Problématique : Comment assurer la stabilité de la pla Contexte i8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS forme ? J Une EAS. est une Echelle Pvotante Automatique & commande Séquentie Ce yatéme cong et commercialize para sociéte CAMIVA ext monte sur le chasis d'un camion de porgiers et permet de déplacer une plate-forme pouvant recevoir deux personnes et un brancard le lus rapidement possible et en toute sécurité Correction PARC ECHELLE aplomb PLATE-FORME y 4 TOURELLE2 BERCEAL TOURELLE 1 CHASSIS “STABILISATEUR Correction de devers Le déplacement de la plate-forme est réalisé suivant trois axes + Le déploiament du parc échelle (axe 1}: Chaque plan de échelle peut se translater par rapport aux autres ; soul le quatriéme plan 6" échelle ext solidsire du berceau. + Le pivotement autour de axe ¥ (axe 2): La tourelle 1 peut pivoter par rapport au chassis autour un axe vortcal + Larotation autour de Faxe 2 (axe 3) : Le berceau peut tourner par rapport ala tourelle 2 autour un axe horizontal Pour garantir la sécurité, le syst@me maintient toujours la plateforme en position horizontale ‘© La correction d’aplomb oriente la plate-forme autour d’un axe horizontal parallele & axe Z. © Lacorrection de devers oriente ensemble parc échelle et plate-forme autour de 'axe X =a tourelle 2 s‘oriente par rapport & la tourelle 1 suivant un axe perpendiculaire aux axes 3 et 2 Lors des déplacements suivant les axes 2 et 3, le systéme « VARIMAX » de commande des actionneurs maintient la vitesse de le plate-forme Ia plus constante possible afin de limiter les mouvements de balancier qui résulteraient d'une commande trop « brusque ». Un syst8me de sécurité peut, & tout moment, stopper le déplacement de la plate-forme s'il y @ un risque de basculement du camion porteur Des capteurs d efforts placés sur le parc échelle permettent de tenir compte de la charge dans la plate-forme. DDes capteurs de position sur les trois axes permettent de definir la position de la plate-forme. Des capteurs inductifs détectent la position de sortie des stabilisateurs, ETUDE DE LA STABILITE DU VEHICULE PORTEUR Le véhicule porteur de I’EP.AS. doit étre équipé de stabilisateurs. Une fois en place, les stabilisateurs le soulevent, afin qu’il ne repose plus sur les roues (les roues touchent le sol mais ne supportent aucun poids) : le ‘mouvement des suspensions du véhicule mettrait en danger sa stabilité ot Dow cutin tsissencousccros a2 "saloonQuestions i8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS Llobjet de cette partie est de déterminor la longueur de déploiement maximale que le systéme de sécurité pourra autoriser. RV > Le vehicule est dans la configuration de la figure précédente # Pate échelle horizontale. © Stabilisateurs sortis au maximum. Charge maximale dans la plate-forme. Le probléme sera traité en statique plane dans le plan (0, x,y) dela figure précédente. Les efforts pris en compte sont + Les actions de pesanteur sur chaque élément. Element Centre d'inertie Masse Véhicule + charge utile rm my Parc échelle G me Plate-forme + charge utile G me + Lesactions de contact de la route sur les stabilisateurs. Ces actions seront modelisées par des glisseurs passant un par M, tel que Ol =-b- et autre par N tel que ON Les résultantes de ces glisseurs seront notées respectivement :&, QA - Exprimez la condition de non basculement de ensemble. Ie ea ni, >9| positive Remarque La position limite demandée (calcul de statique) provoquera le basculement dés lors que les effets dynamiques (rentrée ou sortie du parc échelle) rentreront en compte II Q2 Calculer Ta longueur Lyx de déploiement au-dela de laquelle ily aura basculement. Appliquons le théoréme du moment statique l'ensemble projeté suivant (NZ, ) pour éliminer de I'équation les. inconnues de liaisons Xy,FysXyy qui ne nous intéressent pas. i+ (NG; n-mpe 3}E, =-mpal, Mox(s# Myo), De