghệ cao của Cơ điện tử
19
THANK YOU
20

2
Chương 2. Mô hình hóa hệ thống Cơ điện tử

Mục 1. Phần tử cơ bản hệ thống CĐT
Mục 2. Phương pháp mô tả hệ thống CĐT
2.1. P/t vi phân tuyến tính
2.2. P2 sơ đồ khối
2.3. P2 lưới dòng tín hiệu
2.4. P2 hệ p/t trạng thái
3
2.1. Phần tử cơ bản hệ thống Cơ điện tử (1)
❑ Khái niệm điều khiển
Hình 2.1 Hệ thống điều khiển vận tốc xe ô tô

• Để đảm bảo xe đạt và ổn định tại vận tốc mong muốn:
o Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ: Thu thập dữ liệu
Xử lý thông tin và
o Bộ não điều khiển: tăng hay giảm tốc độ điều khiển
o Cơ cấu phanh, ga: chấp hành yêu cầu đk Cơ cấu chấp hành
4
❑ Mô hình hệ thống Cơ điện tử
Hình 2.2 Mô hình cơ bản hệ thống cơ điện tử
• Cảm biến (HT đo): Thực hiện quá trình đo các giá trị thực tại đầu ra hệ thống
• Bộ điều khiển: Phần cứng và phần mềm thực hiện quá trình tính toán, điều khiển, thiết lập quan hệ
vào ra trong hệ thống
• Đối tượng: Cơ cấu chấp hành, thực hiện lệnh điều khiển và tạo nên đáp ứng đầu ra của hệ thống
5
• r(t) reference input: Giá trị đặt đầu vào.
• c(t) controlled ouput: Giá trị đáp ứng đầu ra, chịu sự điều khiển u(t).
• cht(t) feedback signal: Giá trị hồi tiếp đáp ứng, do hệ thống đo cung cấp
• e(t) error signal: Sai số của hệ thống điều khiển
• u(t) control signal: Tín hiệu điều khiển, được tạo ra từ bộ điều khiển thông qua các luật điều khiển
➢ Hệ thống điều khiển sẽ bao gồm 3 phần tử cơ bản: Bộ điều khiển, thiết bị chấp hành và hệ
thống đo lường.
6
❑ Bài toán điều khiển

• Phân tích hệ thống: Phân tích để biết trước cấu trúc và thông số hệ thống, tìm đáp ứng và đánh giá
chất lượng hệ thống.
• Thiết kế hệ thống: Biết cấu trúc và thông số của đối tượng điều khiển, thiết kế bộ điều khiển để đảm
bảo hệ thống đáp ứng các yêu cầu về thông số kỹ thuật và chất lượng hệ thống .
• Nhận dạng hệ thống: Xác định cấu trúc và thông số chưa biết của hệ thống.
• Điều khiển tiên đoán: Dựa vào quan hệ đáp ứng vào ra của hệ thống để xây dựng được quan hệ vào
ra hệ thống trong tương lai.
7
2.2. Phương pháp mô tả hệ thống Cơ điện tử (1)
❑ Phương pháp vi phân tuyến tính
• Hệ thống điều khiển thực tế rất đa dạng và có bản chất vật lý khác nhau.
• Cần có cơ sở chung để phân tích, thiết kế các hệ thống điều khiển có bản chất vật lý khác nhau.
Sử dụng mô hình toán học.
• Quan hệ vào-ra của hệ thống tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi
phân tuyến tính hệ số hằng.
8
➢ Ví dụ 2.1: Phương trình chuyển động ô tô
Output
Hình 2.3 Phương trình tuyến tính mô tả chuyển động ô tô
• M: Khối lượng xe. B: Hệ số ma sát

• f(t): Lực kéo động cơ, tín hiệu vào
• v(t): tốc độ động cơ, tín hiệu ra
9
➢ Ví dụ 2.2: Đặc tính động học hệ thống giảm chấn
Output
Input
• M: Khối lượng tác động lên bánh xe
• f(t): Hệ số ma sát giảm chấn nhớt
• K: độ cứng lò xo
• f(t): lực do xóc, tín hiệu vào
• y(t): dịch chuyển thân xe, tín hiệu ra
Hình 2.4 Phương trình tuyến tính mô tả chuyển động cơ học giảm chấn
10
➢ Ví dụ 2.3: Mạch điện với phần tử R-L-C nối tiếp
• Tín hiệu vào: Điện áp u
• Tín hiệu ra: Điện áp tụ điện uc
• Theo định luật Kirchhoff

Hình 2.5 Phương trình tuyến tính mô tả
quan hệ điện áp vào ra mạch RLC nối tiếp
d 2 uC duC
LC 2
+ RC + uC = u
dt dt
11
• Quan hệ của tín hiệu vào-ra của HTĐK có thể biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân tuyến tính
liên tục hệ số hằng.
• Xác định quan hệ vào-ra bằng cách giải phương trình vi phân với số bậc n > 2 là rất khó khăn
• Các bài toán phân tích và thiết kế hệ thống sẽ không thể thực hiện được, đòi hỏi các dạng mô tả toán
học khác hỗ trợ
12
2.3. Biểu diễn sơ đồ khối (1)
❑ Phương pháp sơ đồ khối (Blog Diagram)
Hình 2.6 Biểu diễn hệ thống bằng phương pháp sơ đồ khối
• Khối chức năng: Hàm quan hệ toán học trong một khối. Mô tả quan hệ vào/ra khối đó
• Bộ tổng: Thực hiện quan hệ cộng đại số các giá trị tín hiệu vào
• Điểm rẽ nhánh: Bảo toàn giá trị của tín hiệu đi đến và đi ra khỏi nút
13
▪ Phép biến đổi cơ bản trong sơ đồ khối
14
15
16
▪ Ưu nhược điểm:
• Phương pháp sơ đồ khối đơn giản, tuy nhiên không có tính hệ thống
• Có nhiều phương pháp giải tùy thuộc vào người giải.
• Khi tìm hàm truyền phải thực hiện nhiều phép biến đổi, phép tính đại số, với các hệ phức tạp dễ
gây nhầm lẫn.
➢ Đối với các hệ phức tạp phương pháp dòng tín hiệu (Graph Diagrams) được sử dụng
17
➢ Ví dụ 2.4: Tìm hàm truyền đạt sử dụng p2 sơ đồ khối
G A (s ) = G3 (s ) − G4 (s )
GB (s ) = 1+ G1 (s )
G2 (s )
GC (s ) =
1+ G2 (s )G A (s )
18
➢ Ví dụ 2.5: Tìm hàm truyền đạt sử dụng p2 sơ đồ khối
Đáp số:
19
2.4. Biểu diễn dòng chảy tín hiệu (1)
❑ Phương pháp dòng chảy tín hiệu (Graph Flow Diagram)
A42 forward
path
Input Output
A21 A32 x3 A43
note note
x1 x2 x4
feedback
path
A33
Hình 2.6 Biểu diễn hệ thống bằng phương pháp dòng chảy tín hiệu
• Sơ đồ dòng tín hiệu là một mạng liên kết gồm các nhánh và nút.
• Nút là điểm biểu diễn một biến hay tín hiệu hệ thống
• Nhánh là đường nối 2 nút, có mũi tên để biểu diễn hướng tác động
• Đường truyền (path) biểu diễn đường đi từ nút nguồn đến nút đích
20
❑ Công thức Mason (Mason’s rules)
• Hàm truyền tương đương của hệ thống bằng tổng lượng chuyển từ nút nguồn gốc đến nút đích của
hệ thống
• pk : độ lợi của đường tiến thứ k đi từ nút nguồn gốc đến nút đích h/t
•  : định thức toàn lưới dòng chảy tín hiệu hệ thống
k : tính từ  bỏ đi vòng kín chạm Pk
•  L : tổng các độ lợi của các vòng kín dòng chảy tín hiệu trong h/t
i
i
 L L : tổng các tích độ lợi của cặp 2 vòng kín không chạm trong h/t
•
i, j
i j
• L L L : tổng các tích độ lợi của cặp 3 vòng kín không chạm
i j k
i , j ,k
21
➢ Ví dụ 2.6: Tìm hàm truyền đạt sử dụng p2 lưới dòng chảy tín hiệu
G3
1 G1 G2 G4 1 1
C(s)
R(s)
x1 x2 x3 x4 x2 x2
H1
-H2
• 2 đường tiến thuận Pk P1=G1G2G4
L1=G1G4H1
• 3 vòng phản hồi kín Li
L2=-G1G2G4H2
L3=-G1G3G4H2
22
➢ Ví dụ 2.7: Chuyển đổi từ p2 sơ đồ khối sang lưới dòng chảy tín hiệu
23
2.5. Biểu diễn phương trình trạng thái (1)
❑ Hệ phương trình trạng thái
• Trạng thái (state): Trạng thái của một hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến gọi là biến trạng thái.
Nếu biết các giá trị của biến trạng thái tại thời điểm t0 và biết các tín hiệu vào (input) tại thời điểm
t>t0 thì ta hoàn toàn có thể xác định được đáp ứng đầu ra (ouput) tại mọi thời điểm.
• Hàm truyền đạt của một hệ thống biểu diễn bởi một phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng cấp
n. Vậy, có thể biểu diễn bởi một hệ thống n trạng thái.
• Véc tơ trạng thái: n biến trạng thái hợp thành véc tơ trạng thái. x = x1 x2 ... xn 
24
• Sử dụng biến trạng thái, có thể chuyển phương trình vi phân cấp n thành hệ phương trình n phương
trình vi phân cấp 1.
• Bằng cách thiết lập các biến trạng thái khác nhau, chúng ta có thể tạo ra các bộ ma trận hằng số A, B,
D khác nhau.
25
➢ Ví dụ 2.9: Xây dựng PTTT hệ giảm xóc của xe
• Phương trình vi phân:
• Đặt biến trạng thái:
Hình 2.7 Phương trình tuyến tính mô • Phương trình trạng thái:
tả chuyển động cơ học giảm chấn
29
26
➢ Ví dụ 2.10: Xây dựng PTTT động cơ điện 1 chiều
Hình 2.8 Mô hình hóa động cơ điện một chiều
27
• Áp dụng định luật Kirchhoff cho mạch R-L-C nối tiếp.

