Studiefase 

Jaar 2, blok 3  Regulier tentamen 
Tentamenvak  Systeemdynamica 1, 1608VKR11A  Datum: 6 april 2021 
Docenten:  Henny van der Zee  Tijd: 13.00‐15.00u 
 

Laat bij de uitwerking van je antwoorden zien hoe je eraan komt! 
Het tentamen bestaat uit 5 vraagstukken. Het aantal punten staat per (deel)vraag vermeld. 
Het cijfer is het totaal aantal gescoorde punten, maar niet minder dan 10. Je scoort een 
voldoende bij 55 of meer. 
 
Opgave 1 (15 pt) – complexe getallen 
Gegeven zijn de volgende twee complexe getallen: 

𝑧 2 𝑗. 2; 𝑧 3. 𝑒  
a) (5 pt) Bereken het verschil 𝑧 𝑧 . Geef je antwoord exact. 
Gegeven is de volgende overdrachtsvergelijking 
1 𝑗. 𝜔
𝐻 𝑗𝜔  
1 𝑗. 𝜔. 4
b) (5 pt) Bereken de modulus van 𝐻 𝑗𝜔  als 𝜔 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Geef je antwoord exact. 
c) (5 pt) Bereken het argument van 𝐻 𝑗𝜔  als 𝜔 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Geef je antwoord exact. 
 
Opgave 2 (15 pt) – eerste orde differentiaalvergelijking oplossen 
Gegeven is de volgende eerste orde differentiaalvergelijking 
𝑑𝑦 𝑡
2. 𝑦 𝑡 3. 𝑥 𝑡  
𝑑𝑡
a) (5 pt) Bepaal de homogene oplossing. 
b) (5 pt) Bepaal een particuliere oplossing als 𝑥 𝑡 4. 
c) (5 pt) Bepaal een particuliere oplossing als 𝑥 𝑡 3. 𝑡 1. 
 
   

1 
 
Opgave 3 (30 pt) – Systeem van de eerste orde 
Gegeven is het onderstaande hydraulische vat  ϕin(t) 
met een instroom ϕin(t) boven en twee 
uitstromen ϕuit,1(t) en ϕuit,2(t) onderin. Bij de 
uitstromen zitten twee klepweerstanden R1 en 
R2. Zie ook Figuur 1. 
De drukken zijn gerelateerd aan de 
omgevingsdruk; het zijn dus overdrukken t.o.v. de 
omgevingsdruk. 
De beide uitstromen worden lineair 
verondersteld met de drukval over resp. klep R1 
R1  R2 
en klep R2: 𝜑 𝑡 .  ϕuit,1(t)  ϕuit,2
pvat(t) 
 
Figuur 1 Schematische weergave watervat bij opgave 2. 
De waarden van de parameters zijn: 

𝜌 1000
𝑘𝑔 𝐴 0,01 𝑚    𝑔 10 𝑚 𝑠   
𝑚   
𝑅 0,5 10    𝑅 1,0 10    𝜑 0,002 𝑚 𝑠  
 
a) (5 pt) Wat wordt er gebufferd in dit systeem? 
b) (10 pt) Stel de integraalvergelijking op in symbolen, waarmee de druk 𝑝 𝑡  in het 
vat wordt beschreven. Laat de tussenstappen duidelijk zien. 
Na differentiatie wordt de volgende vergelijking gevonden: 
𝑑𝑝 𝑡 𝜌𝑔 𝜌𝑔 𝑅 𝑅
𝜑 𝑝 𝑡  
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 𝑅 𝑅
c) (5 pt) Zet de bovenstaande differentiaalvergelijking op standaardvorm. 
 
d) (10 pt) Bereken de oplossing van 𝑝 𝑡 . Gebruik als beginvoorwaarde: 𝑝 0
4𝑘𝑃𝑎. Rond pas af bij de specifieke oplossing. 
Als je bij opgave b) geen antwoord hebt gevonden, gebruik dan: 
𝑑𝑝 𝑡
2∙ 𝑝 𝑡 1,5 10 𝜑  
𝑑𝑡
 
   

2 
 
Opgave 4 (25pt) – Systeem van de tweede orde 
Het volgende massa‐veer‐dempersysteem wordt gesimuleerd, zie Figuur 2. 

Gegeven formules: 
P

Ingangsstap
plaats_massa
Positie_massa 𝐷 𝑒   
𝑅
𝛽 ;  
2 𝑚∙𝐶
F m
𝜔 𝜔 1 𝛽   
veer_demper
Externe_kracht massa vaste_wereld  

Figuur 22 Massa‐veersysteem in 20‐sim gemodelleerd. 

 
De differentiaalvergelijking die hierbij hoort is: 

𝑑 𝑦 𝑡 𝑑𝑦 𝑡
𝑚 𝑅 𝐶𝑦 𝑡 𝐹 𝑡  
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Gegeven waarden: 𝑚 2 𝑘𝑔; 𝑅 15 𝑁𝑠/𝑚; 𝐶 800 𝑁/𝑚. 
 
a) (5 pt) Op het systeem wordt een constante externe kracht gezet 𝐹 50 𝑁. Bepaal 
de eindpositie van de massa. 
b) (5 pt) Is het systeem licht, kritisch of kruipend gedempt? Licht je antwoord toe met 
een berekening. 
c) (5 pt) Bereken de natuurlijke eigenfrequentie 𝜔 . 
Op het systeem wordt nu een harmonisch ingangssignaal gezet: 𝐹 𝑡 𝐴. cos 𝜔𝑡 𝜑 . 
d) (10 pt) Leid de overdrachtsfunctie 𝐻 𝑗𝜔  af uit de differentiaalvergelijking door 
gebruik te maken van de complexe uitbreiding. 
 
 
Het tentamen gaat verder op de volgende bladzijde 
   

3 
 
 Opgave 5 (15 pt) ‐ Bodediagram 
Gegeven is het Bodediagram in figuur 2. 
a) (4 pt) Bepaal of dit Bodediagram bij een eerste orde systeem hoort of bij een systeem 
van de tweede orde. Geef twee redenen. 
b) (5 pt) Voorspel met behulp van het Bodediagram de versterking en faseverschuiving 
als op het systeem een harmonisch signaal met frequentie 0,1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 wordt gezet. 
c) (6 pt) Bij een frequentie van 0,7 𝑟𝑎𝑑/𝑠 wordt de responsie gevonden zoals te zien is 
in figuur 3. Laat zien dat de versterking en de faseverschuiving kloppen met het 
Bodediagram. 

Figuur 2 Bodediagram behorend bij opgave 5. 

Figuur 3 Responsie ‐ behorend bij opgave 5. 

4