la méme maniére = Myx(z = acca Pour les réactions du sol sur les stabilisateurs : 055) Dow cutin ctstsscncousceros 2/82 "sel ojoni8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS My (oi nisarses) = 0 Zac (ocho + (WAT A Ry 2, Mex (sot- sailors) Z) y D’oi equation du moment a l'ensemble projeté suivant (NZ —m,g(L tml S-0} + m,gb 2Y,, =0 0) ~ el age 8) =m ~b) +m gb>0,s0 Po 2inp +m Etude de aplomb de la plateforme La plateforme est préwue pour recevoir deux personnes et un brancard soit une charge d’environ 270kg. Lors des mouvements de échelle, la plateforme doit rester horizontale. échelle étant de longueur variable, utilisation de énergie hydraulique disponible au niveau du véhicule imposerait de raccorder la plateforme avec des canalisations de longueur variable entre des valeurs tres éloignées et avec des pertes de charges importantes. La solution retenue est donc une chaine d'action comportant un moteur électrique & courant continu, une pompe hydraulique et deux vérins rotatifsinstallés directement au niveau dela plateforme. Pour éviter que les mouvements de la plateforme dus aux flexions de échelle résultant de solicitations dynamiques (entre autres, les mouvements des personnes embarquées), ne sollicite inutilement le systéme, la consigne provient d’un capteur donnant V’angle entre I'échelle et horizontale. Un potentiomatre installé au niveau de la plateforme donne une image de angle qu’elle fait avec le parc échelle, Modélisation ot paramétrage de Vinstall Moteur Pompe Vérin électrique hydraulique rotatif >) Placeform ¥ Ja| Moteur Pompe Verin’ Hypotheses ~ on néglige inductance du moteur électrique ; on néglige la compressibilité du fluide et la déformation des contenants du fluide sous pression. ‘Schema fonctionnel (schéma bloc) avec les hypotheses précédontes, Compatee vp 055) Dow cutin tstssencousceros 3/82 "seloni8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS R, : résistance électrique de 'induit du moteur. e:f.ce.m. du moteur , @ sa vitesse de rotation ke constante électrique du moteur se =k. 4,:moment d'inertie du moteur et de la pompe ramené sur arbre moteur. Jy: moment dinertie du vérin et de la plateforme ramené sur I’axe du vérin, is et pa respectivement coefficient de frottement visqueux (Cys et Ca. Cox: couple de frottement sec de l'ensemble moteur+pompe ramené sur arbre moteur. Cox: couple de frottement sec de Fensemble vérinsliaison nacelle/échelle ramené sur axe du vérin, Cotteome : moment de Faction mécanique de la plateforme sur échelle suivant axe de rotation de la plateforme {échelle Cyr, Cy respectivement cylindrée de la pompe et du vérin. R, coefficient de perte de charge des fuites internes du moteur. Rs coefficient de perte de charge entre la pompe et le moteur. @c:: angle que fat le parc échelle avec ’horizontale 4 :angle que fait la plateforme avec le parc échelle. Equations et hypothéses utilisées Le moteur est supposé électriquement parfait d’ou: = Couple délivré parle moteur Cy =k. u + Enrégime permanent : © = k La pompe est supposée hydrauliquement parfaited’ot ~ Couple résistant de la pompe Co= Cy (PsP) + Débit A= CY. Openoe Le verin est supposé hydrauliquement parfait d'ou = Couple déliveé par le vérin Cy = Cyw(Py-Ps) = Debit Oy = Cy Oern 3 Surle document réponse indiquer la nature des grandeurs et leurs unités dans les cases prévues. Pe, alos gue Cert ghtét PeP-QURs PoPoa les pees de chugs oat le P-P\ auprassion De toute fagone' set a proxion 1D sites de rotation ure ya a porn | > + > R Mt AP On considere que Ug =0, eton regroupe Cot Cy k le Ce quise présente sous forme «classique » “(Cr #Ca) D’od la fonction de transfert ou transmittance en boucle 1 | Qu fermée demandée >| >» mthp R A kk K+ Ruy, Rap <4 R _ ce qui conduit & considérer le schéma Cale) Qulo) y 4 Hilo) Ve, Qs(p) Q6 Déterminer, sans expliciter H, et Hy, expression de Fy(p)~ Hip) 25,(9) low Le schéma bloc de Fénoncé peut aussi s'écrire : Ey Dow cutin tstssencousceros — 5/12 Tse joni8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS & a SI 5 EI oy, Cy fe On peut remplacer la boucle entourée ci-dessus par le bloc: Ha _ _ €@ qui donne le schéma BGs 14 z bloc ci-dessous : Cy [i 4 Ge tin > ' R+ HC, Cy, + On déplace ensuite le point « de prélévement » comme indiqué en pointillé ci-dessus R +H, | HAR, 7 =. 