Biến trạng thái: i(t) (1)
Trong đó: (2)
• Áp dụng định luật Newton cho chuyển động quay động cơ.
Biến trạng thái: (t) (3)
Trong đó: (4)
28
Trong đó:
29
THANK YOU
30

2
Chương 3. Mô hình hóa hệ thống trong miền tần số

Mục 1. Biến đổi Laplace
Mục 2. Biến đổi Lapla
Mục 3. Tiêu chuẩn ổn định hình học
Mục 4. Tiêu chuẩn ổn định tần số
3
3.1. Biến đổi Laplace (1)
• Biến đổi Laplace là một biến đổi tích phân của hàm số f(t) từ miền thời gian sang miền tần số
phức F(s)
trong đó:
o s: là biến phức (biến Laplace) s=j , s là miền tần số có đơn vị phần giây s-1
o : là phép biến đổi Laplace
o F(s) : là kết quả biến đổi Laplace của hàm f(t)
➢ Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ.
4
❑ Tính chất của biến đổi Laplace
• Tính tuyến tính:
• Tính trễ:
• Ảnh của đạo hàm:
• Ảnh của tích phân:
• Định lý giá trị đầu cuối:
5
❑ Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản
▪ Hàm xung đơn vị:
thỏa mãn
6
▪ Hàm mức đơn vị:
7
▪ Hàm dốc đơn vị:
8
▪ Hàm mũ:
9
▪ Hàm điều hòa sin:
▪ Tích phân từng phần

▪ Áp dụng công thức Euler:
10
❑ Biến đổi Laplace ngược

• Biến đổi Laplace ngược là xác định tín hiệu f(t) từ ảnh Laplace F(s)
• Tuy nhiên, công thức này ít sử dụng, ta hay sử dụng p2 biến đổi ngược F(s) từ các tổng hàm gốc
của các hàm cơ bản Laplace
với n  m
11
Trình tự:
• Bước 1: Phân tích F(s) thành tổng các phân thức tối giản
• Bước 2: Xác định hàm gốc của từng phần tử
12
➢ Ví dụ 3.1: Biến đổi Laplace ngược
• Tìm hàm gốc f(t) của hàm ảnh
Gợi ý:
• Phân tích hàm gốc thành tổng các phân thức tối giản
• Xác định hàm gốc bằng tổng các hàm gốc thành phần
13
➢ Ví dụ 3.2: Biến đổi Laplace ngược
• Tìm hàm gốc f(t) của hàm ảnh
Gợi ý:
• Phân tích hàm gốc thành tổng các phân thức tối giản
• Xác định hàm gốc bằng tổng các hàm gốc thành phần
 
 7 
d (t ) d (t ) 4 7  7  - 2t
1
4 7  +  (t ) + sin  t  e
+  (t ) + 
2
2 dt 7
dt  7  1 
2

7   2 
  s +  +  
  2  2  
14
❑ Bảng biến đổi Laplace
15
3.1. Hàm truyền đạt (1)
❑ Định nghĩa:
• Hàm truyền đạt được xây dựng từ phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ra của đối tượng hoặc
hệ thống.
• Các quan hệ vào ra được rút ra từ các định luật vật lý chi phối đối tượng và hệ thống như
Kirchhoff (điện), Newton (cơ),….
• Từ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng xây dựng hàm truyền nhờ phép biến đổi Laplace.
16
• Hàm truyền đạt của đối tượng: Hàm số truyền của hệ thống (hay của phần tử) là tỷ số hàm ảnh
Laplace của lượng ra với hàm ảnh Laplace của lượng vào với giả thiết các sơ kiện ban đầu đều
bằng 0.
➢ Hàm truyền đạt không phụ thuộc vào tín hiệu vào ra mà chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông
số hệ thống
17
❑ Mô hình hóa phần tử cơ khí:
• Gồm: Các kết cấu cơ khí, cơ cấu, nhiệt chất lỏng, thủy lực, … của hệ thống cơ điện tử.
• Gồm: Các đặt tính tĩnh/động lực học và tương tác của nó với môi trường ngoài.
• Cần nguồn động lực gây ra chuyển động, lực, nhiệt, …
Hình 3.1. Các phần tử cơ khí
18
▪ Phần tử đàn hồi:
Lò xo thẳng Lò xo góc
Hình 3.2. Các dạng phần tử đàn hồi
Miền thời gian: 𝐹0 = 𝐾. 𝑥 𝑀𝑜 = 𝐾𝜃 . 𝜃(𝑡)
𝑋(𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = =
𝐹𝑜 (𝑠) 𝐾
𝐹 𝑠 = =
𝑀𝑜 (𝑠) 𝐾𝜃
19
▪ Phần tử giảm chấn:
Giảm chấn tịnh tiến Giảm chấn góc

Hình 3.3. Các dạng phần tử giảm chấn
𝑑𝑋(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
Miền thời gian: 𝐹0 = 𝐶. 𝑀0 = 𝐶𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑋(𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1
𝐹0 (𝑠) 𝐶𝑠
𝐹 𝑠 = =
𝑀0(𝑠) 𝐶𝜃 𝑠
20
▪ Phần tử quán tính:
Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay
Hình 3.4. Các dạng phần tử quán tính
𝑑 2 𝑋(𝑡) 𝑑2𝜃
Miền thời gian: 𝐹0 = 𝑀 𝑀0 = 𝐽 2
𝑑𝑡
𝑑𝑡 2
𝑋(𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = = 𝐹 𝑠 = = 2
𝐹0(𝑠) 𝑀𝑠 2 𝑀0(𝑠) 𝐽𝑠
21
➢ Ví dụ 3.3: Xây dựng hàm truyền đạt hệ truyền động cơ khí

• Biểu diễn các lực tác động vào khối M
Hình 3.8. Mô hình toán học hệ giảm chấn
• Áp dụng định luật Newton 2:
• Sử dụng biến đổi Laplace:
22
➢ Bài tập 1: Xác định hàm truyền X2(s)/F(s)
Hình 3.9. Hệ truyền động tịnh tiến 2 vật

Gợi ý:
• Xây dựng phương trình cân bằng lực tại từng khối vật M1, M2
• Thiết lập hệ phương trình bậc nhất 2 ẩn số
• Giải tìm quan hệ hàm truyền đạt

23
❑ Mô hình hóa phần tử điện:
▪ Phần tử điện trở (R)
Mô hình điện trở
Miền thời gian: 𝑈 = 𝑅𝐼
𝐼(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = = Hình 3.10. Quy định vạch màu giá trị điện trở
𝑈(𝑠) 𝑅
24
▪ Phần tử cuộn cảm (L):
Mô hình cuộn cảm
𝑑𝐼 Hình 3.11. Cái loại cuộn cảm công nghiệp

Miền thời gian: 𝑈=𝐿
𝑑𝑡
𝐼(𝑠) 1
𝑈(𝑠) 𝐿𝑠
25
▪ Phần tử tụ điện (C):
Mô hình tụ điện
1
Miền thời gian: 𝑈 = න 𝐼𝑑𝑡
𝐶
Hình 3.12. Cái loại linh kiện tụ điện
𝐼(𝑠)
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = = 𝐶𝑠
𝑈(𝑠)
26
➢ Bài tập 2: Xác định hàm truyền đạt của mạch điện I1(s)/V(s); I2(s)/V(s)
Gợi ý: • Sử dụng phép biến đổi Laplace

• Áp dụng p2 dòng vòng
• Thiết lập hệ p/t bậc nhất 2 ẩn I1(s) và I2(s)
• Giải tìm quan hệ hàm truyền đạt

27
❑ Động cơ điện xoay chiều:
a. Động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha b. Nguyên lý kết cấu mặt cắt
Rs Ls Lr Rr
Lm
jr
Ls Lr
c. Sơ đồ thay thế của máy điện đồng bộ cho một pha

Hình 3.21. Động cơ xoay chiều 3 pha
28
• Để xây dựng phương trình mô tả động học ta xuất phát từ sơ đồ thay thế một pha như 3.21c:
o Phương trình điện áp Stato:
o Phương trình điện áp Roto:
o Phương trình điện áp từ thông:
o Phương trình mô men:
với:
29
• Hệ phương trình trạng thái mô tả động học động cơ trên hệ tọa độ dq, hệ tọa độ dq quay đồng bộ với
vectơ r ( hệ tọa độ từ thông)
Hình 3.22. Mô hình toán học động cơ không đồng bộ rô to lồng sóc trên hệ tọa độ từ thông
30
➢ Ví dụ 3.4: Thiết lập hàm truyền đạt hệ cơ điện
• Cho động cơ DC và tải như hình vẽ:
o Thiết lập phương trình vi phân tuyến tính bậc nhất

mô tả hệ
o Xây dựng sơ đồ khối, xác định hàm truyền G(s) =

N1 L(s)/Ua(s)
L(t)
N2
o Áp dụng p2 lưới dòng tín hiệu, kiểm tra kết quả
fL
với p2 sơ đồ khối
31
Gợi ý:  L (t ) = n m (t )

• Phương trình vận tốc góc tải L(t):  L (t ) = nm (t )
 
 L (t ) = n m (t )

M (t ) = M m (t ) + M L* (t )

• Phương trình mô men: M m (t ) = J mm (t ) + f mm (t )

M L (t ) = J L L (t ) + f L L (t )
 
 * M L (t ) L (t )
M
 L (t ) = = nM L (t )
• Phương trình biến đổi:   m (t )
 L (
M * (t ) = n 2 J  (t ) + f  (t )
m m L m )
• Phương trình điện áp:
J = J m + n2 J L  L (s ) nK a
eb (t ) = K bm (t ) =
với và
f = fm + n2 f L U a (s ) s(sLa + Ra )(sJ + f ) = K a K b 
32
THANK YOU
33

