CHAPTER 4

Kinetics of Particle: Impulse and Momentum (Parçacık Kinetiği: İmpuls ve Momentum)

Objectives (Hedefler)

• To develop the principle of linear impulse and momentum for a particle and apply it to
solve problems that involve force, velocity, and time.
(Bir parçacık için doğrusal itme ve momentum ilkesini geliştirmek ve bunu kuvvet, hız ve
zaman içeren problemleri çözmek için uygulamak).

• To study the conservation of linear momentum for particles.

(Parçacıklar için lineer (doğrusal) momentumun korunumunu incelemek).

• To analyze the mechanics of impact.

(Çarpışma mekaniğini analiz etmek).

• To introduce the concept of angular impulse and momentum.

(Açısal itme ve momentum kavramını tanıtmak)

• To solve problems involving steady fluid streams and propulsion with variable mass.
(Değişken kütleli kararlı sıvı akışını ve onun sevki ile ilgili problemleri çözmek).

4.1. Principle of linear Impulse and Momentum (Lineer İmpuls ve Momentum Prensibi)

Using Newton’s principle of motion, the equation of motion for a particle of mass 𝑚 can be written
as
(Newton’un hareket prensiplerinden, 𝑚 kütleli bir parçacığın hareket denklemi aşağıdaki gibi
yazılabilir).

𝑑𝒗
∑ 𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚 (4.1)
𝑑𝑡

∑ 𝑭 𝑑𝑡 = 𝑚𝑑𝒗

𝑡2 𝑣2

∑ ∫ 𝑭𝑑𝑡 = 𝑚 ∫ 𝑑𝑣
𝑡1 𝑣1

𝑡2

∑ ∫ 𝑭𝑑𝑡 = 𝑚(𝒗2 − 𝒗1 ) (4.2)

𝑡1
This equation is referred to as the principle of linear impulse and momentum.
(Bu denklem lineer impuls ve momentum prensibi olarak adlandırılmaktadır).

Linear Momentum. Each of the two vectors of the form 𝑳 = 𝑚𝒗 in Eq. 4.2 is referred to as the
particle's linear momentum. Since 𝑚 is a positive scalar, the linear-momentum vector has the same
𝑚
direction as 𝒗, and its magnitude 𝑚𝑣 has units of mass-velocity 𝑘𝑔 𝑠 .
(Lineer Momentum. Denklem 4.2’deki 𝑳 = 𝑚𝒗 formunda olan vektörler, parçacığın lineer
momentumu olarak adlandırılırlar. Kütle 𝑚 pozitif bir skaler büyüklük olduğu için, lineer-
𝑚
momentum vektörü 𝒗 ile aynı yöne sahip ve büyüklüğü de 𝑚𝑣 kadar olup birimi 𝑘𝑔 𝑠 ’dir).

Linear Impulse. The integral 𝑰 = ∫ 𝑭 𝑑𝑡 in Eq. 4.2 is referred to as the linear impulse. This term is
a vector quantity which measures the effect of a force during the time the force acts. Since time is
a positive scalar, the impulse acts in the same direction as the force, and its magnitude has units of
force-time 𝑁𝑠.

If the force is expressed as a function of time, the impulse can be determined by direct evaluation
of the integral. In particular, if the force is constant in both magnitude and direction, the resulting
impulse becomes

(Lineer İmpuls (Doğrusal İtme). Denklem 4.2’deki 𝑰 = ∫ 𝑭 𝑑𝑡 integrali lineer impuls (doğrusal
itme) olarak adlandırılmaktadır. Bu terim, kuvvetin etki ettiği süre boyunca bir kuvvetin etkisini
ölçen bir vektörel büyüklüktür. Zaman pozitif skaler bir büyüklük olduğu için, impuls (itme)
kuvvet ile aynı yönde etki eder ve kuvvet-zaman büyüklüğünün birimi 𝑁𝑠’dir.

Eğer kuvvet, zamanın bir fonksiyonu olarak tanımlanırsa (Yani kuvvet zamanla değişken ise),
impuls (itme) integralin doğrudan hesaplanması ile belirlenebilir. Özellikle, kuvvetin hem yönü
hem de büyüklüğü sabit ise ortaya çıkan impuls (itme) aşağıdaki gibi olur).
𝑡2

𝑰 = ∫ 𝑭𝒄 𝑑𝑡 = 𝑭𝒄 (𝑡2 − 𝑡1 )
𝑡1

Graphically the magnitude of the impulse that has both constant and variable force can be
represented by the shaded area under the curve of force versus time, Fig. 4.1.
(Hem sabit hem de değişken kuvvete sahip impulsun (itmenin) büyüklüğü kuvvet zaman grafiğinin
altında kalan taralı alan olarak gösterilebilir. Şekil 4.1).

Figure 4.1
Principle of Linear Impulse and Momentum (Lineer İmpuls ve Momentum Prensibi)

For problem solving, Eq. 4.2 will be written in the form

(Problemleri çözerken Denklem 4.2 aşağıdaki şekilde yazılacaktır)
𝑡2

𝑚𝒗1 + ∑ ∫ 𝑭𝑑𝑡 = 𝑚𝒗2 (4.3)

𝑡1

which states that the initial momentum of the particle at time 𝑡1 plus the sum of all the impulses
applied to the particle from 𝑡1 to 𝑡2 is equivalent to the final momentum of the particle at time 𝑡2 .
These three terms are illustrated graphically on the impulse and momentum diagrams shown in Fig.
4.2. The two momentum diagrams are simply outlined shapes of the particle which indicate the
direction and magnitude of the particle's initial and final momenta, 𝑚𝒗1 and 𝑚𝒗2 .

(Bu denklem parçacığın 𝑡1 anındaki başlangıç momentumu ile 𝑡1 ’den 𝑡2 ’ye geçen zaman aralığında
parçacığa uygulanan tüm impulsların (itmelerin) toplamının, parçacığın 𝑡2 anındaki son
momentumuna eşit olduğunu ifade etmektedir. Bu üç terim impuls ve momentum diyagramında
(Şekil 4.2) grafiksel olarak gösterilmektedir. Bu momentum diyagramları parçacığın başlangıç ve
sondaki momentumlarının, 𝑚𝒗1 and 𝑚𝒗2 , yönünü ve büyüklüğünü gösteren basitçe özetlenmiş
şekillerdir).

Figure 4.2

If each of the vectors in Eq. 4.2 is resolved into its x, y, z components, we can write the following
three scalar equations of linear impulse and momentum
(Denklem 4.2’deki vektörler x, y, z bileşenlerine ayrıştırılırsa, lineer impuls ve momentumun
aşağıdaki üç skaler denklemi yazılabilir).
 𝑡2

𝑚(𝑣𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑥 )2
𝑡1
𝑡2

𝑚(𝑣𝑦 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑦 )2 (4.4)

𝑡1
𝑡2

𝑚(𝑣𝑧 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑧 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑧 )2
𝑡1

Example (Örnek)

The 100-kg stone shown in Fig. 4.3 is originally at rest on the smooth
horizontal surface. If a towing force of 200 N, acting at an angle of
45°, is applied to the stone for 10 s, determine the final velocity and
the normal force which the surface exerts on the stone during this
time interval.
Figure 4.3

(Şekil 4.3’te gösterilen 100 𝑘𝑔’lık taş başlangıçta pürüzsüz yatay bir düzlemde hareketsiz
durmaktadır. Eğer 200 𝑁’luk yatay ile 45°’lik açı yapan bir çekme kuvveti taşa 10 𝑠 boyunca
uygulanırsa, taşın son durumdaki hızını ve bu zaman aralığında yüzeyden taşa uygulanan normal
kuvveti belirleyiniz).