1, — 4] GH 8 Los, R+ Cy HR (on pout remplacer la boule entourse en pointilleo par: _RiR, +F.Cyr HR, soit le 1p RG FRG +R HC BR +H,C, schéma bloc: R+HC,, | HR, 5 aR I 2 6] 1, HRs > HRC, + RR + HC Ce qui donne la fonction de transfert AHR & FRG, = RAR, +H) -C5, 1 HAR +H, FRG, RAR, +H.C,) ce Cu +HC,,) Bow. cuvin créds: concours COP PSI 6/12 318 joni8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS 2 méthode : analytique On pose les fonctions en sortie des comparateurs, définies sure schéma bloc redessiné ci-dessous : Cc “ & 665) 7, H+) + On écrit le systeme 8 4 équations gayle Rak, H+ Cy} En injectant» estat dan (2) e Sit Equation reliant les deux fonctions C5, et Qs, Cur gy. Enfactorisant, on obtiont Cyy- On en déduit le rapport souhaité expression identique a la 1°" méthode. Quip) Uclp)’ .(p) + Quip) =0 permet de déterminer Ia tension de compensation pour Cs: En prenant Cx = Ca=Coinseene =O, on obtient Fu(p) expression Qs(p) = Con est additionné & Guutdome Qui est de signe constant, dntensité variable et d'un ordre de grandeur différent. Cette perturbation dépend, de la charge de la plateforme, des mouvements de échelle et des mouvements des personnes embarquées. II n’est donc pas possible de prévoir une compensation complete de cette perturbation, comme cela & été possible pour les frottements au niveau du moteur. La compensation pourrait prendre en compte Cs» et la valeur moyenne de Coieome Bar exemple. La difficulté & modéliser, de fagon précise le systéme, @ conduit le fabricant & réaliser une série d'essais sur le systéme réel afin de déterminer les caractéristiques d'un correcteur proportionnel intégral. La fonction de transfert identifiée présente les caractéristiques suivantes ~on observe un retard de 0,2s Os(P) 24 Gc(p) 4p +3,24 4G est angle de consigne (angle que fait le parc échelle avec ’horizontale] et Q, angle que fat la plateforme avec le parc échelle. on obtient la fonction (sans le retard) G(p) 7 Donner les paromerres cononiques de a fonction Gp) non retard, quel est le type de ce system. (1,8°= 3,24) 055) Dow cutin tstsscncousceros — 192 "seloni8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS Mise sous forme canonique de lafenetion sans retard ¢,) 324 QP +32apel Iep+ On identifie donc un second ordre de [gain unitaire } de pulsation propre de facteur tamortssement tel que 2 = 1, soit |Z =09] % Tasservsserentétant retour uniare, I pet Gre représenté pare schema sulvant 4) eu ee ale) Lol Retard LY? 8 En considéront le retard nul : +0. Montrer que 'écart statique de ce systéme est nul -b- Déterminer expression de HBO(p). Gain statique unitaire, DONC] =0 La formulation de la question semble inviter les candidats a redémontrer ce résultat de cours. ‘Avec un retard considéré nul, on a un systéme & retour unitaire pour lequel: zz, 1 inversant la relation laps. 1s 1epe ’ 1s Un intégrateur en boucle ouverte donne bien une erreur statique nulle. 