2
Chương 4. Ổn định hệ thống

Mục 1. Khái niệm về ổn định hệ thống
Mục 2. Tiêu chuẩn ổn định đại số
Mục 3. Tiêu chuẩn ổn định tần số
3
4.1. Khái niệm ổn định hệ thống (1)
• Xác định tính ổn định của hàm truyền đạt hệ thống
• Phân tích hàm truyền dưới dạng:
• Khi đầu vào là hàm nấc: Nghiệm zero
Nghiệm cực
4
- Sự thay đổi của pi

• Đáp ứng thời gian của hệ thống: (nghiệm cực) ảnh
hưởng tới pi t
lim e
t →
• Ảnh hưởng của giá trị nghiệm cực pi:
o Tất cả các cực có phần thực âm → Hệ ổn định.
o Một số cực có phần thực bằng 0 đồng thời các cực còn lại âm → Hệ ở biên giới ổn định.
o Tồn tại ít nhất một cực có phần thực dương→ Hệ ở không ổn định.
5
Hình 4.1. Ba dạng ổn định của hệ thống liên quan tới đặc tính làm việc hệ thống (đáp ứng đầu ra)
➢ Hệ thống ổn định nếu tất cả các cực của hệ đều có phần thực âm
6
• Vì phần thực của các nghiệm cực quyết định đến tính ổn định của hệ thống nên A(s) = 0 gọi là
phương trình đặc trưng của hệ thống.
Hình 4.2. Hệ thống điều khiển phản hồi vòng kín
A(s ) = 1 + G (s )H (s ) = 0
• Điều kiện cần để hệ thống ổn định là các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác không và cùng
dấu.
7
4.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số (1)
➢ Ví dụ 4.1: Tiêu chuẩn đại số Routh
• Cho hệ thống điều khiển phản hồi vòng kín
với:
G (s ) = ( )
50 1
=
( )
s (s + 3) s 2 + s + 5
và H s
s +1
Hình 4.4. Hệ điều khiển phản hồi vòng kín
Gợi ý:
• Xây dựng phương trình đặc trưng: A(s ) = 1 + G (s )H (s ) = 0
50 1
1+ = 0  s 5 + 4 s 4 + 11s 3 + 23s 2 + 15s + 50 = 0
( )
s (s + 3) s + s + 5 s + 1
2
8
• Xây dựng bảng Routh:
s5 1 11 15
s4 4 23 50
s3 5,25 2,5
s2 21 50 Đổi dấu lần thứ 1

s1 -10
s0 50 Đổi dấu lần thứ 2
Hình 4.5. Xây dựng bảng Routh

➢ Hệ thống không ổn định do cột 1 bảng Routh đổi dấu 2 lần.
➢ Hệ thống có 2 nghiệm cực rơi trên mặt phẳng phức bên phải.
9
❑ Các trường hợp đặc biệt của bảng Routh
• Có một phần tử của cột 1 bằng 0, các phần tử khác cùng hàng khác 0.
• Để xây dựng được, thay thế phần tử zero bằng số  dương vô cùng bé.
➢ Ví dụ 4.2: Trường hợp đặc biệt bảng Routh

• Cho hệ thống có phương trình đặc trưng: s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 8s + 3 = 0
s4 1 4 3
Gợi ý: s3 2 8
3=1/2 s2 0 3 Thay thế phần tử zero bằng >0 vô cùng nhỏ
4=2/ s1 8-2/.3 0
s0 3
➢ Hệ thống không ổn định do cột 1 bảng Routh đổi dấu 2 lần.

10
• Có tất cả các phần tử trên cùng một hàng là zero.
o Lập các đa thức phụ A0(s) từ các phần tử của hàng trước đó.
o Thay hàng zero bởi các hệ số của đạo hàm đa thức phụ.
s5 1 8 7
Ví dụ 4.3: Trường hợp đặc biệt bảng Routh
s4 4 8 4
• Cho hệ thống có bảng Routh như sau:
s3 6 6
o Xuất hiện hàng toàn các phần tử zero
o Lập đa thức phụ hàng trước 4s2+4s s2 4 4
o Tính đạo hàm đa thức phụ dA0(s)/ds=8s
o Thay phần tử zero bằng giá trị 8 s1 0
o Nghiệm của đa thức phụ cũng là nghiệm của 8
pt đặc trưng s0 4
➢ Hệ thống ổn định do cột 1 bảng Routh không đổi dấu.

11
4.3. Tiêu chuẩn ổn định tần số (1)
❑ Nguyên lý góc quay j
+ -
Pm
A(s ) = a0 (s − p1 )(s − p2 )...(s − pn )
Pn-m 0
A( j ) = a0 ( j − p1 )( j − p2 )...( j − pn ) j-Pn-m j
j-Pm
• Giả sử p/t có m nghiệm phải (phần thực dương) và n

nghiệm trái (phần thực âm)
n
Hình 4.6. Góc quay của vecto đa thức đặc tính tần số A(j)
argA( j ) =  argA( j − pi )
i =1
12
• Sự thay đổi góc quay của vecto đa thức tần số A(j):
n-m nghiệm trái argA( j − pn −m ) =  argA( j − pm ) = − m nghiệm phải

−   +  −   + 
argA( j ) = (n − m ) − m = (n − 2m )
−   + 
➢ Hệ thống bậc n có m nghiệm phải và (n-m) nghiệm trái có vecto đa thức đặc tính tần số A(j ) sẽ
quay một góc là (n-2m)/2 vòng kín khi tần số  biến thiên từ - đến +.
n−m
argA( j ) =  2
−   +   2 
13
❑ Tiêu chuẩn ổn định Mikhailop
➢ Điều kiện cần và đủ để hệ thống tuyến tính ổn định là biểu đồ vecto đa thức đặc tính A(j) xuất phát
từ nửa trục thực dương tại =0 , phải quay n góc phần tư theo hướng ngược chiều kim đồng hồ khi
 biến thiên từ 0 đến +.
1.3.3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist
• Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist của hệ hở G(s) bao điểm (-1, j0) với ½ vòng
theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) khi  biến thiên từ 0 đến +.
14
➢ Ví dụ 4.4: Xét tính ổn định của phương trình đặc trưng
• Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, trong đó hệ hở G(s) có đường cong Nyquist như hình vẽ. Biết
rằng G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín
jQ()
1 Không bao điểm (-1,j0) hệ kín ổn định P()

-1,j0 → =0
1
2 Đi qua điểm (-1,j0) hệ kín ở biên giới

ổn định 2
3 G(j)
3 Bao điểm (-1,j0) hệ kín không ổn định
Hình 4.7. Tiêu chuẩn ổn định hình học Nyquist
15
❑ Tiêu chuẩn ổn định Bode
• Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính
ổn định của hệ thống kín Gk(s).
• Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương
GM  0 Hệ thống ổn định


M  0
16
THANK YOU
17

Mechatronic Department, School of Mechanical Engineering, HUST
2
Chương 5. Chất lượng hệ thống Cơ điện tử

Mục 1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống
Mục 2. Sai số xác lập
Mục 3. Đáp ứng quá độ
Mục 4. Quan hệ tần số với chất lượng hệ thống trong miền thời gian
3
5.1. Chỉ tiêu chất lượng hệ thống (1)
❑ Chất lượng hệ thống
• Ổn định là điều kiện cần của một hệ thống. Một hệ thống ổn định chưa đủ chính xác hay quá trình
quá độ dài hạn.
• Cần khảo sát quá trình điều khiển hệ thống, dùng các tín hiệu thường gặp (phổ biến) hoặc dạng tác
động hiếm gặp (đột biến)
• Các tín hiệu phổ biến dạng bậc thang đơn vị, dạng hàm tăng dần đều hay sóng điều hòa.
4
Hình 5.1. Quá trình quá độ và xác lập của hệ thống theo thời gian thực
5
❑ Độ vọt điều chỉnh (overshoot)

• Là hiện tượng đáp ứng của hệ vượt quá giá trị xác lập
cmax − c xl
POT = 100%
c xl
Hình 5.2. Chỉ tiêu chất lượng overshoot
6
❑ Thời gian quá độ (Setting time)
• Thời gian cần thiết để sai lệch giữa đáp ứng hệ thống và giá trị xác lập của nó không vượt quá % 
2% hoặc 5% (đạt trạng thái xác lập)
❑ Thời gian lên (Rise Time)

• Thời gian cần thiết để đáp ứng hệ thống tăng từ 10% đến 90% giá trị xác lập của nó. Hệ số nói lên khả
năng kích gia tăng của hệ thống theo t.
a. tqd thời gian quá độ b. tr thời gian tăng
Hình 5.3. Chỉ tiêu chất lượng setting time và rise time
7
❑ Thời gian trễ (Delay Time):
• Được xác định tại thời điểm đạt 50% giá trị xác lập. Thông số nói đến khả năng đáp ứng của hệ
thống khi làm việc.
❑ Sai số xác lập (steady state error)
• Sai số là sai lệch giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp: e(t ) = r (t ) − cht (t )  E (s ) = R(s ) − Cht (s )
8
Hình 5.4. Sai số xác lập
• Sai số xác lập là sai số của hệ thống khi thời gian tiến tới vô cùng exl = lim e(t )  exl = lim sE (s )
t → s →0
9
5.2. Sai số xác lập (1)
• Các tín hiệu thử đầu vào được sử dụng để thiết kế và phân tích sai số xác lập
❑ Hàm chuẩn đầu vào là hàm nấc
a) G(s)H(s) không có khâu tích phân b) G(s)H(s) có khâu tích phân