Solution (Çözüm)

Drawing free-body diagram

𝑡2

𝑚(𝑣𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑥 )2
𝑡1

100 ∗ 0 + 200 ∗ cos(45) ∗ 10 = 100 ∗ (𝑣𝑥 )2

(𝑣𝑥 )2 = 14.1 𝑚⁄𝑠

𝑡2

𝑚(𝑣𝑦 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑦 )2
Figure 4.4 𝑡1

100 ∗ 0 + 𝑁𝑐 ∗ 10 − 981 ∗ 10 + 200 ∗ sin(45) ∗ 10 = 100 ∗ 0

𝑁𝑐 = 840 𝑁
4.2. Principle of Linear Impulse and Momentum for a System of Particles
(Parçacık Sistemi için Lineer İmpuls ve Momentum Prensibi)

The principle of linear impulse and momentum for a

system of particles moving relative to an inertial
reference, Fig. 4.5, is obtained from the equation of
motion applied to all the particles in the system, i.e.,

(Bir atalet referansına göre, hareket eden bir parçacık

sistemi için lineer impuls (itme) ve momentum ilkesi,
Şekil 4.5, sistemdeki tüm parçacıklara uygulanan hareket
denkleminden elde edilir, yani,)

Figure 4.5 𝑑𝒗𝑖

∑ 𝑭𝑖 = ∑ 𝑚 𝑖 (4.5)
𝑑𝑡

The term on the left side represents only the sum of the external forces acting on the particles.
Recall that the internal forces 𝒇𝑖 acting between particles do not appear with this summation, since
by Newton's third law they occur in equal but opposite collinear pairs and therefore cancel out.
Multiplying both sides of Eq. 4.5 by 𝑑𝑡 and integrating between the limits 𝑡 = 𝑡1 , 𝒗𝑖 = (𝒗𝑖 )1 and
𝑡 = 𝑡2 , 𝒗𝑖 = (𝒗𝑖 )2 yields

(Denklem 4.5’in sol tarafındaki ifade parçacığa etki eden tüm dış kuvvetlerin toplamını
göstermektedir. Newton’un hareket prensiplerinin üçüncüsünde ifade edildiği üzere, iç kuvvetler
birbiriyle aynı büyüklükte ama zıt yönlerde olduğu için birbirini yok edecektir ve bu yüzden
parçacıklar arasında etki eden iç kuvvetler, 𝒇𝑖 , bu toplamda yer almayacaktır. Eşitlik 4.5’in her iki
tarafını da 𝑑𝑡 ile çarpıp 𝑡 = 𝑡1 , 𝒗𝑖 = (𝒗𝑖 )1 ve 𝑡 = 𝑡2 , 𝒗𝑖 = (𝒗𝑖 )2 sınırlarında integre edersek)
𝑡2

∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝑖 )1 + ∑ ∫ 𝑭𝑖 𝑑𝑡 = ∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝑖 )2 (4.6)

𝑡1
This equation states that the initial linear momenta of the system plus the impulses of all the
external forces acting on the system from 𝑡1 to 𝑡2 is equal to the system's final linear momenta.

Since the location of the mass center G of the system is determined from 𝑚𝒓𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝑖 where
𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 is the total mass of all the particles, Fig. 4.5, then taking the time derivative, we have

(Bu denklem sistemin başlangıçtaki lineer momentumlerı ile 𝑡1 ’den 𝑡2 ’ye kadar olan zaman
aralığında sisteme etki eden tüm dış kuvvetlerin impulslarının (itmelerinin) toplamının sistemin
son durumundaki lineer momentumlarına eşit olduğunu belirtmektedir.

Sistemin kütle merkezi olan G’nin konumu 𝑚𝒓𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝑖 denklemi ile belirlendiği için, bu
denklemde 𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 cismin toplam kütlesidir, Şekil 4.5, zamana göre türevini alırsak)

𝑚𝒗𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝒗𝑖
which states that the total linear momentum of the system of particles is equivalent to the linear
momentum of a "fictitious" aggregate particle of mass 𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 moving with the velocity of the
mass center of the system. Substituting into Eq. 4.6 yields

(Bu denklem parçacık sisteminin toplam lineer momentumunun, sistemin kütle merkezinin hızıyla
hareket eden 𝑚 = ∑ 𝑚𝑖 “hayali” bir toplu parçacığın lineer momentumuna eşit olduğunu belirtir.
Denklem 4.6’ya yazarsak aşağıdaki denklem elde edilir).
𝑡2

𝑚(𝒗𝐺 )1 + ∑ ∫ 𝑭𝑖 𝑑𝑡 = 𝑚(𝒗𝐺 )2 (4.7)

𝑡1

Here the initial linear momentum of the aggregate particle plus the external impulses acting on the
system of particles from 𝑡1 to 𝑡2 is equal to the aggregate particle's final linear momentum. As a
result, the above equation justifies application of the principle of linear impulse and momentum to
a system of particles that compose a rigid body.

(Burada toplu parçacığının başlangıçtaki lineer momentum ile 𝑡1 'den 𝑡2 ’ye kadar parçacık
sistemine etki eden dış impulsların (itmelerin) toplamı toplu parçacığının son durumdaki lineer
momentumuna eşittir. Sonuç olarak, yukarıdaki denklem, katı bir cisim oluşturan parçacıklardan
oluşan bir sisteme lineer impuls (itme) ve momentum ilkesinin uygulanmasını doğrular).

4.3. Conservation of Linear Momentum for a System of Particles

(Parçacık Sisteminde Lineer İmpuls ve Momentumun Korunumu)

When the sum of the external impulses acting on a system of particles is zero, Eq. 4.6 reduces to a
simplified form, namely,

(Parçacık sistemine etki eden dış impulsların (itmelerin) toplamı sıfır ise denklem 4.6 aşağıdaki
şekli alır).

∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝑖 )1 = ∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝑖 )2

Some forces are applied with great intensity in a very short time. Such forces are called impulsive
forces. Since impulsive forces are very large compared to other forces, non-impulsive forces can
be neglected compared with impulsive forces. For example, in a football match, when the football
player hits the incoming ball with his foot, the force exerted on the ball during the contact with the
foot is a large impulsive force, and the weight of the ball can be neglected as it is not impulsive
next to this force. However, after the ball leaves the player's foot, the impulsive force disappears
and the ball moves in a parabolic trajectory under the influence of the weight force, and the weight
force cannot be neglected in this process. (Figure 4.6)

(Bazı kuvvetler çok kısa sürede büyük şiddette uygulanırlar. Bu tip kuvvetler impulsif kuvvet
olarak adlandırılırlar. İmpulsif kuvvetler diğer kuvvetlere göre çok büyük olduğu için impulsif
olmayan kuvvetler impulsif kuvvetlerin yanında ihmal edilebilir. Örneğin, bir futbol
müsabakasında futbolcu gelen topa ayağı ile vurduğunda ayağın topa temas ettiği süre boyunca
topa uyguladığı kuvvet büyük bir impulsif kuvvettir ve topun ağırlığı bu kuvvetin yanında impulsif
olmadığı için ihmal edilebilir. Ancak top futbolcunun ayağından çıktıktan sonra impulsif kuvvet
ortadan kalkar ve top ağırlık kuvvetinin etkisi altında parabolic yörüngede hareket eder ve bu
süreçte ağırlık kuvveti ihmal edilemez. (Şekil 4.6))

Figure 4.6

Example (Örnek)

In Figure 4.7, a car of mass 𝑚 brakes suddenly

while driving at a speed 𝑣 on a downward 𝜃 slope.
Assuming the braking force is a constant force 𝐹

(Şekil 4.7’de 𝑚 kütleli bir otomobil 𝑣 hızı ile

yokuş aşağıya 𝜃 eğimli bir yolda giderken aniden
fren yapıyor. Fren kuvvetinin sabit bir 𝐹 kuvveti
olduğunu varsayarsak)
Figure 4.7

a) Find the time car will stop in terms of givens.

(Otomobilin duracağı zamanı verilenler cinsinden bulunuz).

b) What should be the minimum braking force for the car to stop?
(Otomobilin durabilmesi için minimum fren kuvveti ne olmalıdır)?

c) What is the maximum slope the car can stop on for a given force F?
(Verilen bir F kuvveti için otomobilin durabileceği maksimum eğim nedir)?

d) If 𝑚 = 2000 𝑘𝑔, 𝜃 = 5°, 𝐹 = 7.5 𝑘𝑁, 𝑣 = 90 𝑘𝑚⁄ℎ what are these values (Değerler)?
Solution (Çözüm)

The same problem was solved in the Work-Energy method as stopping distance (Figure 3.14).
While the Work-Energy method is appropriate because the distance is asked there, the Impulse-
Momentum method is more appropriate because the time is asked here.