29. Donner, en fonction de Heo(o) (non expliccée), expression de Ge(p) transmittance en boucle fermée avec le retard de 0,2 ¢ Retard de02s: 6”? Done: Pour simplifir les applications numériques on prend : Hyg (D) = p(p+3.6) Pendant le dressage de I'échelle le systéme est soumis & une entrée en rampe de pente 0,1 rd/s Q10Donner la voleur de Merreur de tramnoge correspondant & ceite entrée, en néaligeant le retard, (Ona la présence d'un intégrateur en Boucle Quverte, on doit donc trouver une erreur de tralnage finie non null. _ o Hyy_ |, soit en explicitant les la fonction de transfert en boucle ouverte : 3 ze 1+ 1 tim! _PWP+3.6) tim O.u(p +3.6) Ip PP p(p+36)+4 ply +3,6)+4 On souhaite avoir un systime précis, un correcteur proportionnel intégral ast done prévu, soit C(p) =K, AEE, a fonction de transfert de ce correcteur oP x0) 4p) + comecteur Lf Helo) LA Retard 11 Sur le document réponse, tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de Heo(p) pour des pulsations comprises entre 0,5 rd/s et 50 rd/s. Indiquer clairement les coordonnées des points intéressants. 055) Bow cutin ctstsscncousceros 9/2 "sonCORRIGE EPAS i8 Les systémes automatiques asservis Pente -20 dB/déc 90" Soit le document réponse complété ci-dessous 10dB Pente -A0 d8/déc | L décade :-40 dB soit T -50.dB 8 36 rad. est une fonction de transfert correspondant & un premier ordre (gain statique = 10/9, constante de temps = 1/3,6 s) intégré. Lallure des diagrammes asymtotiques de Bode est donc la suivante : entre 0,5 rd/s et 50 rd/s Q42Surle document réponse, tracer les diogrammes de Bode d'un retard de 0,2s pour des pulsations comprises et? yo soit un module de 1 c'est-a-dire OdB et un argument de g(w)-0,2e, ce qui permet de dresser le tableau ci-dessous o 05 z 10 20 30 40 50) lcd) “115° 1146 “229,27 "343,87 “4584 “573° D’ou le document réponse complété Dow cutin tstsscncousceron 9/2 Tstttojeni8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS REFONSE FREQUENTIELLE T -120. ap -160. t | 180 | me I 200. t -20 3 30? 2 5 413A partir du diagramme de Bode en boucle ouverte (avec le retard) de la transmittance identifie, donné ci dessus, Déterminer 055) Dow cutin tstssencousceros — 10/12 "son8 Les systémes automatiquesasservis CORRIGE EPAS 1- le gain Kc qui donne une marge de phase Mg = 50°. La constant T. qui laisse subssterune morge de phosed’environ 45° LEP ES Top Top Le correcteur Pla pour diagrammes de Bode asymtotiques, allure ci-dessous : C¢p) = x, ben] Pente -20 dB/déc 20L0g(10/9) = 0.98 20 Logk. o=t = 90" Done en chosssant une constante de tomps T assez grande, la pulsation sera suffisamment petite pour que la marge de phase du systéme corrigé soit celle de la correction proportionnello Ke { oa >t Dans co cas, on cherche & déterminer le gain Kg qui permet d’avoir une marge de phase de 50°. (n procade done au relevé ci-dessous On reléve par une régle de trois 20LogK, = 4.34B, soit[Kp = 1,64] AePonse PREQUENTIELLE TTI 1 |_| | | el 20LogK, | | | | | = | a = ae | 1] 3 °, usarzon ‘PHASE | 80 I - 200. __ 100 j | ant = t 1 —{1 av —t iol _ aw} —| — -220. lL | 5 100 055) Bow cutin tstssencousceros a2 "soni8 Les systémes automatiques asservis CORRIGE EPAS En relevant les distance a et b, on en déduit @, par la relation Loge, = Logl + [Log2— Loall, soit CE 46 rad.s* alee? dou: 0, avd Le correcteur serait de type C(p) = K, = 1,64 , on aurait done une marge de phase de 50°. Loge, On cherche désormals. 8 «dimensionner» Tz, de fagon a ce que avec le correcteur C(p) = Ke AEE.» Ke fer p0n «conserve» 45 Ce qui sigiie quet'on dot vei: Tep Tep Arg| 7270 | -_50 et ube négligeable Moo, eth Mas tan85° ry ites 90° +arctan(Tzey), do: arctan(T-0,)=85°, soit Ts a | iectea On verife bien : [pes ~0,034B Tea, Teo, (Q414 Quelle est Ferreur de trainage du systeme corrigé pour entrée en rampe considérée (en négligeant le retard). On a 2intégrateurs en Boucle Ouverte, erreur de tratnage sera done nulle:[, = 0 15 Quel est influence du correcteur précédent sur le comportement du systeme vis-é-vis de la perturbation. En observant le schéma bloc complet de Enoncé, on observe que le seul intégrateur dela boucle ouverte non corrigée est placé aprés a perturbation Crisepme ®t N® « gommera » done pas ses effets, ce que fera en revanche lintégrateur du correcteur PI, placé avant la perturbation. x eh TP 055) Bows cutin tstssencousceron 12/02 "selon