Hình 5.5. Sai số xác lập khi hàm đầu vào là hàm nấc
• Tín hiệu đầu vào: với
10
❑ Hàm chuẩn đầu vào là hàm dốc
a) Không có khâu tích phân b) Một khâu tích phân c) Hơn một khâu tích phân
Hình 5.6. Sai số xác lập khi hàm đầu vào là hàm dốc
11
❑ Hàm chuẩn đầu vào là hàm parabol
a) Ít hơn 2 khâu tích phân b) Hai khâu tích phân c) Hơn hai khâu tích phân
Hình 5.7. Sai số xác lập khi hàm đầu vào là hàm parabol
12
❑ Mối liên hệ giữa số khâu tích phân trong hàm truyền hệ hở và sai số xác lập
• Phụ thuộc vào số khâu tích phân lý tưởng trong hàm truyền hệ hở mà các hệ số Kp, KI và KD như
sau: Bảng 5.1. Quan hệ của số khâu tích phân tới sai số xác lập hệ thống
• Hàm nấc, exl bằng 0 khi hàm truyền hệ hở có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng
• Hàm dốc, exl bằng 0 khi hàm truyền hệ hở có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng
• Hàm parabol, exl bằng 0 khi hàm truyền hệ hở có ít nhất 3 khâu tích phân lý tưởng
13
❑ Thành phần cơ bản của hệ thống Cơ điện tử
Bảng 5.2. Các dạng tín hiệu cơ bản trong hệ thống Cơ điện tử
Tín hiệu Chức năng Biểu diễn

Các giá trị đặt cung cấp đầu vào cho
Giá trị đặt r(t)
bộ điều khiển r(t)
Tín hiệu đầu vào được tạo ra từ bộ
Tín hiệu điều khiển u(t)
điều khiển cung cấp cho hệ thống
Đáp ứng đầu ra của hệ thống khi nhận
Đáp ứng đầu ra y(t)
các tín hiệu đầu vào điều khiển u(t)
Nhiễu do bản thân các thiết bị, phép
Tín hiệu nhiễu đo và do tác động của các yếu tố môi d(t), (t)
trường làm việc lên hệ thống
14
• Một hệ thống điều khiển hay cơ điện tử thông thường bao gồm 4 thành phần cơ bản, và các dạng tín
hiệu phổ biến như hình 5.8.
Hình 5.8. Sơ đồ khối tổng quát hệ thống Cơ điện tử
15
5.3. Đáp ứng quá độ (1)
❑ Hệ quán tính bậc 1
Đáp ứng quá độ
16
a) Giản đồ cực-zero b) Đáp ứng quá độ với độ vọt lố  0.
Hình 5.9. Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc 1

17
❑ Hệ dao động bậc 2
• Đáp ứng quá độ
18
a) Giản đồ cực-zero
b) Đáp ứng quá độ có dạng dao động giảm dần và tồn tại độ vọt lố
Hình 5.10. Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc 2

19
❑ Hệ sóng bậc cao
a) Giản đồ cực-zero với số bộ tích phân lý tưởng lớn hơn 2 b) Hệ bậc cao có thể xấp xỉ về các hệ bậc 2 do các nghiệm cực quyết định
Hình 5.11. Đáp ứng quá độ hệ quán tính bậc lớn hơn 2
20
5.4. Quan hệ giữa đặc tính tần số và chất lượng trong miền thời gian (1)
• Sai số xác lập của hệ kín phụ thuộc vào biên độ ở miền tần số thấp của hệ hở, không phụ thuộc
vào biên độ ở miền tần số cao.
• Hệ hở có biên độ ở miền tần số thấp càng cao thì hệ kín có sai số xác lập càng nhỏ.
• Trường hợp đặc biệt khi hệ hở có biên độ ở tần số thấp vô cùng lớn (tín hiệu vào là hàm nấc). Thì
sai số xác lập bằng 0.
• Hệ hở có độ dự trữ pha ở miền tần số thấp càng cao thì độ vọt lố càng thấp. Nghiên cứu thực
nghiệm chỉ ra độ dự trữ pha 60% thì độ vọt lố nhỏ hơn 10%.
21
THANK YOU
22

2
Chương 6. Cảm biến

Mục 1. Khái niệm và phân loại cảm biến
Mục 2. Các chỉ tiêu kỹ thuật cảm biến
Mục 3. Một số loại cảm biến cơ bản
3
6.1. Khái niệm và phân loại (1)
• Cảm biến là thiết bị cảm nhận sự biến đổi của đại lượng vật lý về trạng thái và giá trị theo thời gian.
• Phần lớn các tín hiệu vật lý được cảm biến chuyển đổi thành các tín hiệu điện.
• Đo lường là một phần quan trọng của HT CĐT với chức năng thu thập thông tin và cung cấp cho các
bộ điều khiển HT.
Physical Signal
Physical Variable Sensor Variable
Process s S=f(s) S
Hình 6.1. Quá trình biến đổi tín hiệu đo của cảm biến
• Mô hình vi phân bậc 0 (đường tuyến tính): 𝑆 𝑡 = 𝑎 + 𝑏𝑠(𝑡)

𝑑𝑆(𝑡)
• Mô hình vi phân bậc 1: 𝑏1 + 𝑏0 𝑆 𝑡 = 𝑠(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑2 𝑆(𝑡) 𝑑𝑆(𝑡)
• Mô hình vi phân bậc 2: 𝑏2 2
+ 𝑏1 + 𝑏0 𝑆 𝑡 = 𝑠(𝑡)
𝑑 𝑑𝑡
4
❑ Phân loại theo đại lượng cần đo
Hiện tượng Đại lượng cần đo

Cơ học - Vị trí
- Lực, áp suất
- Gia tốc, vận tốc
- Ứng suất, độ cứng, mô men
- Khối lượng, tỉ trọng
- Vận tốc chất lưu, độ nhớt ...
Nhiệt - Nhiệt độ
- Nhiệt dung, tỉ nhiệt ...
Điện - Điện tích, dòng điện
- Điện thế, điện áp
- Điện trường (biên, pha, phân cực, phổ)
- Điện dẫn, hằng số điện môi ...
Quang - Biên, pha, phân cực, phổ, tốc độ truyền
- Hệ số phát xạ, khúc xạ, hấp thụ, hệ số bức xạ ...
5
❑ Phân loại theo nguyên lý chuyển đổi giữa kích thích và đáp ứng
Hiện tượng Chuyển đổi đáp ứng và kích thích

Vật lý - Nhiệt điện
- Quang điện
- Quang từ
- Điện từ
- Quang đàn hồi
- Từ điện
- Nhiệt từ...
Hóa học - Biến đổi hoá học

- Biến đổi điện hoá
- Phân tích phổ ...
Sinh học - Biến đổi sinh hoá

- Biến đổi vật lý
- Hiệu ứng trên cơ thể sống ...
6
❑ Phân loại theo nguồn năng lượng tiêu thụ
Phân loại cảm biến Một hiệu ứng được sử dụng
Cảm biến chủ động - Hiệu ứng nhiệt điện: Cặp nhiệt điện, Can nhiệt…
- Hiệu ứng cảm ứng điện từ: Cảm biến đo tốc độ…
- Hiệu ứng áp điện: Cảm biến lực, áp suất, gia tốc…
Cảm biến bị động - Cảm biến biến trở, cảm biến tiệm cận…
7
❑ Phân loại theo kích thước
Cảm biến truyền thống
Vi cảm biến Cm
Hình 6.2. Cảm biến truyền thống và vi cảm biến
8
❑ Phân loại theo tính năng
Hình 6.3. Cảm biến tương tự và cảm biến thông minh
• Cảm biến tương tự chỉ đưa ra các trạng thái và giá trị vật lý, cần có thiết bị chuyển đổi.
• Cảm biến thông minh được chuyển đổi sẵn sang tiêu chuẩn về điện áp và dòng điện thống nhất.
9
❑ Phân loại cảm biến dùng trong đo lường và điều khiển
Hình 6.4. Mạng cảm biến công nghiệp
• Cảm biến được kết nối cùng chuẩn cho phép cài đặt, nhận và truyền gửi dữ liệu đo đạc thông qua
mạng nội bộ / internet, hoặc kết nối không dây.
10
6.2. Các chỉ tiêu kỹ thuật cảm biến (1)
❑ Miền đo
❑ Độ nhạy
❑ Độ phân giải
❑ Độ chính xác – độ chính xác lặp
❑ Độ tuyến tính
❑ Tốc độ tuyến tính
11
❑ Miền đo
• Giới hạn bởi miền giá trị cực đại và giá trị cực tiểu của đại lượng cần đo mà cảm biến có thể phân
biệt được.
Hình 6.5. Đồ thị biểu diễn miền đo cảm biến
12
❑ Độ nhạy
• Tỷ số giữa sự thay đổi của đầu ra và đầu vào của cảm biến.
∆𝑌
𝑆=
∆𝑋
Hình 6.6. Đồ thị biểu diễn các vùng độ nhạy cảm biến
13
❑ Độ phân giải
• Sự thay đổi lớn nhất của các giá trị đo mà không làm thay đổi giá trị đầu ra của cảm biến.
1 𝑟𝑒𝑣 360
a) Encoder số sử dụng IC AS5045 b) Độ phân giải × = 0.0879°
212 1 𝑟𝑒𝑣
Hình 6.7. Đồ thị biểu diễn độ phân giải của cảm biến
14
❑ Độ chính xác
• Được đánh giá bằng sự sai khác lớn nhất của giá trị đo được và giá trị thực của đại lượng cần đo.
❑ Độ chính xác lặp
• Mức độ mà cảm biến cho ra cùng giá trị đo với cùng điều kiện đo.
∆
𝛿𝑟 = × 100%
𝐹𝑆
Hình 6.8. Đồ thị biểu diễn độ chính xác của cảm biến
15
❑ Độ tuyến tính 𝑆 𝑡 = 𝑎 + 𝑏𝑠(𝑡)
• Độ sai lệch của đường đặc tính đo với đường thẳng lý thuyết quan hệ giá trị đo của cảm biến.
Hình 6.9. Đồ thị biểu diễn độ tuyến tính của cảm biến
σ 𝑆 σ 𝑆 2 − σ 𝑠 σ 𝑠𝑆 𝑛 σ 𝑠𝑆 − σ 𝑠 σ 𝑆
𝑎= 𝑏=
𝑠 σ 𝑠 2 − (σ 𝑠)2 𝑛 σ 𝑠 2 − (σ 𝑠)2
16
❑ Tốc độ đáp ứng
• Biểu diễn thông qua lượng thời gian xác lập quan hệ giữa
kích thích vào và đáp ứng đầu ra của cảm biến khi đo. Hz= RPM/60
a). Trong miền thời gian b). Trong miền tần số

