2.

Podstawowe pojęcia i twierdzenia

2.1. Układy współrzędnych w przestrzeni 3D

W podręczniku będziemy posługiwali się tylko wybranymi układami współrzędnych, które

określają w sposób jednoznaczny położenie punktu P w przestrzeni trójwymiarowej, nazywanej
dalej przestrzenią 3D. Dalej będziemy posługiwali się najczęściej stosowanymi układami
współrzędnych określających położenie punktu P w przestrzeni 3D. Są to układy:
a) kartezjański (x, y, z),
b) walcowy (r, θ, z),
c) kulisty (R, θ, ψ,).

Rys. 2.1. Układy współrzędnych:

a) kartezjański, b) walcowy, c) kulisty

Uwaga: Dalej skupiamy uwagę na układzie kartezjańskim, stosowanym najczęściej w różnych

zagadnieniach TSP.

2.2. Układ współrzędnych kartezjańskich i jego transformacja

• Wersory osi
r
Dowolny wektor v , por. Rys.2.2, możemy napisać w postaci

r r r r 3 r
v = v1 e1 + v 2 e2 + v3 e3 = ∑ vi ei =
i =1 (2.1)
r
vi ei − zapis w konwencji sumacyjnej,

r r
Rys. 2.2. Wersory ei i wektor v w układzie kartezjańskim

1
gdzie:
vi – współrzędne wektora w notacji wskaźnikowej i = 1, 2, 3 lub inżynierskiej i = x, y, z;
v
e i – wersory (jednostkowe wektory) osi i układu współrzędnych.

Uwagi:
1) Możemy stosować zapis analityczny osi x, y, z lub wskaźnikowy x1, x2, x3 ,
2) W zapisie wskaźnikowym możemy łatwo stosować umowę sumacyjną (Einsteina) pow-
tarzającego się wskaźnika. W tej konwencji pomijamy symbol sumowania ∑ i3=1 (•) , por.
wzór (2.1).

• Symbol (delta) Kroneckera

r r 1 dla i, j = 1, 2, 3 ,
ei e j = δ ij =  (2.2)
 0 dla i ≠ j .

• Transformacja (obrót) układu kartezjańskiego

Rys.2.3. Transformacja układu współrzędnych (x1, x2, x3) w ( x ' , y ' , z ' )

Korzystamy z definicji iloczynu skalarnego wektorów

r r
v q = v q cosϑ ,

co przenosimy na wersory
r r
ei' e j = 1 ⋅ 1 ⋅ cos ( i ' , j ) = ai' j . (2.3)

Z definicji (2.3) wynika wzór

r r r r r r r r r r 3 r r 3 r
ei' = ei' e1 e1 + ei' e2 e2 + ei' e3 e3 = ∑ ei' k ek = ∑ ai' k e k
1424 r
3 1 42r4 3 1 424 r
3 k =1 k =1 ↑ ↑
ai '1 e1 ai '2 e2 ai'3 e3 sumacja Einsteina

a więc po zastosowaniu notacji sumacyjnej otrzymujemy wzór (pomijamy znak sumy dla
powtarzającego się wskaźnika):
r r r r
ei ' = ai' k e k , lub ei = a i k' ek' (2.4)

2
gdzie:
ai' k = cos (i ' k ) – kosinus kierunkowy (współczynnik transformacji),
k = 1,2,3 − wskaźnik niemy (wskaźnik sumowania).

Kosinusy kierunkowe są składowymi (współrzędnymi) macierzy transformacji

 a1 '1 a1 ' 2 a1' 3 

 
A = [ ai ' j ] =  a 2' 1 a 2' 2 a 2' 3  . (2.5)
 a3' 1 a3' 2 a3' 3 


Właściwości macierzy transformacji:

1) Przestawienie wskaźników daje współczynniki transformacji odwrotnej,

r r r r
ai ' j = e i ' e j = e j ' ei = a j' i . (2.6)

2) Łącznie mamy 3×3 = 9 współczynników transformacji ale obrót układu kartezjańskiego

(x1, x2, x3) w układ kartezjański ( x1, , x2 , , x3 , ) ma tylko 3 stopnie swobody (3 niezależne kąty
obrotu). Wynika stad, że musi istnieć 6 niezależnych związków między współczynnikami ai' j .
r r
Te związki wynikają z ortogonalności wersorów ei' i e j ' , tj.

