２０１８年第 ２期　 仪 表 技 术　 ・２７・

基于 Ｓ
ＴＭ３２的单 轴 双 轮 自平 衡 小 车 的设 计　
徐 施博 ，李 辉，
黄 毅 ，陈 彬　
（邵 阳学院 电 气工程 学 院 ，
湖 南 邵 阳 ４２２０００）
　

摘要 ：单轴 双轮 小车是一种本质不稳定 的机 器人 ，
具有结构 简单 、易于实现 等特 点。基 于 Ｓ
ＴＭ３
２设计 了一 个与倒立摆原理 类　
似的单轴双轮 自平衡 小车 系统 ：
硬件 结构 ，
以单轴 两端平行分布 的两个步进 电机为移动 驱动装 置 ，
利用 Ｓ
ＴＭ３
２Ｆ１
０３ＶＥＴ６、
ＭＰＵ６０
５０　
进 行 实时姿 态采 集，
并通过 ＤＭＰ对姿 态数 据进行硬 件解码 ；
软 件 算法 ，
采 用 串级 ＰＩ
Ｄ。基 于获得 的姿 态数 据 ，
控制 器 Ｓ
ＴＭ３
２通过　
ＰＩ
Ｄ控制算法计算 出合理脉 冲频率及脉冲数 ，
实现对两个步进 电机的 实时动 态控 制 ，
使 小车保持 自平衡 。另外，
基 于安 卓手机平 台　
和 蓝牙数据传输技术 ，
操 控 手 机 ＡＰＰ完成 对 小 车 系统 的 实 时控 制 。
　
关 键 词 ： 两轮 小 车 ；
ＰＩＤ控制 器；
微 控 制 器　
中图分类号 ：ＴＰ２
３　 文献标 志码 ：Ａ　 文章编号 ：１
００６—２
３９４（
２０１
８）０２—０
０２７—０３
　
Ｄ ｅｓｉ
ｇｎ　ｏｆ　ｔ
ｈｅ　Ｓｉ
ｎｇｌ
ｅ－ａｘｌ
ｅ　Ｔｗｏ　Ｗ ｈｅｅｌ
ｅｄ　Ｓｅｌ
ｆ－ｂａｌ
ａｎｃｉ
ｎｇ　Ｖ ｅｈｉ
ｃｌｅ　Ｂａｓｅｄ　０ｎ　ＳＴＭ ３２　
ＸＵ　Ｓｈｉ
—ｂｏ，ＬＩ　Ｈｕｉ，ＨＵＡＮＧ　Ｙｉ，ＣＨＥＮ　Ｂｉ
ｎ　

（Ｄｅ
ｐａｒ
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Ｅｌｅ
ｃｔｒ
ｉｃａ
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ｉｎｇ，Ｓｈ
ａｏｙ
ａｎｇ
　Ｕｎ
ｉｖｅ
ｒｓｉ
ｔ
ｙ，Ｓｈ
ａｏｙ
ａｎｇ
　４２
２００
０，Ｃｈ
ｉｎａ）
　
Ａｂｓｔｒａｃｔ：
Ｔｈｅ　ｓｉ
ｎｇｌ
ｅ—ａｘｌ
ｅ　ｔ
ｗｏ　
ｗｈｅｅｌ
ｅｄ　ｓｅｌ
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ｖｅｈｉ
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ｉｓ　
ａ　ｋｉ
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ｏｆ　
ｎａｔ
ｕｒａｌ
　ｕｎｓｔ
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ｅ　ｒ
ｏｂｏｔ，ｗｈｉ
ｃｈ　ｉ
ｓ　ｃｈａｒ
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ｅｒ－
　