Hình 6.10. Đồ thị biểu diễn tốc độ đáp ứng cảm biến
17
6.3. Một số loại cảm biến cơ bản (1)
❑ Cảm biến đo độ dịch chuyển
❑ Cảm biến vận tốc, gia tốc và độ rung
❑ Cảm biến nhiệt độ
❑ Cảm biến lực và lưu lượng
18
❑ Cảm biến đo vị trí dịch chuyển
• Định vị vị trí của vật thể trong không gian, cũng như sự dịch chuyển của nó là một trong các nhiệm
vụ của kỹ thuật đo lường và điều khiển. Thiết bị thực hiện nhiệm vụ đó là các cảm biến chuyển vị.
• Phương pháp thứ nhất, bộ cảm biến cung cấp tín hiệu là hàm phụ thuộc vào vị trí của một trong các
phần tử của cảm biến, đồng thời phần tử này có liên quan đến vật cần xác định dịch chuyển.
• Trong phương pháp thứ hai, ứng với một dịch chuyển cơ bản, cảm biến phát ra một xung. Việc xác
định vị trí và dịch chuyển được tiến hành bằng cách đếm số xung phát ra.
• Một số cảm biến không đòi hỏi liên kết cơ học giữa cảm biến và vật cần đo vị trí hoặc dịch chuyển
mà thực hiện thông qua vai trò trung gian của điện trường, từ trường hoặc điện từ trường, ánh sáng.
19
▪ Công tắc giới hạn
• Bao gồm một hoặc

nhiều cặp tiếp điểm
được điều khiển
đóng/mở dưới tác
động cơ học. Dưới tác
động của ngoại lực (tín
hiệu kích thích), cặp
tiếp điểm sẽ thay đổi
trạng thái.
Hình 6.11. Cấu tạo công tắc giới hạn

20
▪ Cảm biến con chạy
• Sự dịch chuyển (kích

thích) dẫn tới sự thay
đổi tương ứng của điện
𝜃
áp hoặc dòng điện (đáp 𝑑 𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑟𝑒𝑓
𝑉=𝐸 𝜃𝑚𝑎𝑥
ứng). 𝐿
Hình 6.12. Cấu tạo cảm biến con chạy

21
▪ Biến áp vi sai ( kiểu tịnh tiến)
• Giá trị tín hiệu đo dạng

điện được khuếch đại
về các dải đo tiêu
chuẩn phục vụ cho đo
lường và điều khiển
công nghiệp.
Hình 6.13. Cấu tạo biến áp vi sai đo dịch chuyển

22
▪ Biến áp vi sai ( kiểu quay)
Hình 6.14. Cấu tạo biến áp vi sai kiểu quay

23
▪ Encoder
• Chuyển đổi sự thay đổi về dịch
chuyển thành các dạng xung tín hiệu.
Khi đếm xung tín hiệu có thể xác
định được độ dịch chuyển.
360
∆𝜃 =
4×𝑛
Hình 6.15. Cấu tạo encoder

24
❑ Cảm biến vận tốc, gia tốc và độ rung
• Trong công nghiệp, phần lớn trường hợp đo vận tốc là đo tốc độ quay của máy. Trong trường hợp
chuyển động thẳng, việc đo vận tốc dài cũng thường được chuyển về đo tốc độ quay.
• Sự thay đổi của vận tốc phụ thuộc vào gia tốc, đặc biệt các chế độ làm việc ổn định và tối ưu cần sự
kiểm soát và điều chỉnh gia tốc phù hợp.
• Trong quá trình làm việc của máy hay hệ thống cơ điện tử, rung động của cả hệ thống hay các chi tiết
thành phần ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng và sự ổn định của chế độ làm việc. Việc đo đạc giúp có
cơ chế lọc nhiễu và kiểm soát phù hợp.
25
▪ Cảm biến đo tốc độ quay
𝑣0 = 2𝑛ℎ𝑟𝛽 𝜔𝑐 = 𝑘𝜔
Hình 6.16. Cấu tạo cảm biến đo tốc độ quay

26
Hình 6.17. Encoder trong mạch điều khiển vòng kín động cơ
• Cảm biến đo vận tốc kiểu quay là một thành phần không thể thiếu trong các điều khiển chính xác vị
trí và tốc độ vòng kín.
27
▪ Cảm biến đo gia tốc
𝑑2 𝑧 𝑑𝑧 𝑑2 𝑥1
𝑚 2 + 𝑐 + 𝑘𝑧 = 𝑚𝑔 − 𝑚 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Hình 6.18. Cảm biến đo gia tốc

28
▪ Gryroscopes: Gia tốc kế đo góc quay
𝐾𝜃 + 𝐵 𝜃ሶ 2𝑅
Ω= ∆𝜔 = Ω
𝐽𝜔 𝜆
Hình 6.19. Gryroscopes đo góc quay

29
❑ Cảm biến nhiệt độ
• Nhiệt độ là một trong số những đại lượng có ảnh hưởng rất lớn đến tính chất vật chất.
• Đa số các đại lượng vật lý đều có thể xác định trực tiếp nhờ so sánh chúng với một đại lượng cùng
bản chất. Nhiệt độ là đại lượng chỉ có thể đo gián tiếp dựa vào sự phụ thuộc của tính chất vật liệu vào
nhiệt độ.
• Đo chính xác với độ sai số nhỏ trong môi trường với thời gian thực không đơn giản. Cần có các loại
vật liệu và hệ thống đo hiện đại.
30
▪ Cảm biến nhiệt điện trở
• Điện trở kim loại thay đổi theo nhiệt độ 𝑅 = 𝑅0 1 − 𝛼𝑇
Hình 6.20. Cảm biến đo nhiệt độ (RTD)

31
▪ Nhiệt kế hồng ngoại
• Năng lượng của vật phát ra
𝑊 = 𝜎𝑇 4
Hình 6.21. Cấu tạo và nguyên lý nhiệt kế hống ngoại

32
▪ IC nhiệt độ
• Dải đo < 250

• Một số IC nhiệt độ khác
• LM20, LM135, LM235, LM335, LM34:
Hình 6.22. Cấu tạo và nguyên lý IC nhiệt độ
33
❑ Cảm biến lực và độ biến dạng
∆𝑅
= 𝑆𝑔 𝜀
𝑅
Hình 6.23. Cấu tạo cảm biến lực và độ biến dạng

𝑅1 𝑅3
𝑉0 = − 𝑉𝑠
𝑅1 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅4
𝛿𝑉0 𝑅2 𝛿𝑅1 − 𝑅1 𝛿𝑅2 𝑅4 𝛿𝑅3 − 𝑅3 𝛿𝑅4

= −
𝑉𝑠 (𝑅1 + 𝑅2 )2 (𝑅3 + 𝑅4 )2
34
𝛿𝑉0 𝑅𝛿𝑅 + 𝑅𝛿𝑅 𝛿𝑅

= =
𝑉𝑠 (2𝑅)2 2𝑅
𝛿𝑉0 𝛿𝑅
=
𝑉𝑠 𝑅
𝛿𝑉0 𝛿𝑅
=
𝑉𝑠 𝑅
35
❑ Cảm biến đo lưu lượng
1 𝑄 = 𝑘𝑛
𝐹𝑑 = 𝐶𝑑 𝜌𝑔𝑣 2𝐴
2
Cảm biến lưu lượng lực cản Cảm biến dạng tua bin
Hình 6.24. Cấu tạo cảm biến đo lưu lượng

36
1.87
𝐾 𝑑𝑄 1
2𝑓𝑠 𝑣 𝑣=
∆𝑓 = 𝑓𝑠 − 𝑓𝑟 ≈ ± 𝜌 𝑑𝑡 𝑇𝑠 − 𝑇0
𝑐
Cảm biến siêu âm Cảm biến khuếch tán nhiệt
Hình 6.25. Cấu tạo cảm biến siêu âm và khuếch tán nhiệt
37
THANK YOU
38

2
Chương 7. Cơ cấu chấp hành

Mục 1. Khái niệm về cơ cấu chấp hành
Mục 2. Cơ cấu chấp hành cơ khí
Mục 3. Cơ cấu chấp hành điện
Mục 4. Cơ cấu chấp hành thủy lực – khí nén
3
7.1. Khái niệm về cơ cấu chấp hành (1)
Hình 7.1. Quan hệ tương tác giữa các thành phần cơ bản trong hệ thống Cơ điện tử
• Cơ cấu chấp hành chính là các phần tử tạo, truyền chuyển động hay các hệ thống dẫn động trong các
máy móc, thiết bị, nhờ đó hệ thống điều khiển tác động lên hệ thống CĐT thực hiện các nhiệm vụ kỹ
thuật yêu cầu.
4
7.1. Khái niệm về cơ cấu chấp hành (2)
❑ Phân loại:
▪ Cơ cấu chấp hành cơ khí
▪ Cơ cấu chấp hành điện
▪ Cơ cấu chấp hành thủy lực khí nén
5
7.2. Cơ cấu chấp hành cơ khí (1)
Hình 7.2. Các cơ cấu chấp hành cơ khí và truyền động cơ khí
• Có nhiệm vụ tạo ra các chuyển động quay hoặc chuyển động tịnh tiến.
• Các cơ cấu chấp hành cơ khí có thể kết nối với nhau để tạo thành chuỗi truyền động trong hệ thống.
6
Hình 7.3. Hệ thống cơ khí trong hệ thống Cơ điện tử