r r r r r r
e i' e j ' = (ai' k ek ) (a j ' p e p ) = ai' k a j' p (ek e p ) = ai' k a j' p δ k p = ai' k a j' k ,

a więc otrzymujemy

δ i ' j ' = ai' k a j ' k , (2.7)

co w postaci rozwiniętej daje 6 równań

i’= 1, j’= 1 a1'12 + a1' 2 2 + a1' 32 = 1 , a1'1 a2 '1 + a1' 2 a2 ' 2 + a1' 3 a2 ' 3 = 0 , i’= 1, j’= 2

i’= 2, j’= 2 a2 '12 + a2 ' 2 2 + a2 ' 32 = 1 , a2 '1 a3 '1 + a2 ' 2 a3 ' 2 + a2 ' 3 a3 ' 3 = 0 , i’= 2, j’= 3 (2.8)

i’= 3, j’= 3 a3 '12 + a3 ' 2 2 + a3' 32 = 1 , a3 '1 a1'1 + a3 ' 2 a1' 2 + a3 ' 3 a1' 3 = 0 . i’= 3, j’= 1

2.3. Skalary, wektory i tensory

• Skalary i wektory

Skalar jest określany jedną liczbą i nie podlega zmianie przy transformacji układu.

Wektor ma 3 współrzędne, odnoszone do przyjętych układów (1, 2, 3) lub (1 ' , 2 ' , 3 ' )
r r r
v = vi ei = v j ' e j ' . (2.9)

3
 r r r
Jeśli uwzględnimy, że ei = ai p' e p' , to po wymnożeniu obustronnym (2.9) przez e p' .

r r r r
v j ' e j ' e p ' = a i p ' vi e p ' e p ' = a j ' i vi × 1

dla p’ = j’ dochodzimy do reguły transformacji współrzędnych wektora

v j ' = a j ' k vk (2.10)

• Tensory

W mechanice (ogólniej w fizyce i geometrii) przydatne są obiekty o wielo wskaźnikowe

współrzędnych, które podlegają prawom transformacji przy obrocie układu (1, 2, 3) w układ
(1 ' , 2 ' , 3 ' ) . Takie obiekty (wielkości) nazywamy tensorami. Liczbę wskaźników nazywamy
walencją tensora.
Współrzędne tensora o walencji dwa transformuje się według reguły

T i' j ' = ai ' k a j ' l Tk l , (2.11)

a w przypadku ogólnym, dla walencji n

Ti j '... n ' = ai 'k a j 'l ... a n ' r Tk l ...r . (2.12)

W szczególności jeśli tensor będzie o walencji cztery to reguła transformacji przyjmie postać:

Ti j k l' = a i 'm a j' n a k ' r a l 's Tm n r s . (2.13)

Tensorami są też skalary (tensory o walencji zero) i wektory (tensory o walencji jeden).

2.4. Algebra tensorów

• Dodawanie: Tensory możemy dodawać, tzn. suma współrzędnych tensora o tej samej
walencji jest też tensorem podlegającym prawu transformacji

aij + bij = cij (2.14)

• Mnożenie zwiększa walencję tensora (rozszerzanie tensora)

ai × b j = cij (2.15)

• W przypadku sumowania po kolejnych dowolnych wybranych wskaźnikach obniżamy jego

walencję (zwężanie lub kontrakcja tensora) np.:
aii = s , aipp = vi , cijkl bkl = aij itd. (2.16)

4
 2.5. Pole tensorowe i różniczkowanie tensorów:

Zakładamy, że w pewnym obszarze współrzędne tensora są ciągłymi funkcjami zmiennych

xi , tj. vi (x1, x2, x3), które możemy różniczkować:

∂ vi ∂ 2vi
vi , j = , vi , j k = . (2.17)
∂ xj ∂ x j ∂ xk

Na przykładzie vi,j udowadniamy, że pochodne są też tensorami. W tym celu przecho-

dzimy do układu (1', 2', 3'):

∂ vi ' ∂ vi ' ∂ x s
vi ' j ' = = , (2.18)
∂ xj' ∂ xs ∂ x j '

i dla zależności

∂ xs ∂v ∂v p
xs = a s j' x j' → = a s j ' = a j ' s , vi ' = a i ' p v p → i ' = a i ' p
∂ xj' ∂x s ∂x s

wzór (2.17)1 przekształcamy do postaci

∂ vp
vi' j ' = ai' p a j ' s = ai' p a j ' s v p ,s . (2.18a)
∂ xs

Uwaga: W dalszym ciągu będziemy często posługiwali się tensorami T i j o walencji dwa (ten-
sory naprężeń i odkształceń). Dalej, w Rozdz.3, właściwości tensora T i j omawiamy na
przykładzie tensora naprężeń σ i j .