(Aynı problem durma mesafesi olarak İş-Enerji yönteminde çözülmüştü (Şekil 3.14). Orada mesafe
sorulduğu için İş-Enerji yöntemi uygunken burada zaman sorulduğu için İmpuls-Momentum
yöntemi daha uygundur).

a) Firstly, free body diagram is drawn

Figure 4.8

𝑡2

𝑚(𝑣𝑥 )1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚(𝑣𝑥 )2
𝑡1

𝑚𝑣 + (𝑚𝑔 sin 𝜃 − 𝐹)𝑡𝑠 = 0

𝑚𝑣
𝑡𝑠 =
𝐹 − 𝑚𝑔 sin 𝜃

b) For the car to stop, 𝑡𝑠 must be a finite value. In that case, the value that makes the
denominator zero will give the limit value for the critical braking force, since it will take
the stopping time to infinity.

(Otomobilin durabilmesi için 𝑡𝑠 sonlu bir değer olmalıdır. O halde, paydayı sıfır yapan
değer durma zamanını sonsuza götüreceği için kritik fren kuvveti için sınır değeri
verecektir).

𝐹 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 0 => 𝐹 = 𝑚𝑔 sin 𝜃

𝐹 > 𝑚𝑔 sin 𝜃
 c) Similarly with b
𝐹 𝐹
𝐹 − 𝑚𝑔 sin 𝜃𝑐𝑟 = 0 => sin 𝜃𝑐𝑟 = => 𝜃𝑐𝑟 = sin−1 ( )
𝑚𝑔 𝑚𝑔

𝐹
𝜃 < 𝜃𝑐𝑟 => 𝜃 < sin−1 ( )
𝑚𝑔

d)
90
2000 ∗ (3.6)
𝑡𝑠 = => 𝑡𝑠 = 8.64 𝑠
(7500 − 2000 ∗ 9.81 ∗ sin(5))

𝐹 > 2000 ∗ 9.81 ∗ sin(5) => 𝐹 > 1710 𝑁

𝐹 7500
𝜃 < sin−1 ( ) => 𝜃 < sin−1 ( ) => 𝜃 < 22.4°
𝑚𝑔 2000 ∗ 9.81

Example (Örnek)

Figure 4.9

A football player hits the ball hard at a distance d from the goal with a speed of 𝑣0 . The ball moves
in a linear trajectory, hitting the crossbar and returning with an unknown horizontal velocity 𝑣1 .
When the ball follows a parabolic trajectory and returns to the player's foot

(Bir futbolcu kaleye d mesafesinden topa sert bir vuruşu 𝑣0 hızı ile yapmaktadır. Top doğrusal bir
yörüngede hareket ederek kale üst direğine çarpıyor ve bilinmeyen yatay bir 𝑣1 hızı ile geri
dönüyor. Top parabolik bir yörünge izleyerek futbolcunun ayağına geri döndüğü durumda)
 a) Find the horizontal velocity 𝑣1 of the ball after hitting the crossbar and the average
impulsive force exerted by the crossbar on the ball in the time interval ∆𝑡.
(Topun kale direğine çarptıktan sonra elde ettiği yatay 𝑣1 hızını ve kale direğinin topa ∆𝑡
zaman aralığında uyguladığı ortalama impulsif kuvveti bulunuz).

b) If 𝑚 = 0.5 𝑘𝑔, ∆𝑡 = 0.005 𝑠, ℎ = 2.4 𝑚, 𝑑 = 12 𝑚, 𝑣0 = 30 𝑚⁄𝑠 what are these

values (Değerler?)

Solution (Çözüm)

a) The impulse and linear momentums associated with the ball hitting the crossbar are shown
in the figure below. Impulse-momentum equations are written according to the x and y
axes.

(Topun kale üst direğine çarpması ile alakalı impuls ve lineer momentumlar aşağıdaki şekilde
gösterilmiştir. İmpuls-momentum denklemleri x ve y eksenlerine göre yazılırlar).

Figure 4.10

𝑥: −𝑚𝑣0 cos(𝜃) + 𝐹𝑥 ∆𝑡 = 𝑚𝑣1 (1)

𝑦: 𝑚𝑣0 sin(𝜃) + 𝐹𝑦 ∆𝑡 = 0 (2)

In the above equations, the values of 𝑣1 and 𝜃 must be determined in terms of the given parameters.
Using the relations in the right triangle formed

(Yukarıdaki denklemlerde 𝑣1 ve 𝜃 değerleri verilen parametreler cinsinden belirlenmelidir.

Oluşturulan dik üçgendeki bağıntılar kullanılarak)

ℎ 𝑑
sin(𝜃) = , cos(𝜃) = (3)
√ℎ2 + 𝑑 2 √ℎ2 + 𝑑 2

Figure 4.11
From equations of projectile motion, 𝑣1 can be found (Eğik atış denklemleri kullanılarak 𝑣1
bulunabilir).

1
𝑦 = (𝑣0 )𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2

1 2ℎ 𝑓𝑙𝑖𝑔ℎ𝑡 𝑡𝑖𝑚𝑒 𝑎𝑓𝑡𝑒𝑟 𝑖𝑚𝑝𝑎𝑐𝑡

−ℎ = 0 − 𝑔𝑡 2 => 𝑡 = √
2 𝑔 (Ç𝑎𝑟𝑝𝑚𝑎𝑑𝑎𝑛 𝑠𝑜𝑛𝑟𝑎𝑘𝑖 𝑢ç𝑢ş 𝑠ü𝑟𝑒𝑠𝑖)

𝑥 = (𝑣0 )𝑥 𝑡

2ℎ
𝑑 = 𝑣1 𝑡 => 𝑑 = 𝑣1 √
𝑔

𝑔
𝑣1 = 𝑑√ (4)
2ℎ

Eqs. (3) and (4) are written into Eqs. (1) and (2)
(3 ve 4 numaralı denklemler 1 ve 2 numaralaı denklemlerin içine yerleştirilirse)

𝑚 𝑔 𝑑
𝐹𝑥 = (𝑑√ + 𝑣0 )
∆𝑡 2ℎ √ℎ2 + 𝑑 2

𝑚𝑣0 ℎ
𝐹𝑦 = − ( )
∆𝑡 √ℎ2 + 𝑑 2

b)
9.81
𝑣1 = 12√ => 𝑣1 = 17.16 𝑚⁄𝑠
2 ∗ (2.4)

0.5 9.81 12
𝐹𝑥 = (12√ + 30 ) => 𝐹𝑥 = 4.66 𝑘𝑁
0.005 2 ∗ (2.4) √(2.4)2 + 122

(0.5) ∗ 30 (2.4)
𝐹𝑦 = − ( ) => 𝐹𝑦 = −0.59 𝑘𝑁
0.005 √(2.4)2 + 122
4.4. Impact (Çarpışma)

Impact occurs when two bodies collide with each other during a very short period of time, causing
relatively large (impulsive) forces to be exerted between the bodies. The striking of a hammer on
a nail, or a golf club on a ball, are common examples of impact loadings.

In general, there are two types of impact. Central impact occurs when the direction of motion of
the mass centers of the two colliding particles is along a line passing through the mass centers of
the particles. This line is called the line of impact, which is perpendicular to the plane of contact,
Fig. 4.12a. When the motion of one or both of the particles make an angle with the line of impact,
Fig. 4.12b, the impact is said to be oblique impact.

(Çarpışma, iki cismin çok kısa bir süre içinde birbiriyle çarpması sonucu oluşur ve cisimler
arasında nispeten büyük (impulsif) kuvvetlerin uygulanmasına neden olur. Çekicin çiviye veya golf
sopasının topa vurması, çarpışmanın yaygın örnekleridir.

Genel olarak, iki tür çarpışma vardır. Merkezcil çarpışma, çarpışan iki parçacığın kütle
merkezlerinin hareket yönü, parçacıkların kütle merkezlerinden geçen bir çizgi boyunca olduğunda
meydana gelir. Temas düzlemine dik olan bu çizgiye çarpışma ekseni denir, Şekil 4.12a.
Parçacıklardan birinin veya her ikisinin hareketi çarpışma ekseniyle bir açı yaptığında, Şekil 4.13b,
çarpışmanın eğik merkezcil çarpışma olduğu söylenir).

Figure 4.12

Central Impact: To illustrate the method for analyzing the mechanics of impact, consider the case
involving the central impact of the two particles A and B shown in Fig. 4.13.

(Merkezcil Çarpışma: Çarpışmanın mekaniğini analiz etme yöntemini göstermek için, Şekil 4.13'te
gösterilen iki A ve B parçacığının merkezcil çarpışmasını ele alalım).

• The particles have the initial momenta shown in Fig. 4.13a. Provided (𝑣𝐴 )1 > (𝑣𝐵 )1,
collision will eventually occur.
(Şekil 4.13a’da gösterildiği gibi parçacıkların başlangıç momentumları vardır. Çarpışmanın
gerçekleşebilmesi için (𝑣𝐴 )1 > (𝑣𝐵 )1 sağlanmalıdır).
 • During the collision the particles must be thought of as deformable or nonrigid. The
particles will undergo a period of deformation such that they exert an equal but opposite
deformation impulse ∫ 𝑷 𝑑𝑡 on each other, Fig. 4.13b.
(Çarpışma sırasında parçacıkların deforme edilebilir veya rijit olmadığı düşünülmelidir.
Parçacıklar, Şekil 4.13b’de gösterildiği gibi birbirine eşit fakat zıt yönde olan bir
deformasyon darbesi ∫ 𝑷 𝑑𝑡 uygulayacakları bir deformasyon periyoduna girerler).

• Only at the instant of maximum deformation will both particles move with a common
velocity v, since their relative motion is zero, Fig. 4.13c.
(Sadece maksimum deformasyon anında her iki parçacık aynı bir 𝒗 hızına sahip olacaktır
çünkü tam bu anda parçacıkların göreceli hızları sıfırdır).

• Afterward a period of restitution occurs, in which case the particles will either return to
their original shape or remain permanently deformed. The equal but opposite restitution
impulse ∫ 𝑹 𝑑𝑡 pushes the particles apart from one another, Fig. 4.13d. In reality, the
physical properties of any two bodies are such that the deformation impulse with always be
greater than that of restitution, i.e., ∫ 𝑃 𝑑𝑡 > ∫ 𝑅 𝑑𝑡.
(Daha sonra bir geri dönüş periyodu meydana gelir, bu durumda parçacıklar ya orijinal
şekillerine geri dönerler ya da kalıcı olarak deforme olarak kalırlar. Eşit fakat zıt yönlü geri
dönüş darbesi olan ∫ 𝑹 𝑑𝑡 Şekil 4.13d’de gösterildiği gibi parçacıkları birbirinden
uzaklaştırır. Gerçekte, herhangi iki cismin fiziksel özellikleri öyledir ki, deformasyon
impulsu her zaman geri dönme impulsundan daha büyük olur, yani ∫ 𝑃 𝑑𝑡 > ∫ 𝑅 𝑑𝑡).

• Just after separation the particles will have the final momenta shown in Fig. 4.13e, where
(𝑣𝐵 )2 > (𝑣𝐴 )2 .
(Parçacıklar ayrıldıktan hemen sonra Şekil 4.13e’de gösterildiği gibi (𝑣𝐵 )2 > (𝑣𝐴 )2 olan
son momentum değerlerine sahip olacaktır).

Figure 4.13

In most problems the initial velocities of the particles will be known, and it will be necessary to
determine their final velocities (𝑣𝐴 )2 and (𝑣𝐵 )2 . In this regard, momentum for the system of
particles is conserved since during collision the internal impulses of deformation and restitution
cancel. Hence, referring to Fig. 15-14a and Fig. 4.13e we require

(Çoğu problemde parçacıkların başlangıç hızları bilinecek ve son hızlarının (𝑣𝐴 )2 ve (𝑣𝐵 )2
belirlenmesi gerekecektir. Bu bağlamda, çarpışma sırasında deformasyon ve geri dönmenin iç
impulsları iptal edildiğinden, parçacık sistemi için momentum korunur. Bu nedenle, Şekil 4.13a ve
Şekil 4.13e'ye atıfta bulunarak)
+
→ 𝑚𝐴 (𝑣𝐴 )1 + 𝑚𝐵 (𝑣𝐵 )1 = 𝑚𝐴 (𝑣𝐴 )2 + 𝑚𝐵 (𝑣𝐵 )2 (4.8)

In order to obtain a second equation necessary to solve for (𝑣𝐴 )2 and (𝑣𝐵 )2 , we must apply the
principle of impulse and momentum to each particle. For example, during the deformation phase
for particle A, Figs. 4.13a, 4.13b, and 4.13c, we have

((𝑣𝐴 )2 and (𝑣𝐵 )2 hızlarını çözmek için gerekli olan ikinci denklemi elde etmek için her bir
parçacığa impuls momentum prensiplerini uygulamalıyız. Örneğin, A parçacığının deformasyon
aşaması için, Şekil. 4.13a, 4.13b, ve 4.13c’den)

+
→ 𝑚𝐴 (𝑣𝐴 )1 − ∫ 𝑃 𝑑𝑡 = 𝑚𝐴 𝑣

For the restitution phase, Figs. 4.13c, 4.13d, and 4.13e, (Geri dönme aşaması için de Şekil. 4.13c,
4.13d, ve 4.13e’den)

+
→ 𝑚𝐴 𝑣 − ∫ 𝑅 𝑑𝑡 = 𝑚𝐴 (𝑣𝐴 )2

The ratio of the restitution impulse to the deformation impulse is called the coefficient of
restitution, e. From the above equations, this value for particle A is

(Geri dönüş darbesinin deformasyon darbesine oranı, geri dönüş katsayısı (çarpışma katsayısı)
olarak adlandırılır, e. Yukarıdaki denklemlerden, bu değer A parçacığı için)

∫ 𝑅 𝑑𝑡 𝑣 − (𝑣𝐴 )2
𝑒= =
∫ 𝑃 𝑑𝑡 (𝑣𝐴 )1 − 𝑣

In a similar manner, we can establish e by considering particle B, Fig. 4.13. This yields,
(Benzer durum B parçacığı için de düşünülebilir. Şekil 4.13’ten)

∫ 𝑅 𝑑𝑡 (𝑣𝐵 )2 − 𝑣
𝑒= =
∫ 𝑃 𝑑𝑡 𝑣 − (𝑣𝐵 )1

If the unknown 𝑣 is eliminated from the above two equations, the coefficient of restitution can be
expressed in terms of the particles' initial and final velocities as:
(Bilinmeyen 𝑣 yukarıdaki iki denklemden çıkarılırsa, geri dönüş katsayısı (çarpışma katsayısı)
parçacıkların ilk ve son hızları cinsinden şu şekilde ifade edilebilir):
 (𝑣𝐵 )2 − (𝑣𝐴 )2
𝑒= (4.9)
(𝑣𝐴 )1 − (𝑣𝐵 )1

In general e has a value between zero and one, and one should be aware of the physical meaning
of these two limits.
(Genelde e sıfır ile bir arasında bir değere sahiptir ve bu iki limitin fiziksel anlamının bilinmesi
gerekir).

Elastic Impact (e=1): If the collision between the two particles is perfectly elastic, the deformation
impulse (∫ 𝑷 𝑑𝑡) is equal and opposite to the restitution impulse (∫ 𝑹 𝑑𝑡). Although in reality this
can never be achieved, 𝑒 = 1 for an elastic collision.

(Elastik Çarpışma (e=1): İki parçacık arasındaki çarpışma tamamen elastik ise, deformasyon
impulsu (∫ 𝑷 𝑑𝑡), geri dönüş impulsuna (∫ 𝑹 𝑑𝑡) eşit ve zıt yöndedir. Gerçekte böyle bir durum
elde edilemese de elastik çarpışma için 𝑒 = 1’dir).

Plastic Impact (e=0): The impact is said to be inelastic or plastic when 𝑒 = 0. In this case there is
no restitution impulse (∫ 𝑹 𝑑𝑡 = 0), so that after collision both particles couple or stick together
and move with a common velocity.

(Plastik Çarpışma (e=0): 𝑒 = 0 olduğundaki durumda plastik veya elastik olmayan çarpışma olarak
adlandırılır. Bu durumda geri dönüş impulsu yoktur (∫ 𝑹 𝑑𝑡 = 0), böylece çarpışmadan sonra her
iki parçacık da birleşir veya birbirine yapışır ve ortak bir hızla hareket eder).

From the above derivation it should be evident that the principle of work and energy cannot be
used for the analysis of impact problems since it is not possible to know how the internal forces of
deformation and restitution vary or displace during the collision. By knowing the particle's
velocities before and after collision, however, the energy loss during collision can be calculated on
the basis of the difference in the particle's kinetic energy. This energy loss, ∑ 𝑈1−2 = ∑ 𝑇2 − ∑ 𝑇1 ,
occurs because some of the initial kinetic energy of the particle is transformed into thermal energy
as well as creating sound and localized deformation of the material when the collision occurs. In
particular, if the impact is perfectly elastic, no energy is lost in the collision; whereas if the collision
is plastic, the energy lost during collision is a maximum.

(Yukarıdaki türetmeden, çarpışma problemlerinin analizi için iş ve enerji ilkesinin

kullanılamayacağı açık olmalıdır, çünkü iç deformasyon ve geri dönüş kuvvetlerinin çarpışma
sırasında nasıl değiştiğini veya ne kadar yer değiştirdiğini bilmek mümkün değildir. Bununla
birlikte, parçacığın çarpışmadan önceki ve sonraki hızları bilinerek, çarpışma sırasındaki enerji
kaybı, parçacığın kinetik enerjisindeki fark temelinde hesaplanabilir. Bu enerji kaybı, ∑ 𝑈1−2 =
∑ 𝑇2 − ∑ 𝑇1 , parçacığın başlangıçtaki kinetik enerjisinin bir kısmının ısı enerjisine
dönüşmesinin yanı sıra, çarpışma meydana geldiğinde malzemede ses oluşumu ve lokal
deformasyon oluşturması nedeniyle oluşur. Özellikle, çarpışma tamamen esnekse
çarpışmada enerji kaybı olmaz; çarpışma plastik ise, çarpışma sırasında kaybedilen enerji
maksimumdur).
Oblique Impact: When oblique impact occurs between two smooth particles, the particles move
away from each other with velocities having unknown directions as well as unknown magnitudes.
Provided the initial velocities are known, then four unknowns are present in the problem. As shown
in Fig. 4.14a, these unknowns may be represented either as (𝑣𝐴 )2, (𝑣𝐵 )2 , 𝜃2 , and 𝜙2 , or as the 𝑥
and 𝑦 components of the final velocities.

(Eğik Merkezcil Çarpışma: İki pürüzsüz parçacık arasında eğik çarpışma meydana geldiğinde,
parçacıklar bilinmeyen büyüklük ve yönlere sahip hızlarla birbirlerinden uzaklaşırlar. Başlangıç
hızlarının bilinmesi koşuluyla, problemde dört bilinmeyen mevcuttur. Şekil 4.14a'da gösterildiği
gibi, bu bilinmeyenler ya (𝑣𝐴 )2, (𝑣𝐵 )2 , 𝜃2 , ve 𝜙2 , ya da son hızların 𝑥 ve 𝑦 bileşenleridir).

Figure 4.14

In this type of collision, the principle of conservation of momentum is applied in the x and y axes.
(Bu çarpışma türünde x ve y eksenlerinde momentumun korunumu prensibi uygulanır).

Example (Örnek)

As shown in Figure 4.15, mass 𝑚 has

velocity 𝑣 collides with the other mass 𝑚
that rest. The coefficient of restitution is
given as 𝑒.
(Şekil 4.15’te gösterildiği gibi 𝑚 kütlesi 𝑣
hızı ile durgun haldeki diğer 𝑚 kütlesine
Figure 4.15 çarpıyor. Geri dönüş katsayısı (çarpışma
katsayısı) 𝑒 olarak verilmiştir).

a) Find the final velocities of both masses in terms of the given.

(Her iki kütlenin son hızlarını verilenler cinsinden bulunuz).

b) Find the percentage of energy lost in the impact in terms of the givens.
(Çarpışmada kaybolan enerji yüzdesini verilenler cinsinden bulunuz).

c) If 𝑣 = 10 𝑚⁄𝑠 , 𝑒 = 0.4, 𝑚 = 5 𝑘𝑔 what are these values (Bu değerlere göre a ve b?)
Solution (Çözüm)

a) Conservation of momentum and coefficient of restitution equations should be written.

(Momentumun korunumu ve geri dönüş katsayısı (çarpışma katsayısı) denklemleri
yazılmalıdır).

𝑚(𝑣1 )1 + 𝑚(𝑣2 )1 = 𝑚(𝑣1 )2 + 𝑚(𝑣2 )2 (1)

(𝑣2 )2 − (𝑣1 )2
𝑒= (2)
(𝑣1 )1 − (𝑣2 )1

(𝑣1 )1 = 𝑣, (𝑣2 )1 = 0

Write these values into Eqs. (1) and (2)

𝑚𝑣 + 𝑚0 = 𝑚(𝑣1 )2 + 𝑚(𝑣2 )2

𝑚𝑣 = 𝑚(𝑣1 )2 + 𝑚(𝑣2 )2 => 𝑣 = (𝑣1 )2 + (𝑣2 )2 (3)

(𝑣2 )2 − (𝑣1 )2
𝑒= => 𝑒𝑣 = (𝑣2 )2 − (𝑣1 )2 (4)
𝑣−0

Eqs. (3) and (4) solving with together (Denklem (3) ve (4) birlikte çözülürse)

𝑣 = (𝑣1 )2 + (𝑣2 )2
𝑒𝑣 = (𝑣2 )2 − (𝑣1 )2
After mathematical operations (Matematiksel işlemlerden sonra):

(1 + 𝑒) (1 − 𝑒)
(𝑣2 )2 = 𝑣, (𝑣1 )2 = 𝑣
2 2

b) The initial energy of the system (Sistemin başlangıçtaki enerjisi)

1
𝑇1 = 𝑚𝑣 2
2

The final energy of the system (Sistemin sondaki enerjisi)

1 2 1 2 1 (1 − 𝑒)2 (1 − 𝑒)2 1 (1 + 𝑒 2 )
𝑇2 = 𝑚(𝑣1 )2 + 𝑚(𝑣2 )2 = 𝑚𝑣 2 [ + ] => 𝑇2 = 𝑚𝑣 2
2 2 2 4 4 2 2

2
1 2 1 2 (1 + 𝑒 )
%𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑦 𝐿𝑜𝑠𝑡 𝑇1 − 𝑇2 𝑚𝑣 − 𝑚𝑣 (1 + 𝑒 2 )
= 𝑥100 = 2 2 2 𝑥100 = (1 − ) 𝑥100
(%𝐸𝑛𝑒𝑟𝑗𝑖 𝐾𝑎𝑦𝑏𝚤) 𝑇1 1 2 2
2 𝑚𝑣
 c) 𝑣 = 10 𝑚⁄𝑠 , 𝑒 = 0.4, 𝑚 = 5 𝑘𝑔

(1 − 𝑒) (1 − 0.4)
(𝑣1 )2 = 𝑣= (10) => (𝑣1 )2 = 3 𝑚⁄𝑠
2 2

(1 + 𝑒) (1 + 0.4)
(𝑣2 )2 = 𝑣= (10) => (𝑣2 )2 = 7 𝑚⁄𝑠
2 2

%𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔𝑦 𝐿𝑜𝑠𝑡 (1 + 𝑒 2 ) (1 + (0.4)2 )

= (1 − ) 𝑥100 = (1 − ) 𝑥100 = %42
(%𝐸𝑛𝑒𝑟𝑗𝑖 𝐾𝑎𝑦𝑏𝚤) 2 2

Example (Örnek)

As shown in Figure 4.16, a mass 𝑚 collides with a 2𝑚 mass

which is at rest in the horizontal plane with the velocity 𝑣0 and
𝑣
continues its motion with the velocity 0 . There is an angle of
√3
90° between the orbits of mass m before and after the
collision.

Şekil 4.16’da gösterildiği gibi bir 𝑚 kütlesi 𝑣0 hızı ile yatay

𝑣
düzlemde durgun halde bulunan 2𝑚 kütlesine çarpıyor ve 0
√3
hızı ile hareketine devam ediyor. 𝑚 kütlesinin çarpışmadan
önceki ve çarpışmadan sonraki yörüngeleri arasında 90°’lik
bir açı bulunmaktadır.
Figure 4.16

a) What is the velocity of the 2𝑚 mass after the collision?

(2𝑚 kütlesinin çarpışmadan sonraki hızı nedir)?

b) What is the coefficient of restitution? Geri dönüş katsayısı (çarpışma katsayısı) nedir?

Solution (Çözüm)

a) If we apply the principle of conservation of

momentum on the y-axis
(Momentumun korunumu ilkesini y ekseninde
uygularsak)
𝑣0
𝑚𝑣0 sin(𝛼) + 2𝑚0 = 𝑚 sin(90 − 𝛼) + 2𝑚0
√3

1
sin(𝛼) = sin(90 − 𝛼)
√3

Figure 4.17 From trigonometry (Trigonometriden)

sin(90 − 𝛼) = cos(𝛼)

1 sin(𝛼) 1 1
sin(𝛼) = cos(𝛼) => = = tan(𝛼) = => 𝛼 = 30°
√3 cos 𝛼
( ) √3 √3

If we apply the principle of conservation of momentum on the x-axis

(Momentumun korunumu ilkesini x ekseninde uygularsak)
𝑣0
𝑚𝑣0 cos(𝛼) + 2𝑚0 = −𝑚 cos(90 − 𝛼) + 2𝑚𝑣
√3
𝑣0
𝑚𝑣0 cos(30) = −𝑚 cos(60) + 2𝑚𝑣
√3

𝑣0 √3 1 1
[𝑣0 cos(30) + cos(60)] 𝑣0 [ 2 + ]
𝑣0 √3 √3 2
𝑣0 cos(30) = − cos(60) + 2𝑣 => 𝑣 = =
√3 2 2
𝑣0
𝑣=
√3

b)
(𝑣2𝑚 )2 − (𝑣𝑚 )2
𝑒=
(𝑣𝑚 )1 − (𝑣2𝑚 )1

𝑣0 𝑣0 𝑣 1 1 1
𝑣 − (− cos(90 − 𝛼)) + 0 cos(60) + 2
√3 = √3 √ = √3 √3 => 𝑒 = 1
3
𝑒=
𝑣0 cos(𝛼) − 0 𝑣0 cos(30) √3
2

Example (Örnek)

As shown in Figure 4.18, the

pendulum with mass 𝑚 and length is 𝑙
released from rest when it is at an
angle 𝜃 to the vertical. The pendulum
collides the mass 𝑀, which is at rest
with its coefficient of restitution 𝑒.
After the collision, the mass 𝑀 starts
to move in the horizontal plane that
Figure 4.18
has a coefficient of friction 𝜇.

(Şekil 4.18’de gösterildiği gibi 𝑚 kütleli 𝑙 uzunluğundaki sarkaç düşeyle 𝜃 açısında iken durgun
halden serbest bırakılıyor. Sarkaç geri dönüş katsayısı (çarpışma katsayısı) 𝑒 ile durgun halde
bulunan 𝑀 kütlesine çarpıyor. Çarpışmadan sonra 𝑀 kütlesi sürtünme katsayısı 𝜇 olan yatay
düzlemde harekete başlıyor).
 a) Find the distance 𝑥 that the mass 𝑀 will travel horizontally in terms of the givens.
(𝑀 kütlesinin yatayda alacağı 𝑥 mesafesini verilenler cinsinden bulunuz).

b) What is the distance 𝑥 if the mass of the pendulum is very large (𝑚 ≫ 𝑀)?
(Sarkaç kütlesinin çok büyük olması durumunda (𝑚 ≫ 𝑀) 𝑥 mesafesi nedir)?

c) If 𝑚 = 5 𝑘𝑔, 𝑀 = 10 𝑘𝑔, 𝑒 = 0.7, 𝑙 = 0.5 𝑚, 𝜃 = 40°, 𝜇 = 0.25 what are these values?
(Verilen bu değerlere göre a ve b şıklarının sayısal değerleri ne olur?)

Solution (Çözüm)

a) This problem is solved in 3 steps (Bu problem 3 aşamada çözülür)

1) Pendulum comes to the vertical position (Conservation of energy)

(Sarkacın düşey konuma gelmesi (Enerjinin korunumu))

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2

1 1
𝑚𝑣12 + 𝑚𝑔ℎ1 = 𝑚𝑣22 + 𝑚𝑔ℎ2
2 2

𝑣1 = 0, ℎ2 = 0, ℎ = ℎ1 = 𝑙(1 − cos(𝜃))

1
0 + 𝑚𝑔𝑙(1 − cos(𝜃)) = 𝑚𝑣22 + 0
2

Figure 4.19 𝑣2 = 𝑣 = √2𝑔𝑙(1 − cos(𝜃)) (1)

2) Before and after collision (Çarpışma öncesi ve sonrası)

Conservation of momentum and coefficient of restitution equations are written.

(Momentumun korunumlu ve geri dönüş katsayısı (çarpışma katsayısı) denklemleri yazılır).

𝑚𝑣 + 0 = 𝑚𝑣𝑚 + 𝑀𝑣𝑀 (2)

𝑣𝑀 − 𝑣𝑚
𝑒= (3)
𝑣−0

Solving with Eqs. (2) and (3) (Denklem

Figure 4.20 (2) ve (3) birlikte çözülürse, 𝑣𝑚 yok
edilirse)

𝑚(1 + 𝑒)
𝑣𝑀 = 𝑣
𝑚+𝑀

From Eq. (1) writing 𝑣 in above Eq. (Denklem (1)’den 𝑣 değerini bu denkleme yazarsak)
 𝑚(1 + 𝑒)
𝑣𝑀 = √2𝑔𝑙(1 − cos(𝜃)) (4)
𝑚+𝑀

3) The motion of mass 𝑀 on the frictional surface. The Work-Energy principle can be used.
(𝑀 kütlesinin sürtünmeli yüzeyde hareket etmesi. İş-Enerji prensibi kullanılabilir).

Figure 4.21

𝑇1 + 𝑈1−2 = 𝑇2
2
1 2
𝑣𝑀
𝑀𝑣𝑀 − 𝜇𝑀𝑔𝑥 = 0 => 𝑥 =
2 2𝜇𝑔
From Eq. (4) (Denklem (4)’ten)
2
𝑚(1 + 𝑒) 𝑙(1 − cos(𝜃))
𝑥=[ ] ( )
𝑚+𝑀 𝜇

b) Limit operation (Limit işlemi yapılır)

2
𝑚(1 + 𝑒) 𝑙(1 − cos(𝜃)) 𝑙(1 − cos(𝜃))
lim [ ] ( ) = (1 + 𝑒)2 ( )
𝑚→∞ 𝑚 + 𝑀 𝜇 𝜇
or
2
𝑚(1 + 𝑒) 𝑙(1 − cos(𝜃)) 𝑙(1 − cos(𝜃))
lim [ ] ( ) = (1 + 𝑒)2 ( )
𝑀→0 𝑚 + 𝑀 𝜇 𝜇

This value is the maximum value that mass 𝑀 can travels. (Bu değer 𝑀 kütlesinin hareket
edebileceği maksimum mesafedir).

c)
2
5(1 + 0.7) (0.5)(1 − cos(40))
𝑥=[ ] ( ) => 𝑥 = 0.15 𝑚
5 + 10 0.25

For (𝑚 ≫ 𝑀)
(0.5)(1 − cos(40))
𝑥 = (1 + 0.7)2 ( ) => 𝑥 = 1.35 𝑚
0.25
4.5. Angular Momentum (Açısal Momentum)

The angular momentum of a particle about point O is defined as the "moment" of the particle's
linear momentum about O. Since this concept is analogous to finding the moment of a force about
a point, the angular momentum, 𝑯𝑂 , is sometimes referred to as the moment of momentum.

(Bir parçacığın O noktası etrafındaki açısal momentumu, parçacığın O etrafındaki doğrusal

momentumunun "momenti" olarak tanımlanır. Bu kavram bir kuvvetin bir nokta etrafındaki
momentini bulmaya benzediğinden, açısal momentuma, 𝑯𝑂 bazen momentumun momenti olarak
atıfta bulunulur).

Figure 4.22

Scalar Formulation. If a particle moves along a curve lying in the x-y plane, Fig. 4.22a, the angular
momentum at any instant can be determined about point O (actually the z axis) by using a scalar
formulation. The magnitude of 𝑯𝑂 is

(Skaler Formülasyon. Şekil 4.22a’da gösterildiği gibi bir parçacık x-y düzleminde uzanan bir eğri
boyunca hareket ederse, O noktası etrafındaki (aslında z ekseni) herhangi bir andaki momentumu
bir skaler formülasyon kullanılarak belirlenebilir. 𝑯𝑂 ’nın büyüklüğü)

(𝑯𝑂 )𝑧 = (𝑑)(𝑚𝑣) (4.10)

Here 𝑑 is the moment arm or perpendicular distance from O to the line of action of 𝑚𝒗. Common
units for (𝐻𝑂 )𝑧 are 𝑘𝑔. 𝑚2 /𝑠 or 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2 /𝑠. The direction of 𝑯𝑂 is defined by the right-hand rule.
As shown, the curl of the fingers of the right hand indicates the sense of rotation of 𝑚𝒗 about O,
so that in this case the thumb (or 𝑯𝑂 ) is directed perpendicular to the x-y plane along the + z axis.

(Burada 𝑑 moment kolu veya O noktasının 𝑚𝒗’nin hareket çizgisine olan dik uzaklığıdır. Yaygın
olarak (𝐻𝑂 )𝑧 ’nin birimi olarak 𝑘𝑔. 𝑚2 /𝑠 veya 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2 /𝑠 kullanılmaktadır. 𝑯𝑂 ’nun yönü sağ el
kuralı kullanılarak bulunur. Şekilde gösterildiği gibi, sağ elin kıvrılan parmakları 𝑚𝒗’nin O noktası
etrafında dönme yönünü belirtir, böylece bu durumda başparmak (veya 𝑯𝑂 ) +z ekseni boyunca x-
y düzlemine dik olarak yönlendirilir).

Vector Formulation. If the particle moves along a space curve, Fig. 4.22b, the vector cross product
can be used to determine the angular momentum about O. In this case

(Vektör Formülasyonu. Şekil 4.22b’de gösterildiği gibi bir parçacık bir eğri uzayı boyunca hareket
ederse, O noktası etrafındaki açısal momentum belirlemek için vektörel çarpım kullanılabilir. Bu
durumda)

𝑯𝑂 = 𝒓 𝑥 𝑚𝒗 (4.11)

Here 𝒓 denotes a position vector drawn from point O to the particle. As shown in the figure, 𝑯𝑂 is
perpendicular to the shaded plane containing 𝒓 and 𝑚𝒗. In order to evaluate the cross product, 𝒓
and 𝑚𝒗 should be expressed in terms of their Cartesian components, so that the angular momentum
can be determined by evaluating the determinant:

(Burada 𝒓, O noktasından parçacığa doğru çizilen bir konum vektörü anlamına gelmektedir.
Şekilde gösterildiği üzere, 𝑯𝑂 , 𝒓 ve 𝑚𝒗’yi içeren taralı alana diktir. Çapraz çarpımı
hesaplayabilmek için 𝒓 ve 𝑚𝒗 kartezyen koordinatlar cinsinden yazılmalı ki böylece açısal
momentum determinant hesaplanarak belirlenebilsin).

𝒊 𝒋 𝒌
𝑯𝑂 = | 𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑟𝑧 | (4.12)
𝑚𝑣𝑥 𝑚𝑣𝑦 𝑚𝑣𝑧

4.6. Relation Between Moment of a Force and Angular Momentum (Moment ve Açısal
Momentum İlişkisi)

From Newton’s second law (Newton’un ikinci kanununa göre)

𝑑𝒗
∑ 𝑭 = 𝑚𝒂 = 𝑚 = 𝑚𝒗̇ = 𝑳̇ (4.13)
𝑑𝑡

The moments of the forces about point O can be obtained by

performing a cross-product multiplication of each side of Eq.
(4.13) by the position vector r, which is measured from the x,
y, z inertial frame of reference. We have

(O noktası etrafında kuvvetin momenti, Denklem 4.13 teki

eşitliğin her iki tarafının da konum vektörü olan r ile vektörel
olarak çarpılmasıyla elde edilir. Burada r konum vektörünün
x, y, z bileşenleri olabilir)

Figure 4.23
∑ 𝑴𝑂 = 𝒓 𝑥 ∑ 𝑭 = 𝒓 𝑥 𝑚𝒗̇ = 𝒓 𝑥𝑳̇ => 𝒓 𝑥 ∑ 𝑭 = 𝒓 𝑥𝑳̇ (4.14)

Derivative operation of Eq. (4.11) (Denklem 4.11 in türevini alırsak. Çünkü eşitliğin sağ tarafının
neyi ifade ettiğini bulmaya çalışıyoruz)

𝑯̇𝑂 = 𝒓̇ 𝑥 𝑚𝒗 + 𝒓 𝑥 𝑚𝒗̇

𝑯̇𝑂 = ⏟
𝒗 𝑥 𝑚𝒗 + 𝒓 𝑥 𝑚𝒗̇ => 𝑯̇𝑂 = 𝒓 𝑥 𝑚𝒗̇ => 𝑯̇𝑂 = 𝒓 𝑥𝑳̇ (4.15)
𝟎

Substituting Eq. (4.15) into Eq. (4.14) (Denklem 4.15’i Denklem 4.14’ün içine yazarsak)

∑ 𝑴𝑂 = 𝑯̇𝑂 (4.16)

The meaning of this equation is that the sum of the moments acting on the system is equal to the
instantaneous change in angular momentum. Generally

(Bu denklemin anlamı sisteme etki eden momentlerin toplamı açısal momentumun anlık
değişimine eşittir. Genel olarak)

∑ 𝑭 = 𝑳̇ ∑ 𝑴𝑂 = 𝑯̇𝑂 (4.17)

For the 3-dimensional system, we get 6 equations while for the 2-dimensional system we get 3
equations. For the 2-dimensional system, forces act on the x and y-axis while moment acts on the
z-axis.

(3 boyutlu sistem için 6 denklem, 2 boyutlu sistem için ise 3 denklem elde ederiz. İki boyutlu
sistemde kuvvetler x ve y ekseninde etki ederken moment z ekseninde etki eder).

The same equations can be used for particle systems. (Parçacık sistemleri için de aynı denklemler
kullanılabilir).

4.7. Principle of Angular Impulse and Conservation of Angular Momentum

Eq. (4.16) can be written as (Denklem 4.16 şu şekilde yazılabilir)

𝑑𝑯𝑂
∑ 𝑴𝑂 =
𝑑𝑡

Integration operation of both sides of the equation (Eşitliğin her iki yanını da integre edersek)
𝑡2

∫ 𝑴𝑂 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑯𝑂
𝑡1
 𝑡2

∫ 𝑴𝑂 𝑑𝑡 = (𝑯𝑂 )2 − (𝑯𝑂 )1
𝑡1

𝑡2

(𝑯𝑂 )1 + ∫ 𝑴𝑂 𝑑𝑡 = (𝑯𝑂 )2 (4.18)

𝑡1

𝑡2 𝑡2
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝐼𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒
: ∫ 𝑴𝑂 𝑑𝑡 = ∫ (𝒓 𝑥 𝑭) 𝑑𝑡
(𝐴ç𝚤𝑠𝑎𝑙 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠)
𝑡1 𝑡1

The Eq. (4.18) is the equation of angular impulse-momentum. Sum of the initial angular
momentum and angular impulse created by moments equals final angular momentum.

(Denklem 4.18 açısal impuls momentum denklemidir. Sistmenin başlangıçtaki açısal momentum
ile momentler tarafından oluşturulan açısal impusların toplamı sondaki açısal momentuma eşittir).

If there is no external moment that acts on the system angular momentum is conserved.
(Sisteme etki eden herhangi bir dış moment yoksa sistemin açısal momentum korunur).

(𝑯𝑂 )1 = (𝑯𝑂 )2

Example (Örnek)

Figure 4.24
The mass 𝑚 on the table, which is on a frictionless horizontal plane, is connected to a rope and the
rope is suspended from the hole in the middle of the table. Initially, while mass 𝑚 rotates around
the circle of radius 𝑟1 with velocity 𝑣1 , the rope is pulled abruptly, causing mass 𝑚 to rotate around
a circle of smaller radius 𝑟2 .

(Sürtünmesiz yatay bir düzlemde bulunan masanın üzerindeki 𝑚 kütlesi bir ipe bağlı olup, ip
masanın ortasında yer alan delikten aşağıya sarkıtılmıştır. Başlangıçta 𝑚 kütlesi 𝑣1 hızı ile 𝑟1
yarıçaplı dairenin etrafında dönerken ip aniden çekilerek 𝑚 kütlesinin daha küçük bir 𝑟2 yarı çaplı
dairenin etrafında dönmesi sağlanıyor).

a) What is the final velocity of the mass 𝑚? (m kütlesinin son hızı nedir)?
b) If 𝑚 = 0.6 𝑘𝑔, 𝑣1 = 2.6 𝑚⁄𝑠 , 𝑟1 = 45 𝑐𝑚, 𝑟2 = 30 𝑐𝑚 what is the final velocity of the
mass 𝑚? (Verilen bu değerlere göre 𝑚 kütlesinin son hızı nedir)?

Solution (Çözüm)

Since the rope passes through the hole, the force on the rope does not create a moment. Angular
momentum is conserved because the net external moment acting on the system is zero.

(İp delikten geçtiği için ipte meydana gelen kuvvet moment oluşturmaz. Sisteme etki eden net dış
moment sıfır olduğu için açısal momentum korunur).

a) (𝑯𝑂 )1 = (𝑯𝑂 )2

𝑟1 𝑚𝑣1 = 𝑟2 𝑚𝑣2
𝑟1
𝑣2 = 𝑣
𝑟2 1

b)
(0.45)
𝑣2 = (2.6)
(0.30)

𝑣2 = 3.9 𝑚⁄𝑠

Figure 4.25
Example (Örnek)

Figure 4.26

Objects A, B, and C, each with mass 𝑚, are connected by rigid rods of negligible mass to form an
equilateral triangle. The system is in a horizontal frictionless plane. When object A is given an
initial velocity 𝑣0 in the x-direction

(Her biri 𝑚 kütlesine sahip A, B ve C cisimleri kütlesi ihmal edilen rijit çubuklarla bir eşkenar
üçgen oluşturacak şekilde birbirine bağlanmışlardır. Sistem yatay sürtünmesiz bir düzlemdedir. A
cismine x yönünde bir 𝑣0 başlangıç hızı veridiğinde)

a) Find the linear momentum of the system and its angular momentum with respect to the
center of mass.
(Sistemin lineer momentumunu ve kütle merkezine göre açısal momentumunu bulunuz).

b) What will be the velocities of objects A, B, and C when the system reaches the Situation 2
position shown in the figure?
(Sistem şekilde gösterilen Durum 2 konumuna geldiğinde A, B ve C cisimlerinin hızları ne
olur)?

Solution (Çözüm)

a) There is no net external force acting on the system in the horizontal direction. Therefore,
the linear momentum of the system is conserved.
(Yatay yönde sisteme etki eden net dış kuvvet yoktur. Bu yüzden sistemin lineer momentum
korunur).

𝑳 = 𝑚𝑣0 𝒊

The initial linear momentum remains constant during motion. There is no net external moment
acting on the system in the horizontal plane. Therefore, angular momentum with respect to the
center of mass is also conserved. From geometry

(Başlangıç lineer momentum hareket esnasında sabit kalır. Yatay düzlemde sisteme etki eden net
dış moment yoktur. Bu yüzden kütle merkezine göre açısal momentum da korunur. Geometriden)
 𝑎√3
𝑑=
3

The initial angular momentum is found by multiplying the

linear momentum by the perpendicular distance from the
center of gravity.

(Başlangıçtaki açısal momentum lineer momentumun

ağırlık merkezine göre dik uzaklığı ile çarpımından
bulunur).
Figure 4.27

𝑎√3
𝑯𝐺 = 𝑚𝑣0 𝒌
3

This angular momentum will not be changed during to motion (Bu açısal momentum hareket
boyunca değişmeyecektir).

b)

Figure 4.28

The second position of the system and the velocities of the objects are given in figure 4.28 as
components. In this position, linear momentum conservation is written in the x and y axes.

(Sistemin ikinci konumu ve cisimlerin hızları bileşenler halinde şekil 4.28 de verilmiştir. Bu
konumda x ve y eksenlerinde lineer momentum korunumu yazılır).

(𝑥) 𝑚(𝑣𝐴 )𝑥 − 𝑚(𝑣𝐵 )𝑥 + 𝑚(𝑣𝐶 )𝑥 = 𝑚𝑣0 (1)

(𝑦) 𝑚(𝑣𝐴 )𝑦 + 𝑚(𝑣𝐵 )𝑦 + 𝑚(𝑣𝐶 )𝑦 = 0 (2)
Since the system is connected to each other with rigid bars, it does not deform. In this case, the y
components of the velocities of the bodies must be of the same magnitude.

(Sistem rijit çubuklarla birbirine bağlı olduğu için deforme olmamaktadır. Bu durumda cisimlerin
hızlarının y bileşenleri aynı büyüklükte olmalıdır).

(𝑣𝐴 )𝑦 = (𝑣𝐵 )𝑦 = (𝑣𝐶 )𝑦 (3)

From Eqs. (2) and (3) (Denklem 2 ve 3’ten)

(𝑣𝐴 )𝑦 = (𝑣𝐵 )𝑦 = (𝑣𝐶 )𝑦 = 0

For x components we can write conservation of angular momentum (x bileşenleri için açısal
momentumun korunumunu yazabiliriz)

𝑑 𝑑
(𝑧) 𝑚(𝑣𝐴 )𝑥 + 𝑚(𝑣𝐵 )𝑥 𝑑 + 𝑚(𝑣𝐶 )𝑥 = 𝑚𝑣0 𝑑 (4)
2 2

Since the objects are connected to each other by rigid rods, the velocities of the objects A and C in
the x-direction must be in the same direction and magnitude at situation 2.

(Cisimler birbirine rijit çubuklarla bağlı olduğu için, belirtilen konumda A ve C cisminin x
yönündeki hızları aynı yön ve büyüklükte olmalıdır).

(𝑣𝐴 )𝑥 = (𝑣𝐶 )𝑥 (5)

Eqs. (1), (4), and (5) solved with eachother (Denklem 1, 4 ve 5 birlikte çözülürse)

2 1
(𝑣𝐴 )𝑥 = (𝑣𝐶 )𝑥 = 𝑣 (𝑣𝐵 )𝑥 = 𝑣
3 0 3 0

In vectorially (vektörel olarak)

2 1
(𝑣𝐴 )𝑥 = (𝑣𝐶 )𝑥 = 𝑣 𝒊 (𝑣𝐵 )𝑥 = − 𝑣0 𝒊
3 0 3