7
Hình 7.4. Nguyên lý truyền động cơ khí

8
7.3. Cơ cấu chấp hành điện (1)
• Chia thành 2 nhóm cơ cấu chấp hành: Tạo tín hiệu điều khiển như cuộn hút (nam châm điện) và biến
đổi năng lượng điện như động cơ điện.
Coils
Hình 7.5. Thiết bị tạo tín hiệu điều khiển

9
❑ Electrical valves
Hình 7.6. Cấu tạo và nguyên lý van điện

10
❑ DC Motor
Hình 7.7. Cấu tạo và nguyên lý động cơ điện

11
Hình 7.8. Cấu tạo các cặp cực dây quấn động cơ điện
12
❑ Mini Servo Motor
❑ AC
Servo
Motor
Hình 7.9. Cấu tạo và mạch điều khiển động cơ điện

13
❑ Stepper Motor
Hình 7.10. Mach điều khiển động cơ điện bước

14
7.4. Cơ cấu thủy lực – khí nén (1)
• Nguyên lý làm việc như nhau, nhưng hệ thống thủy lực cho độ chính xác cao, đòi hỏi chi phí đắt hơn.
• Hệ thống thủy lực khả năng làm việc tốt với công suất và tải trọng cao, cần dung các chất lỏng không
nén để đảm bảo tỷ số truyền lực.
• Hệ thống khí nén, do khí có tỷ lệ giãn nở cao, nên cần có các hệ thống an toàn và dùng phổ biến với
các tải trọng bé và vừa.
❑ Hydraulic System
Hình 7.11. Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống khí nén

15
❑ Pneumatic System
Hình 7.12. Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống thủy lực
16
Valve 4/2
Valve 3/2
Valve 5/3
17
THANK YOU
18

2
Chương 8. Thiết kế hệ thống điều khiển

Mục 1. Khái niệm và phân loại thiết bị điều khiển
Mục 2. Phân loại thiết bị điều khiển
Mục 3. Hàm điều khiển
3
Hình 8.1. Quan hệ của các phần tử cơ bản trong hệ thống điều khiển hệ Cơ điện tử
• Ngoài 3 phần tử cơ bản gồm bộ điều khiển, hệ thống đo và cơ cấu chấp hành, hệ thống điều khiển
còn cần có các thành phần hỗ trợ để đảm bảo quá trình làm việc của hệ thống.
4
Hình 8.2. Mô hình cơ bản hệ thống cơ điện tử
• Cảm biến (HT đo): Thực hiện quá trình đo các giá trị thực tại đầu ra hệ thống
• Bộ điều khiển: Phần cứng và phần mềm thực hiện quá trình tính toán, điều khiển, thiết lập quan
hệ vào ra trong hệ thống
• Đối tượng: Cơ cấu chấp hành, thực hiện lệnh điều khiển và tạo nên đáp ứng đầu ra của hệ thống
5
❑ Xe dò line
Hình 8.3. Thành phần cơ bản trong xe tự hành dò line
6
❑ Bàn tay robot
Hình 8.4. Hệ thống dùng sóng não điều khiển
7
8.2. Thiết bị điều khiển (1)
❑ Bộ điều khiển logic khả trình (Programmable Logic Controller - PLC)
• Ứng dụng điều khiển chu trình

trong công nghiệp
• Có các mô đun A/D, D/A, cho

phép ghép nối mở rộng
• Lập trình đơn giản dạng

Ladder, function blocks, và
lệnh
Hình 8.5. Bộ điều khiển PLC
8
❑ Vi điều khiển (Micro Controller)
• Computer trên chip
• Mạch tích hợp vi xử lý, cổng vào

ra I/O, bộ chuyển đổi A/D…
• Dùng trong nhiều sản phẩm

điện tử gia dụng và các mạch
điều khiển
Hình 8.6. Bộ vi điều khiển
9
❑ Bộ xử lý tín hiệu số (Digital Signal Processing -DSP)
• Vi điều khiển làm việc với dữ

liệu dạng số
• Cho phép tính toán phức tạp với

khả năng lập trình chuyên sâu
• Dùng trong các hệ thống hiện

đại, thông minh ứng dụng công
nghệ cao hiện nay.
Hình 8.7. Bộ xử lý dữ liệu số
10
❑ Máy tính
• Máy tính cá nhân, máy trạm,

máy chuyên dụng xử lý dữ liệu
lớn, máy tính nhúng tùy theo
các yêu cầu kỳ thuật tính toán
đặt ra
• Với sự phát triển của khoa học
công nghệ và vật liệu các máy
tính nhúng và chip thế hệ mới
ra đời, phục vụ cho khả năng
tính toán và xử lý cao.
Hình 8.8. Hệ thống thông minh trong đô thị
11
8.3. Hàm điều khiển (1)
❑ Điều khiển ON/OFF:
• Điều khiển có 2 trạng thái đối lập nhau là tắt, bật tương ứng 2 mức logic 0 và 1, thường sử dụng
trong việc khởi động hoặc dừng thiết bị/hệ thống làm việc. Cần có bảo vệ quá trình mở máy/dừng
máy.
• Giá trị thực dao động và khi giá

trị này đã vượt quá lố nhiều so với
giá trị đặt nhưng hệ thống có thể
vẫn bật hoặc tắt. Cần đi kèm các
thiết bị bảo vệ.
Hình 8.9. Đồ thị quá trình khởi động.

12
❑ Điều khiển P, I, D: R(s) E(s) C(s)
Gc(s) G(s)
▪ Điều khiển tỷ lệ P:
• Tín hiệu điều khiển được khuếch đại hệ số : 𝐾𝑃

• Tín hiệu ra của bộ điều khiển Gc(s):
• Trong miền thời gian: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑃 𝑒 𝑡 𝑈 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑃
𝐸 𝑠
• Biến đổi Laplace: 𝑈 𝑠 = 𝐾𝑃 𝐸 𝑠
𝐾𝑃 𝐺 𝑠
𝐺𝑇 𝑠 =
• Hàm truyền của hệ thống: 1 + 𝐾𝑃 𝐺 𝑠
𝑠. 𝑋(𝑠) 1
𝑒𝑠𝑠 = lim = lim
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑠→0 1 + 𝐾𝑃 𝐺(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝐾𝑃 𝐺(𝑠)
13
▪ Khâu tỷ lệ P:
Hình 8.10. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian với 3 giá trị KP khi KI=KD=1.
• Hệ số của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu hệ số của khâu tỉ lệ
quá cao, hệ thống sẽ không ổn định.
• Ngược lại, hệ số nhỏ là do đáp ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều
khiển kém nhạy, hoặc đáp ứng chậm.
14
▪ Điều khiển tích phân I: X(s) E(s) Y(s)
Gc(s) G(s)
• Trong miền thời gian: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝐼 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡

𝑈 𝑠 𝐾𝐼
𝐾𝐼 𝐺𝑐 𝑠 = =
𝐸 𝑠 𝑠
• Biến đổi Laplace: 𝑈 𝑠 = 𝐸 𝑠
𝑠
𝐾𝐼 𝐺 𝑠
• Hàm truyền của hệ thống: 𝐺𝑇 𝑠 =
𝑠 + 𝐾𝐼 𝐺 𝑠
𝑠. 𝑋(𝑠) 1 1
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑒𝑠𝑠 = lim = lim =
𝑠→0 𝑠 + 𝐾𝐼 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝐾𝐼 𝐺(𝑠) 𝐾𝐼 𝐺(𝑠)
15
▪ Khâu tích phân I:
Hình 8.11. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian với 3 giá trị KI khi KP=KD=1.
• Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng tốc chuyển động của quá trình tới điểm đặt và khử
số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển.
• Tuy nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể khiến giá trị
hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo ra một độ lệch với các hướng khác).
16
▪ Điều khiển vi phân D: X(s) E(s) Y(s)
Gc(s) G(s)

𝑑𝑒 𝑡
• Trong miền thời gian: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝐷
𝑑𝑡 𝑈 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝑠𝐾𝐷
• Biến đổi Laplace: 𝑈 𝑠 = 𝑠𝐾𝐷 𝐸 𝑠 𝐸 𝑠
𝑠𝐾𝐷 𝐺 𝑠
𝐺𝑇 𝑠 =
• Hàm truyền của hệ thống: 1 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺 𝑠
𝑠. 𝑋(𝑠) 1
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑒𝑠𝑠 = lim = lim =1
𝑠→0 1 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺(𝑠) 𝑠→0 1 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺(𝑠)
17
▪ Khâu vi phân D:
Hình 8.12. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian với 3 giá trị KD khi KP=KI=1.
• Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là đang chú ý nhất
để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển.
• Điều khiển vi phân được sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân
và tăng cường độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp
18
▪ Điều khiển kết hợp PI, PD và PID: X(s) E(s) Y(s)
Gc(s) G(s)
𝑈 𝑠
• Hàm truyền của bộ điều khiển Gc(s): 𝐺𝑐 𝑠 =
𝐸 𝑠
𝐾𝐼 𝐾𝐼
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + 𝑠𝐾𝐷 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + + 𝑠𝐾𝐷
𝑠 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 . 𝐺 𝑠
𝐺𝑇 𝑠 =
• Hàm truyền của hệ thống: 1 + 𝐺𝑐 𝑠 . 𝐺 𝑠
1
• Sai lệch tĩnh đối với tín hiệu thang: 𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 . 𝐺
19
▪ Điều khiển kết hợp PID:
𝐾𝐼 𝑇𝐼
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑃 + + 𝑠𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 1 + + 𝑠𝑇𝐷
𝑠 𝑠
𝐾𝐷 𝐾𝐼
𝑇𝐷 = 𝐾𝑃
; 𝑇𝐼 = 𝐾𝑃
Hình 8.13. Đồ thị đặc tính làm việc hệ thống theo thời gian của bộ PID
Điều khiển Thời gian tăng Độ vượt lố max Thời gian bình ổn Sai lệch tĩnh
P Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm
I Giảm Tăng Tăng Triệt tiêu
D Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ
20
▪ Bộ điều khiển PID:
Hình 8.14. Cấu trúc bộ điều khiển PID
• Độ lợi tỉ lệ KP: giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù khâu tỉ lệ càng
lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và dao động.
• Độ lợi tích phân KI: giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh. Đổi lại là độ vọt
lố càng lớn, cần đảm bảo triệt tiêu sai số tích lũy khi hệ thống ổn định tại vùng xác lập.
• Độ lợi vi phân KD: giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp ứng quá độ và có
thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi phân sai số.
21
▪ Bộ điều khiển PID hiện đại:
• Hầu hết các ứng dụng công nghiệp hiện đại không còn điều chỉnh vòng điều khiển sử dụng các
phương pháp tính toán thủ công.
• Thay vào đó, phần mềm điều chỉnh PID và tối ưu hóa vòng lặp được dùng để đảm bảo kết quả chắc
chắn.
• Điều chỉnh PID bằng toán học tạo ra một xung trong hệ thống, và sau đó sử dụng đáp ứng tần số
của hệ thống điều khiển để thiết kế các giá trị của vòng điều khiển PID.
• Nhiều phát minh hiện nay đã được nhúng sẵn vào trong các module phần mềm và phần cứng để
điều chỉnh PID.
22
THANK YOU
23