ｉ
ｚｅｄ　ｗｉ
ｔｈ　ｓｉ
ｍｐｌ
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ｒｕｃｔ
ｕｒｅ　ａｎｄ　ｅａｓｙ　ｔ
ｏ　ｂｅ　ｉ
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ｅｄ． Ａｓ
　ｔｈｅ　ｉ
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ｈｅ　ｓｉ
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ｅｄ　
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ｉｎｇ　ＳＴＭ３２． ｒ
ｎ１ｉ
ｓ　ｐａｐｅｒ　ｉ
ｎｔｒ
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ｈｅ　ｈａ
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ｔ
ｗｏ　ｓｔ
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ｔｈ　ｐａｒａ
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ｓｔｒｉ
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　ｔｈｅ　ｓｈａｆ
ｔ　ａｓ
　ｔｈ ｅ　ｍｏｂｉ
ｌｅ　ｄｒ
ｉｖｅ　ｄｅｖｉ
ｃｅｓ． Ｉ
ｔ　ｕｓｅｄ　ｔ
ｈｅ　

ＳＴＭ３２Ｆｌ０３ＶＥＴ６．ＭＰＵ６０５０　ａｎｄ　ＤＭＰ　
ａｓ　ｔ
ｈｅ　ｖｅｈｉ
ｃｌｅ　ｓ
ｔａｔ
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Ｄ　ｗａｓ
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ｅａｌ
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ｍｅ　
ｄｙｎａｍｉ
ｃ　

ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
　ｏｆ　
ｔｈｅ　ｔ
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ｎｇ　ｍｏｔ
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Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｓｉ
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ｒｏｌ
ｌｅｒ；ｍｉ
ｃｒｏ－
ｃｏｎｔ
ｒｏｌ
ｌｅｒ　

０　 引言　 １
　 单轴 双 轮平衡 小 车的原 理　

近年来 ，
随着 飞思卡 尔杯 智能 车大赛 中的直立　 采 用 ＳＴＭ３２Ｆ１
０３ＶＥＴ６微 控制 器 作 为 系统 的主控　
车 的 出现 ，
两 轮 自平 衡 小 车 越 来 越 频 繁 地 出 现 在 人　 芯片 ，
以 ＭＰＵ６０５０作 为小 车 姿态 的采 集 传感 器 ，以 １
０　
们 眼 前 。两 轮 自平 衡 小 车 因其 运 动 灵 活 、
智 能控制 、
　 ｍｓ为 一个 周 期 读 取 ＭＰＵ６０５０角 度 寄 存 器 的 原 始 数　
操作简单 、
观 赏性强 等特 点 ，
不仅 可作为 益智 玩具 ，
　 据，
并通 过 ＤＭＰ精 确 地 解 读 出小 车 的倾 斜 角 和 角 速　
而 且 可作 为 特 殊 地 理 条 件 下 的 勘 探 机 器 ，更 有 望 成　 度，
进而 经过 ＰＩ
Ｄ算 法 的计算 得 到合适 的脉 冲频 率值 ，
　
为 新 型 的代 步 工 具 。两 轮 小 车 的程 序 开 发 过 程 相 对　 再 利用 Ａ４９８８驱 动 模 块 来 控 制 步 进 电机 的正 反 转 以　
比较 简单 ，
对 初 学 者 学 习 ＰＩ
Ｄ控 制 也 是 比较 好 人 门　 及转 速来 完成 对小 车姿 态 的调节 。
　
的程 序 实现 。步 进 电机 带 细 分 的 驱 动 在 市 面 上 也 越　
２ 平衡 小 车 系统 的硬 件设计　
来 越 多且 价 格 也 比较 便 宜 ，步 进 电 机 相 较 于 直 流 电　
机 具 有 精 准定 位 。
　 两 轮步进 电 机平 衡 小 车 控 制 系统 的 硬 件 结 构 由　

收 稿 日期 ：２
０１７—０７
　
基金项 目：２
０１７年湖南省大学生研究 性学习和创新性试验计划项 目（
湘教通 ［
２０１
７］２
０５号 ）；２
０１６年 湖南省教 育厅科学研究　
项 目（１６Ｃ１４４８）
　
作 者简介 ：徐施博 （
１９９５
一 ），
男，在读本科生 ，
从事 ＭＣＵ应用 与嵌入式 系统设计 ；
通信作者 ：
李辉 （１
９８４一 ），
男，硕士，
讲师，
从　
事 虚拟仪器技术与嵌入式控制系统等方面 的研究工作 。
　
 －
２８・
　 仪 表 技 术　 ２０１
８年第 ２期　

ＳＴＭ３２主控 板 、
传感 器 模 块 、
蓝 牙 模 块 、驱 动模 块 等 组　 牙 Ｖ２．
０协议 标 准 ；
供 电 电压为 ３．３～３．６
　Ｖ，
工作 电流　
成，
如图 １所示 。整个工作 过程 为：
ＭＵＰ
６０５
０采集 姿　 不 大 于 ５０　
ｍＡ；
通 信距 离 空旷 条件 下 １
０　ｒ
ｆｌ
，正 常使用 环　
态数 据 通过 Ｉ
　ｃ接 口送 给 主 控 芯 片 ＳＴＭ３２进 行 ＰＩ
Ｄ　 境 ８　
ｉｎ左右 ；
默 认波 特 率 ９　
６００　
ｂｉｔ
／ｓ，
配对密码 １
２３４，
　
控制 调 节输 出脉 冲 的 频率 ，进 而 控 制 步 进 电机 的 转 速　 工 作模 式从 机 。
　
以及转 向。
　 ２．
５ 电源 模块　
本 系统 的 电压分 为 ３．３
　Ｖ，
５　Ｖ，１１．１
　Ｖ。其 中 ３．３
　
Ｖ是 给 ＭＰＵ６０５０供 电 ，
５　Ｖ给单 片机 和蓝 牙供 电 ，
１１．１
　
臣　 Ｖ 给 电机 驱 动 供 电 。 主 电源 采 用 １１．１
　Ｖ 的 锂 电 池　
ＳＴＭ ３２　 （）
（
３．７
　Ｖ可充 电电池 ），
并 通 过 ＬＭ２５９６　ＤＣ．
ＤＣ降压 模　
块 来 获得 ５
　Ｖ和 ３．
３　Ｖ的 电压 。
　
匡 　
３ 姿态 解算　

图 １
　 系 统 硬 件 原 理 图　 ３．１ 数据处理　
２．１
　 主控 模块　 ＭＰＵ６０５０自带数 字运 动处 理 器 ，即 ＤＭＰ，
并且 Ｉ ｎ—
　
系统选 用 ３２位 微 处理 器 控 制器 ＳＴＭ３２Ｆ１
０３ＶＥＴ６
　 ｖｅｎＳｅｎｓ
ｅ提供 了一 个 ＭＰＵ６０５０的嵌 入 式运 动驱 动 库 ，
　
作 为 主控 芯 片 ，
其 内核 是 Ｃｏｒ
ｔｅｘ．
Ｍ３，
主 要资 源 … ：
工 作　 结合 ＭＰ
Ｕ６０
５０的 ＤＭＰ，
可 以将 原始数据直 接转换 成　
主频为 ７ ２
　ＭＨｚ，最多多达 １１个定时器 ， １３个通信接 口　 四元 数输 出 ，
而 得到 四元 数 之后 ，
就 可 以很 方 便地 计 算　
（２个 Ｉ
　ｃ，５个 ＵＳＡＲＴ接 口等 ），
处 理 速 度 完全 可 以满　 出欧拉 角 ，
从 而 得 到航 向角 ｙａｗ、
横滚角 ｒ
ｏｌｌ和俯 仰 角　
足步进 电机平衡小车快速姿态解算 的要求 。 　 ｐｉ
ｔｃｈ。使 用 内置 的 ＤＭＰ大大 简化 了系统 的代 码设 计 ，
　
２．
２ 传感器模块　 且 ＭＣＵ不 用进 行 姿态 解 算 过 程 ，
大 大 降低 了 ＭＣＵ 的　
ＭＰＵ６０５０是 Ｉ
ｎｖｅ
ｎＳｅ
ｎｓｅ公 司 推 出 的 全 球 首 款 整　 负担 ，
从 而 有更 多 的时 间去 处理 其 他事 件 ，
提高 了系统　
合性 ６轴运动处理组件 ，
相较于多组件方案 ，
免除了组　 实 时性 。使 用 ＭＰＵ６０５０的 ＤＭＰ输 出 的 四元 数 是 ｑ３０　
合陀螺仪与加速器 时间轴之差 的问题 ， 减少 了安装空　 格式的，
也就是浮点数放大了 ２的 ３
０次方倍 。在换算　
间Ｌ
２　
Ｊ。ＭＵＰ
６０５０内部 整合 了 ３轴 陀螺仪 和 ３轴加速　 成 欧拉 角之 前 ，
必须 先 将其 转换 为 浮点数 ，
也就 是 除 以　
度 计传 感器 ，
并 且 含有 一个 第 二 Ｉ
　Ｃ接 口 ，
可 用 于连 接　 ２的 ３
０次方 ，
然后再进行计算 ，
计算公式为 ：
　
外 部 磁 力 计 传 感 器 ，并 利 用 自带 的 数 字 运 动 处 理 器　 ｑＯ ＝　
（ＤＭＰ：
Ｄｉｇ
ｉｔａｌ
　Ｍｏｔ
ｉｏｎ　
Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｏｒ
）硬件 加 速 引 擎 ，
通过 主　
Ｉ
　Ｃ接 口，向应 用 端 输 出 完 整 的九 轴 融 合 算 法 演 算 数　 ｑｌ＝　

据，
也可以使用 Ｉ ｎｖｅ
ｎＳｅ
ｎｓｅ公司提供 的运动处理资料　
，
） 一　 ［
　］　
库，
非 常方 便 地实 现姿 态 解算 ，
降 低开 发难 度 。
　 厶 一 　

口３０　
２．３ 驱 动模 块　
出于 价 格 考 虑 ，设 计 中 采 用 了 性 价 比 较 高 的　
Ａ４９８８驱 动 ，它 是 一 款 自带 转 换 器 和 过 流 保 护 的　 ｐｉ
ｔｃ
ｈ＝ｓ
ｉｎ　 （２ｇｏ
ｇ２—２ｑ１
ｑ３）×５７．３
　
ＤＭＯＳ微 步 驱动 器 ＿
３　
Ｊ：当对 双极 步 进 电机 进行 １
／４、１
／　
８及 １
／１６步 的步 进模 式操 控 时 ，
驱动 器 的输 出性 能 可　
ｒｏ　
＼
（
　
１　
一　＋
２
ｑ　２
口；
）
Ｊ
　×
５
ｔａｎ　
７
．３
　
达 ３５　
Ｖ及 ±２　
Ａ；片 内还集 成 了一 个 固定 关 断 时 间 电　
流稳 压器 ，
该 稳 压器 可 在慢 或混 合 衰减模 式 下工 作 ；
转　 ｙ
ａ
ｗ＝ｔ
ａ
ｎ－
１（
　 ）
×５
７．
３　
换 器 是 Ａ４９８８易 于 实 施 的关 键 。对 步 进 电机 进 行 操　 其中 ｑ
ｕａｔ
［Ｏ］～ｑ
ｕａｔ
［３］
是 ＭＰＵ６
０５０的 ＤＭＰ解算　
控时，
只要 给 “步 进 ”输 入 引脚 中输 人 一 个 脉 冲 ，即 可　 后 的 四元 数 ，
ｑ３０格式 ，
所 以要 除 以一 个 ２的 ３Ｏ次 方 ，
　
驱 动 电机 产 生微 步 ，
且无 须进 行 相位 顺序 表 、
高频 率 控　 其 中 ｑ３０是 一个 常量 ：
１０７３７４１８２４，即 ２的 ３０次方 ，
然　
制 行 或 复杂 的界 面编 程 。
　 后代入公式 ， 计算 出欧拉角。 　
２．
４ 蓝牙 模 块　 本设 计 的重 点是 对 电 机 的速 度 和方 向 的 控 制 ，
参　
本设 计 采 用 常 见 的 型 号 为 ＨＣ－
０５蓝 牙 模 块　Ｊ。
　 考飞 思 卡尔 的直 立 车设计 方 案 ，
采 用 ＰＤ直 立 环 、ＰＩ速　
利 用手 机 蓝牙 作 为客 户 端 ，ＨＣ－
０５作 为小 车上 的 蓝 牙　 度环 、
ＰＤ转 向环 ，
通 过 多 次 实 验 将 ＰＤ 直 立 环 和 数 据　
服 务端 。ＨＣ－
０５蓝 牙 模 块 采用 ＣＳＲ主 流 蓝 牙 芯 片 ；蓝　 采 集 放在 主 程 序 循 环 ，ＰＩ速 度 环 和 ＰＤ转 向环 放 在 ５
　
 ２０１８年第 ２期　 仪 表 技 术　 ・２９・
　

ｍｓ的中断 里 。ＰＩ
Ｄ控 制 如 图 ２所示 。
　 ３．
２ 软件 系统设 计　
通过 ＤＭＰ的处理获得精准的角速度和角度 ，
再通　
Ｉ
　
速度反馈　 过 ＰＩＤ控制器得到输 出 Ｐ ＷＭ脉 冲频率 的大小 ， 控 制　
步 进 电机 的转速 ，
其算 法结 构 图如 图 ３所示 。 　
一 加
角
．速度
崖　
　 ＰＩＤ控 制器　Ｊ，设 计 中采 用 了 ＰＤ直 立 环 、ＰＩ速度　
环、ＰＤ转 向环 ， ＭＰＵ６０５
０将检测得到的角度信息反馈　
给 控 制器 （ＳＴＭ３２），
控 制器 通 过处 理 数据 而产 生 相应　
图 ２　 系统 ＰＩ
Ｄ控 制 结 构 框 图　

图３
　 系统控 制算法结构框 图　
频率脉冲来进行平衡调节 ， 同时将速度反馈给 Ｐ
Ｉ速度　
环，流程 图如 图 ４所示 。
　

图 ５ 小 车 行 驶 实验 图　
进 电机 的平 衡小 车 ，
运用 了 串级 ＰＩ
Ｄ控制算 法 ，
通过调　
节输 出 ＰＷＭ 波 的频 率 进 而 控 制 步 进 电机 ，实 现 了 直　
立、
行走 、
转 向等 基本 功 能 。对 于 ＭＰＵ６０５０的使用 采　
用 了 ＤＭＰ硬 件解 码 ，
减 低 了运 动 处 理运 算 的负荷 ，同　
时也降低 了开发难度。
　

图 ４ 软 件 设 计 流 程 图　 参 考文 献 ：
　

４ 实验结 果　 ［１］刘 火 良，
杨森 ．
ＳＴＭ３
２库 函数开 发指南 ［Ｍ］
．北京 ：
机械 工　
业 出版社 。
２０１３．
　
本 设计 中 ，采 用 了 ＳＴＭ３２Ｆ１
０３ＶＥＴ６作 为 主控 芯　
［
２］谷丽华 ，
崔畅 ，
高 松巍 ，
等．基 于 ＭＰＵ－
６０５０的步态 信号 采　
片，
采 用 ＭＰＵ６０５０采集 数据 和 处理数 据 得到 准确 的角　 集系统 ［
Ｊ］．沈阳工业 大学 学报 ，２
０１５，
３７（
２）：
１７６—１
８２．
　
度和角速度值 ， 通 过 ＰＩ
Ｄ算法控制 步进 电机 的转 动。 　 ［
３］蓝杰 ，
张浩然 ．
基于 Ｓ
ＴＭ３
２的微 型步进 电机驱 动控制 器设　
经 过 多次实 验 的验 证 ，本 系 统 具 有 良好 的稳 定 性 和 灵　 计 ［Ｊ
］．微型机与应用 ，
２０１
５，３
４（１）：
４３—４６．
　
活 性 。一次 充 电可 以 让 小 车行 驶 半 个 小 时 ，
小 车 行 驶　 ［
４］张跃博 ，
王亚丽．
基 于 ＭＳ
Ｐ４３
０Ｆ５
５２９单 片机 的蓝 牙遥控 小　
实 验 如 图 ５所示 。
　 车［
Ｊ］．
信息系统工程 ，２
０１６（
７）：
４０．
　
［
５］王祥好 ，
温 阳东．模糊 ＰＩ
Ｄ控制算法 在智能 小车 中的研究　
５ 结语　
与应用 ［Ｄ］
．合肥：
合肥工业大学 ，２
００９．
　

本 文介 绍 的基 于 ＳＴＭ３２Ｆ１
０３ＶＥＴ６微处 理 器 和 步　 （
郁菁编发）
　
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