2
Chương 9. Điều khiển logic

Mục 1. Biến và hàm logic
Mục 2. Biểu diễn hàm logic
Mục 3. Mô hình hệ thống điều khiển số
Mục 4. Biến đổi z
3
9.1. Biến và hàm logic (1)
• Biến logic là hai giá trị đối lập nhau 0 và 1. Có thể được chuyển đổi từ trạng thái tương tự là mức
cao và mức thấp.
• Hàm logic thực hiện các phép toán logic của các biến logic biểu diễn quan hệ vào ra hệ thống. Biểu
diễn qua bảng chân lý.
Hình 9.1. Bảng chân lý biểu diễn quan hệ logic F = x.y
4
❑ Biểu diễn quan hệ logic
• Thông qua hàm toán logic: F = x.y
• Thông qua bảng chân lý. Bảng Karnaugh cho nhiều biến logic.
➢ Ví dụ:
• Máy bán nước tự động gồm 2 loại

trà và cà phê. Có các nút ấn chọn
trà, chọn cà phê và nếu ấn cả hai
nút thì chỉ ra trà. Máy chỉ hoạt
động khi có đồng xu 5000 thả vô
máy.
Hình 9.2. Bảng chân lý biểu diễn giá trị logic
5
❑ Phần tử và mạch logic
Hình 9.3. Các mạch tổ hợp logic
6
9.2. Biểu diễn hàm logic (1)
❑ Định nghĩa về SPLD (Simple Programmable Logic Device)
▪ SPLD: hàm logic tổ hợp đều có thể biểu diễn dưới dạng chuẩn tắc tức là dưới dạng tổng của các
tích đầy đủ, bằng cách ghép hai mảng ma trận nhân (AND) và ma trận cộng (OR).
▪ Phân loại bao gồm 3 cấu trúc SPLD như sau: PLA, PAL và GAL (GAL dựa trên PROM).
▪ PROM (Programmable Read-Only Memory) thông thường đến 16 đến 32 đầu vào, vì vậy chỉ thực
hiện được những hàm đơn giản. Tạo bởi ma trận tạo bởi mảng cố định các phần tử AND nối với
mảng các phần tử OR lập trình được.
7
❑ Định nghĩa về PLAs (Programable Logic Array)
▪ PLA bao gồm 2 mảng khả trình ở AND và

OR. Mảng AND bao gồm các kết nối khả
trình với các cổng AND. Mảng OR bao gồm
các kết nối khả trình với các cổng OR. PLA
linh hoạt hơn nhưng tốc độ chậm hơn so với
PROM và PAL.
Hình 9.4. Cấu trúc PLAs
8
❑ Định nghĩa về GALs (Programable Logic Array)
Hình 9.5. Cấu trúc GALs

▪ PLA và PAL là thiết bị lập trình một lần (one time progamble) dựa trên PROM. Do vậy, cấu trúc của chúng
không thể thay đổi sau khi được cấu hình. GAL gần tương tự cấu trúc PAL sử dụng EEPROM nên có thể cấu
hình lại được (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory).
9
❑ Định nghĩa về CLPD (Complex Programmable Logic Device)
Hình 9.6. Cấu trúc CLPD
▪ CPLD là IC lập trình phức tạp thường được ghép từ nhiều các SPLD trên một chip đơn.
▪ CPLD được tạo từ hai thành thành phần cơ bản là nhóm các khối logic (Logic block) và một ma
trận kết nối khả trình PIM (Programmable Interconnect Matrix).
10
▪ PIM là ma trận chứa các kết nối khả trình, nhiệm vụ của ma trận này là thực hiện kết nối giữa các
LB và các cổng vào ra I/O của CPLD.
▪ CPLD thông thường sử dụng các công nghệ lập trình của EEPROM, vì số chân rất lớn nên sẽ sử
dụng bộ công cụ và giao thức qua chíp gắn trên bo mạch in. Dữ liệu nạp từ máy tính thông qua
giao thức chuẩn JTAG (Join Test Action Group).
▪ Nhờ kế thừa cấu trúc của SPLD nên CPLD không cần sử dụng bộ nhớ
ROM ngoài để lưu cấu hình của IC.
▪ Số lượng kết nối trong CPLD là rất lớn, là một mạng ma trận khóa khả trình để thực hiện các quá
trình kết nối.
▪ Nhà sản xuất sử dụng các công nghệ khác nhau để tạo các phần tử khả trình của CPLD như
EPROM, EEPROM, Flash EPROM và PROMs.
11
9.3. Hệ thống điều khiển số (1)
Điều khiển tương tự Điều khiển số

Máy tính số
Chức năng Ưu điểm

- Giá thành rẻ Phần
- Giám sát bên ngoài vòng mềm
- Linh hoạt để đáp ứng
lặp phản hồi
với thiết kế thay đổi
- Điều khiển bên trong
- Có khả năng chống
vòng lặp phản hồi
nhiễu
Hình 9.7. Hệ thống điều khiển số
12
Máy tính số ở đâu trong vòng lặp phản hồi???
Hình 9.8. Sơ đồ khối điều khiển hệ thống số

13
Bộ chuyển đổi D/A

(xảy ra tức thì)
Hình 9.9. Bộ chuyển đổi D/A
▪ Các công tắc thực chất là các phần tử điện tử và được thiết lập bởi mã lệnh nhị phân truyền vào.
14
Bộ chuyển đổi A/D Sai số định lượng: M/2n+1

(diễn ra theo 2 bước)
Tín hiệu tương tự Tín hiệu lấy mẫu Tín hiệu số
Hình 9.10. Bộ chuyển đổi A/D
15
❑ Mô hình hóa bộ lấy mẫu:
Hình 9.11. Bộ lấy mẫu

16
Mô hình hóa bộ lấy mẫu
Đối với TW << T thì:
17
Mô hình hóa bộ lấy mẫu
 - hàm Dirac delta
▪ Bộ lấy mẫu được chia thành 2 phần:

• Phần 1: Bộ lấy mẫu lý tưởng • Phần 2:  đặc tính lấy mẫu
TW
18
Mô hình hóa mức giữ bậc 0 (zero-order hold – z.o.h)
Hình 9.12. Mô hình hóa giữ bậc 0
▪ Hàm truyền của mức giữ bậc 0 (hàm xung đơn vị):
19
9.4. Biến đổi z (1)
❑ Biến đổi z:
Laplace
Đặt thì
Như vậy:
20
Biến đổi z
• Ví dụ: Tìm biến đổi z của hàm tăng đơn vị được lấy mẫu?
21
Các phép biến đổi z cơ bản
22
Các tính chất của phép biến đổi z
Chú ý: kT có thể thay cho t.
23
Phép biến đổi ngược z
nên biến đổi
▪ Ví dụ: Cho
Tìm hàm lấy mẫu theo t.
24
với 4 số hạng đầu:
25
❑ Hàm truyền trong không gian:
▪ Hệ liên tục
▪ Hệ lấy mẫu tín hiệu vào
▪ Hệ lấy mẫu tín hiệu vào và ra
26
THANK YOU
27

2
Chương 10. Hệ thống điều khiển PLC

Mục 1. Tổng quan về PLC
Mục 2. Bộ nhớ PLC và thiết bị I/O
Mục 3. Ngôn ngữ lập trình PLC
3
10.1. Tổng quan về PLC (1)
❑ Lịch sử ra đời PLC (Programmable Logic Controller)
▪ Khoảng năm 1968, các nhà sản xuất ô tô yêu cầu chế tạo thiết bị thay thế cho các thiết bị rơ-le và
có khả năng thay đổi chương trình hoạt động của hệ thống.
Hình 10.1. Hệ thống PLC cổ điển

4
▪ PLC đảm bảo khả năng chống nhiễu, chịu được ẩm, chịu được dầu, bụi và nhiệt độ cao.
▪ PLC khả năng làm việc bền bỉ và kết nối mạng công nghiệp.
Hình 10.2. Mạng công nghiệp gồm PLC và các thiết bị công nghiệp
5
Hình 10.3. Cấu trúc bộ điều khiển PLC
6
▪ Phân loại theo hãng sản xuất: Mỗi hãng thiết kế một quy chuẩn về cấu tạo và hệ lập trình
có khác nhau.
- Mỹ: Allen Bradley, General Electric, Square D, Texas Instruments,

Cutter Hammer,…
- Đức: Siemens, Boost, Festo,…
- Hàn Quốc: LG
- Nhật: Mitsubishi, Omron, Panasonci, Fanuc, Mashushita, Fuzi,
Koyo,…
7
❑ Cấu tạo PLC
CPU Mô đun I/O Mô đun nguồn
Mô đun Ethernet Mô đun Wifi Mở rộng một vài I/O Thẻ nhớ cắm ngoài
Hình 10.5. Các thành phần trong bộ điều khiển PLC

8
❑ PLC S7-1200
Hình 10.6. Giới thiệu PLC S7-1200

9
Hình 10.7. Đầu ra/vào của PLC S7-1200

10
❑ Hàm logic
▪ Biến logic
▪ Hàm logic
▪ Các phép tính logic
11
❑ Phép toán logic
▪ Các tính chất của phép toán logic
12
❑ Biểu diễn quan hệ hàm logic
▪ Biến vào:
- Thuốc lá = TL ;
- Tẩu = T
- Thuốc sợi = S
- Diêm = D
- Bật lửa = B
- Trạng thái được phép hút = P
- Nơi bị cấm hút = C
▪ Hàm ra : Hút = H
13
10.2. Bộ nhớ PLC và thiết bị vào ra (1)
❑ Cấu trúc bộ nhớ
14
❑ Nguyên lý hoạt động
15
16
❑ Thiết bị đầu vào
▪ Nút ấn kép
▪ Nút E-stop (tự giữ)
Hình 10.8. Cấu tạo nút ấn
17
▪ Cảm biến
▪ Công tắc hành trình
Hình 10.9. Cấu tạo cảm biến và công tắc hành trình
18
▪ Encoder
▪ Camera
Hình 10.10. Cấu tạo encoder và camera

19
❑ Thiết bị đầu ra
▪ Đèn và loa
▪ Rơ le và con tắc tơ
Hình 10.11. Đèn-loa và rơ le điều khiển

20
❑ Thiết bị đầu ra
▪ Động cơ
Hình 10.12. Động cơ

▪ Hệ thống khí nén và thủy lực
Hình 10.13. Thiết bị thủy lực và khí nén

21
10.3. Ngôn ngữ lập trình PLC (1)
❑ Phân loại
▪ Sơ đồ thang LAD (LAD - Ladder Diagram).

▪ Sơ đồ hàm lô gíc (FBD – Function Block Diagram).
▪ Sơ đồ hàm nhiệm vụ gián đoạn (GRAFCET).
▪ Bảng lệnh STL (STL - Statement List ).
▪ Ngôn ngữ lập trình bậc cao: soạn thảo cấu trúc ST (Structured Text).
22
❑ Điều khiển LAD
23
❑ Sơ đồ khối
24
❑ Lưu đồ Grafcet
Ký
hiệu
Chuyển tiếp giữa các trạng thái có điều kiện

25
➢ Ví dụ:
Chu trình công nghệ kẹp và khoan phôi:

1. Nhấn nút d khởi động
2. Pittông tiến, kẹp chặt chi tiết c
3. Khoan đi xuống, quay thuận
4. Khoan đi lên, quay nghịch
5. Pittông lùi, nới lỏng chi tiết
26
27
➢ Triển khai thiết kế mạch điều khiển và mạch động lực, giờ giảng trên lớp
28
❑ Ngôn ngữ lệnh STL
29
❑ Phần mềm lập trình
▪ SIMATIC Step 7 Professional 2010 dùng lập

trình cho các PLC S7-300 và S7-400 của
Siemens.
Hình 10.14. Phần mềm hệ thống điều khiển SIEMENS
▪ SIMATIC Step 7 Professional 2017 dùng lập
trình cho tất cả các PLC CPU.
30
❑ Bit logic đầu vào
Thường mở (NO) Thường đóng (NC)
Bắt sườn dương (P) Bắt sườn âm (N)
31
❑ Bit logic đầu ra
32
❑ Bit logic đảo
33
➢ Bài tập vận dụng 1:
▪ Băng tải sẽ chạy khi ấn S1 hoặc S3.
▪ Băng tải sẽ dừng khi ấn S2 hoặc S4.
34
➢ Bài tập vận dụng 2:
▪ Khi cảm biến PEB1 phát hiện vật thì sẽ cấp tín hiệu đảm bảo chiều quay băng tải, khi đến cảm
biến PEB2 sẽ dừng lại.
▪ Quá trình đảo chiều với chiều quay diễn ra
tương ứng với PEB2 sau đó là PEB1.
35
➢ Bài tập về nhà 1:
▪ Cuộc thi có 3 đội A, B, C và 1 người dẫn chương trình MC.
▪ Khi MC đọc xong câu hỏi, đội nào nhấn chuông

trước và hợp lệ được dành quyền trả lời.
▪ Đội ấn chuông thì đèn sáng
o Nếu MC chưa ấn nút bắt đầu (kết thúc câu hỏi),

mà đèn bất kỳ đội nào sáng thì sẽ bị loại.
o Nếu MC ấn nút bắt đầu, mà đèn bất kỳ đội nào

sáng thì đèn các đội khác sẽ không thể sáng.
▪ Sau khi kết thúc câu hỏi MC ấn nút reset.
36
❑ Timer
Tín Kiểu
Biến Mô tả
hiệu biến
▪ Bật/tắt trễ IN Vào BOOL Tín hiệu vào
Khoảng thời
▪ Cộng dồn. PT Vào TIME
gian của xung
Q Ra BOOL T/h xung ra
▪ Toán tử so sánh. ET Ra TIME
Giá trị thời
gian hiện tại
37
❑ Counter
▪ Đếm tiến CTU.
▪ Đếm lùi CTD.
Biến Tín hiệu Kiểu biến Mô tả

CU Vào BOOL Tín hiệu vào tăng giá trị đếm
R Vào BOOL Tín hiệu vào reset bộ đếm
PV Vào Integers Giá trị mà đầu ra được set lên 1
Q Ra BOOL Tín hiệu ra của bộ đếm
Integers, CHAR,
CV Ra Giá trị đếm hiện tại
WCHAR, DATE
38
❑ Hàm toán học
▪ Phép toán.
▪ Hàm lập trình.
39
THANK YOU
40

ME 3081-Chapter 1. Tổng Quan Về Hệ Thống Cơ Điện Tử-đã Gộp

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ME 3081-Chapter 1. Tổng Quan Về Hệ Thống Cơ Điện Tử-đã Gộp

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ME3081: Mechatronic System Design

Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

ME3081: Mechatronic System Design

Mục 2. Định nghĩa Cơ điện tử

Mục 3. Quá trình thiết kế HTCĐT

Mục 4. Mục tiêu và ứng dụng

Hình 1.1 Thành phần cấu thành HT CĐT

• Physical System Modeling (Mô hình hóa hệ thống

• Signal and Systems (Tín hiệu và Hệ thống): truyền

• Hệ thống bao gồm cơ khí, điện, và hệ thống máy tính

Hình 1.3 Phần tử cơ bản hệ thống Cơ điện tử

Hình 1.4 Hệ thống cơ điện tử trên ô tô

Mechatronics = Mechanism + electronics

Hình 1.5 Các lĩnh vực cơ bản tao nên Cơ điện tử

Hình 1.7 Quá trình thiết kế hệ thống Cơ điện tử

Hình 1.8 Các bước thiết kế hệ thống Cơ điện tử

Hình 1.9 Phần tử cơ bản trong sơ đồ khối HT CĐT

❑ Mục tiêu và ứng dụng

• Hai bài toán điều khiển chính là tốc độ và vị trí.

Hình 1.10 Dây chuyền tự động sản xuất ô tô

Hình 1.11 Cuộc cách mạng công nghiệp trong lịch sử

Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

ME3081: Mechatronic System Design

Mục 2. Phương pháp mô tả hệ thống CĐT

2.1. P/t vi phân tuyến tính

❑ Khái niệm điều khiển

Hình 2.1 Hệ thống điều khiển vận tốc xe ô tô

o Mắt quan sát đồng hồ đo tốc độ: Thu thập dữ liệu

❑ Mô hình hệ thống Cơ điện tử

Hình 2.2 Mô hình cơ bản hệ thống cơ điện tử

• r(t) reference input: Giá trị đặt đầu vào.

• e(t) error signal: Sai số của hệ thống điều khiển

❑ Bài toán điều khiển

Hình 2.3 Phương trình tuyến tính mô tả chuyển động ô tô

• M: Khối lượng xe. B: Hệ số ma sát

➢ Ví dụ 2.3: Mạch điện với phần tử R-L-C nối tiếp

• Tín hiệu vào: Điện áp u

• Tín hiệu ra: Điện áp tụ điện uc

• Theo định luật Kirchhoff

Hình 2.6 Biểu diễn hệ thống bằng phương pháp sơ đồ khối

▪ Phép biến đổi cơ bản trong sơ đồ khối

• Có nhiều phương pháp giải tùy thuộc vào người giải.

• 2 đường tiến thuận Pk P1=G1G2G4

❑ Hệ phương trình trạng thái

➢ Ví dụ 2.9: Xây dựng PTTT hệ giảm xóc của xe

• Phương trình vi phân:

• Đặt biến trạng thái:

➢ Ví dụ 2.10: Xây dựng PTTT động cơ điện 1 chiều

Hình 2.8 Mô hình hóa động cơ điện một chiều

• Áp dụng định luật Kirchhoff cho mạch R-L-C nối tiếp.

Trong đó: (2)

Biến trạng thái: (t) (3)

Trong đó: (4)

Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

ME3081: Mechatronic System Design

Mục 2. Biến đổi Lapla

Mục 3. Tiêu chuẩn ổn định hình học

Mục 4. Tiêu chuẩn ổn định tần số

o : là phép biến đổi Laplace

o F(s) : là kết quả biến đổi Laplace của hàm f(t)

• Tính tuyến tính:

• Ảnh của đạo hàm:

• Ảnh của tích phân:

• Định lý giá trị đầu cuối: