STEP MOTORLAR

Giriş Ra,
Adım motorları hareket ve konumun (pozisyonun) hassas olarak kontrol
edilmesi gerekli olanyerlerde kullanılan özel motorlardır.
İsminden de anlaşılacağı gibi, adım motorlarıbelirli adımlarda dönerler. Bu
adımlar, motorunsargılarından uygun olan birisine darbe gerilimi uygulanarak
kontroledilirler, Motorun tasarımına(yapısına) bağlı olarak, adım motoru909, 459,
189 veya daha küçük açı aralıklarında dönebilir. Darbe oranıdeğiştirilerek motorun
bir adımlık hareketi çok yavaşlatılabileceği gibi, 4000 d/d” ya da yükseltilebilir.
Adım motorları saat yönünde veya ters yönde dönebilirler. Bu işlem, faz
sargılarına uygulanan darbe gerilimlerininsırasına bağlıdır.
Adım motorunun davranışı motoru süren güç kaynağına bağladır. Güç kaynağın-
dan elde edilecek darbeler mikro işlemciveyabilgisayar tarafindan kontroledilirler.
Darbeler bilgisayar tarafındansayılır ve saklanırlar. Saat yönündeki darbeler (4) iken
ters yöndeki darbeler (4) olarakişlem görürler. Sonuç olarak, her zamaniçin adım sayı-
ları bilinmektedir. Adım aralıkları tam olarakbilindiğinden devir sayısı da hassas olarak
bilinmektedir. Bu özelliğinden dolayı, adım motoru çok hassas konum kontrolugere-
kencihazlarda(çizici,teypler, valilerve yazıcılar gibi) tercihedilmektedirler,
 R
Adım Motorunun Temelleri a
Çokbasit bir adım motoru Şekil 5.1'de gösterilmiştir. Bu motor, statorunda üç-
çıkıkkutupile rotorunda yumuşakdemirden yapılmış iki kutuptan oluşmaktadır. Sta-
tor sargıları üç anahtarA, B, C ile bir doğru akım (DA)güç kaynağınabağlanabilirler.

stator da

Şokll6.1 Rotoru 60* adımlarladönen basit bir adım motoru yaması.

Adım Motorunun Temelleri

Çokbasit bir adım motoru Şekil 5.1'de gösterilmiştir. Bu motor, statorunda üç-
çıkık kutupile rotorunda yumuşakdemirdenyapılmış iki kutuptan oluşmaktadır. Sta-
tor sargıları üç anahtarA,B, C ile bir doğru akım (DA) güç kaynağına bağlanabilirler,

stator

Güç
J kaynağı

Şekil 6.1 Rotoru 60 * adımlarladönenbasitbir adım motoru gomam

 Anahtarların hepsiaçık olduğu zamanrotor herhangibir konumualabilir. Fakat
A anahtarı kapatıldığı zaman, kutup-I tarafindan üretilen manyetik akı rotohzaçeke-
cektir, A anahtarı açılır açılmaz B anahtarı kapatılırsa, rotor kutup-2 ile aynı eksene
gelecektir. Yani 60” adımla kutup-2'ye doğru hareket edecektir. Eğer B anahtarı açılıp
GCanahtarı hemen kapaulırsa, rotor kutup-3'ün eksenine hareket edecektir. Açıkça
görüldüğü gibi, rotorun 60* adım aralıkları ile saat yönününtersine dönmeişlemi,
anahtarlar A, B, C sırasıyla kapatılıp-açılarak kontroledilebilir. Rotor dönüş yönünü
ter: ne çevirmekiçin anahtarların kapama-açmasırasını A, C, B, A, C,B şeklinde
değiştirmekgerekir. Rotoru, en son durduğu konumdatutmakgerekirse,en son kapa-
ulan anahtarın kapalı tutulmasına devam edilmelidir. Buişlem rotoru en son durum-
daki konumda tuttuğu gibi, rotorun dış kuvvetlerle dönmesini de engellemiş olur.
Rotorunbu sabit (kilitli) hali, kendisine uygulanan moment değeri motorun tutma
momentini geçmediği sürece devam edecektir. Rotorun bir konumdan başkabir ko-
numahareketiatalet momenti ve sürtünmegibidiğer kuvvetlerdenetkilenir.
Adım motorlarının adım açısı (Ğ,); stator kutup sayısı (N, ) ve rotor ku-
tupsayısı (N,) kullanılarak hesaplanır.

Pr gop (derece) (5.L.a)

Rotorunbirdevir yapabilmesi için gerekli adım sayısı(5),

- 360
S-7 9
(S1.b)
5.1.b)

Rotorun hızı (4),

hn 22 (4) Ge)
Atalet Momentinin Etkisi
Motorun yüksüz, aynı zamanda rotor kalkınma momentinin düşükve yatak
sürtünmesinin çok küçük olduğunu kabul edelim. Rotor başlangıçta kutup-!'in
altında ve bu durumda rotorunaçısal konumu 0 olsun. AnahtarA açılır ve B kapa-
ulırsa, rotor kutup-2'ye doğru saat yönünün tersi yönde harekete geçecektir. Roto-
run hızlı bir şekilde ve kısa bir sürede kutup-2'nin eksenine gelmesi ve orada dur-
masıistenen bir durumdur. Fakat, rotor dikkate değer bir hızla dönmekte olup,
kutup-2'nin eksenini dönme yönünde ileri doğru geçecektir. Böyle olunca, kutup-
2'nin manyetik alanı rotoru geriye doğru çekecek ve rotoru fenlemeye çalışacaktır.
Saat yönütersinde dönen rotor kutup-2'nin etkisiyle önce duracak daha sonra ise
kutup-2'nin manyetik alanırotoru saat yönünde döndürecektir. Rotordevrinin yön
değiştirmesi sonucu, rotor kutup-2'nin ekseni etrafında bir titreme (dalgalanma)
yapacaktır. Bu dalgalanmayatak sürtünmesinden dolayı kademeli olarak sönecek-
tir. Şekil 5.2'de rotor konumuzamanın bir fonksiyonu olarak gösterilmiştir.
derece
s0

Xa
12
zaman(ms)
Şekil 5.2 Motor yüksüz iken rotor hızı ve konumunun zaman ile değişimi

Rotor 0**de dönmeye başlar ve 609 ye (kutup-2'nin ekseni) 2 ms'de ulaşır.

Sonra ekseni 309 ileri geçer ve ileri hareket durur. Daha sonra, geriye doğru
dönmeyebaşlar ve ekseni 4. ms'de yeniden geçer. Rotorunbu ileri-geri hareketi
10 ms civarında sönüme ulaşır ve rotor kutup-2'nin ekseninde durur. Şekil
5.2'de hızın zamanla değişen bir fonksiyon olduğu dikkati çekmektedir. Hız,
dakikadaki devir sayısı olarak verilebilir. Fakat adım motorları için hızın dere-
ce/saniye cinsinden gösterilmesi daha anlamlı olmaktadır.

değiştirmesi sonucu, rotor kutup-2'nin eksenietrafında bir ütreme (dalgalanma)

yapacaktır. Bu dalgalanma yatak sürtünmesindendolayı kademeli olarak sönecek-
tir. Şekil 5.2'de rotor konumuzamanın bir fonksiyonu olarak gösterilmiştir.
derece

0 7 8 2 16 20 24
Ns zaman(ms) 5
Şekil 5.2 Motor yüksüz iken rotor hizi ve konumunun zaman ile değişimi

Rotor 0”de dönmeye başlar ve 609 ye (kutup-2'nin ekseni) 2 ms'de ulaşır.

Sonra ekseni 309ileri geçer ve ileri hareket durur. Daha sonra, geriye doğru
dönmeyebaşlar ve ekiözi 4. ms'de yeniden geçer. Rotorun buileri-geri hareketi
10 ms civarında sönüme ulaşır ve rotor kutup-2'nin ekseninde durur. Şekil
5.2'de hızın zamanla değişen bir fonksiyon olduğu dikkati çekmektedir. Hız,
dakikadaki devir sayısı olarak verilebilir. Fakat adım motorları için hızın dere-
cefsaniye cinsinden gösterilmesi daha anlamlı olmaktadır.
 Hız; 1-3ms, /-5ms, /-7ms'de geçici olarak sıfır olmakta ve
£>10ms'de ise sürekli olarak sıfır olmaktadır. Rotor, kutup-2'nin eksenini
geçtiği zamanlarda hız en büyük değerini almaktadır. Şekilden açıkça görüldü-
ğü gibi rotorun istenilen konumu alması için dalgalanmanın sönmesi gerek-
mektedir. Fakat dalgalanmanın sönmesi uzun zaman almaktadır.
Ri . . z
e Motorda herhangi bir değişiklik yapmaksızın rotor mili üzerine bir küçük
ağırlık bağlayıp rotor atalet momentinin yükseltildiğini varsayalım. Kalkınma mo-
mentinin arttırılmasıile birlikte dalgalanmanın genliğinin ve süresinin arttığı gö-
rülmektedir. Örneğin, Şekil 5.3'de 60”lik konuma ulaşmakiçin geçen zaman
2ms'den 4ms'ye yükselmektedir. Aynı zamanda, dalgalanmanın genliği artmakta-
dır. Rotorun kararlı durumaerişmesüresi de 10msyerine 18ms'ye yükselmektedir.
derece

90
60
*

o 4 12 16 20 24
zaman(ms)
Şekil 5.3 Şekil 5.2'dekişartlara ilave olarak atalet momenti biraz daha büyüktür

derece
90 —
6) EE
| açısalipozisyon
39 | ss) İ
El İÇ
o 4 8 2 16 20 24
a . Zaman(ms)
Şekil 5.4 Şekil 5.3'deki aynı şartlara ilave olarak sürtünme
kuvveti arttırılmıştır

; Rotor hızındaki bu Aliyalanma sürtünmeartırılarak azaltılabili

r. Örneğin,
bilye yatağı sürtünmesi yeteri kadar arttırılırsa, Şekil 5.3'de
ki dalgalanma, Şekil
5.4'de görüldüğü gibi sadece bir aşırı konum yükselmesine
kadar azalulabilir.
Gerçek uygulamada,dalgalanma sönümü eddy akım fireniv
eya hava/yağ gibi
frenleyici özellik gösteren sistemler kullanılarak sağlanmakt
adır. Sürtünmehız
ii olarak artarken hızsıfir olduğunda sürtünme kuvve
ti de sıfir olmak-
tadır.
 Mekanik Yükün Hıza/KonumaEtkisi
Rotor miline bir yükün bağlanması durumundaki etkisi Şekil 5.5'de göste-
rilmiştir.
derece
so
“6 | AçısalBozisyonJ
pozisyı — a
kO .
OZ lememleme)
o 4 8 12 6 20 4
Şekil 5.5 Motoryüklü iken rotor konumun zamanla değişimi
Beklenildiği gibi, rotorun 60*”lik konuma ulaşması Şekil 5.2" e göre daha
uzun bir zaman almaktadır (2 ms yerine 4 ms). Dalgalanma genliği daha kü-
şük olup sönüm daha kısa zamandaolmaktadır.
Özet olarak hem mekanik moment hem de atalet momenti adım süresini
artırmaktadır. Hızlı adım tepkisielde etmekiçin rotor ve yük atalet
mümkün olduğu kadar küçük olmalıdır. Dalgalanmaise fen özelliği momen ti
gösteren
sistemlerle kısalulabilir. Bir konumdan diğerine hareket etmek için geçen
süre sargı içindeki akım arturılarak azaltılabilir. Fakat 72R yüzünd
enolu-
şacak sıcaklık sınırlamaları maksimum sargı akımı değerine etki etmekt
Şekil 5.1'deki devrede, sargıların uygunbirşekilde uyartıldığını ve böyleceedir.
mo.
torun döndüğünü kabul edelim. Şekil 5.6,rotorun yarım devriiçin akım darbe-
lerini, rotorun ani konumunu ve hızını göstermektedir. Burada, motorun bir
sti.
atalet momentine sahip olduğu ve bir de mekanik yük sürdüğü kabul edilmek-
tedir. Rotor hızının her darbenin başlangıcında ve sonundasıfır
aamir 10
ik .
1104 |
b

12
zaman(ms)
Şekil 5.6 Bir adım motorununilk 3 adımı süresince akım darbeleri,
açısal konumuvehız eğrileri.
 3 adım (24 ms) yarım devirlik bir dönme meydana getirmektedir olduğunadik-
kat edilmelidir. Bu örnüğe darbeler 8 mssüresincedir. Bunun sonucunda adım oranı

1000/8 -125 adım/saniyedir.

Bir devir 6 adım gerektirdiğinden, bir devir için
6/125-0.048 saniye gerekmektedir.
Ortalamahızise
60/0.048 —1250 d/d olmaktadır.
Fakat, motor başla-dur (start-stop) modunda adımlama şeklinde döndüğü
için diğerbazıçok kullanılan motorlar gibi düzgünbir hıza sahip değildir.

Moment-Akım İlişkisi
Adım motorununürettiği momentin stator akımına bağlı olduğu önce be-
lirtilmişti. Şekil 5.7, bir adım motoru için akım-moment eğrisini göstermekte-
dir. Motor akımı 8 A olduğu zaman, motor 3 Nm'lik bir moment üretir. Bu
motorun bir konumdan diğerine hareketinde ürettiği moment olup kırılma
momenti olarak adlandırılabilir. Motor bir konumda dururken, en son uyartı-
lan (enerji verilen) sargıdan geçen akıma "tutma akımı"denilir ve bu akım de-
vam etmelidir. Tutma akımı devam ettiği sürece rotor en son ki konumunda
kilitlenmişolarak duracaktır.

Moment (Nm)

kopma momenti

İrormal yük akımı

i
akım (A)
o 8 16
Şekil 5.7 Adım motorunun akım-moment eğrisi
 Başla-Dur Adımlama Oranı
Şekil S'daki gibi adım motoru başla-dur prensibinde çalışırken, adım
oranı için izin verilen bir üstsınır vardır, Eğer sargı akımları darbe oranı çok
hızlı ise, rotor darbe değişimlerini tam olarak (hassas olarak) izleyemeyecek ve
bundandolayı rotorun adım kontrolu kaybedilecektir. Bu ise adım motorunun
kullanılma amacına ters bir durumdur. Darbeile adım uyumluluğunu (senk-
ronizasyonu) korumak için rotor bir konumdakararlı duruma geçtikten sonra
diğer adım darbesi uygulanmalıdır. Şekil 5.6'ya göre başarılı adımlararasındaki
zaman aralığı en az 6 ms olmalıdır. Bu zamanlama sonucu maksimum
1000/6167 adımy/s'lik bir hız elde edilebilir. Saniyedeki maksimum devir
sayısının yük momentive sistem atalet momentine de bağlı olduğu akıldan
çıkarılmamalıdır.
Yük değeriarttıkça ve atalet momenti büyüdükçe, saniyede elde edilecek
adım sayısı azalacaktır. Başla-dur adım yöntemi bazen hatasız başlama modu
olarak da tanımlanır ve bu yöntemin karakteristiği Şekil 5.8'de eğri-I ile göste-
rilmiştir.

Moment(Nm) RP
Aa eğri-1: başla-dur modu (atalet momentivar)
başla-dur modu(atalet momenti2kgcm? yük)
8) 3: düzgünhız modu (atalet momenti2kgcm?yük)

adım/s
0 200 400 500 600 800
devir sayısı ——
Şekil 5.8 Adım motorunun değişik modlarda çalışma eğrileri

Örneğin, yük momenti1.4 Nm iken mümkün olan maksimum adım oranı

(adım kontrolunu kaybetmeksizin) 500 adım/5 ise aynı yük daha yüksek bir
atalet momentine sahip iken izin verilen adım oranı 400 adım/5'ye düşecektir.
Şekil 5.8'deki eğri-2 bu durumu göstermektedir.
 Düzgün Hız
Bir adım motorunun her adımda durmaksızın sürekli düzgün bir hızda
dönmesi sağlanabilir. Motorun düzgün (kesintisiz) bir hızla dönmesine düz-
gün hız modu denmektedir. Motor düzgünbir hızla döndüğü zamanatalet
momentinin etkisi olmamaktadır.
açısal konum (derece) başla -dur modu
20
180
TN düzgün hiz mocu
120

6
W o
başla -durmodu
hiz
A >
düzgün hız modu

1) 7 iL LA
O. 4 8, 12 1erisİieniz 24
zaman (ms)
p Şekli 6.9 (a) Açısal konumunve (b) anihızın zamanla doğişimi
(28) (ii

Sonuç olarak, motorverilen adım oranında ve düzgün hız modundaçalış-

uğı durum için moment-adım/saniye ilişkisi Şekil 5.8'deki eğri-3'de gösterilmiş-
tir. Örneğin, motor 500 adım/5'de dönerken 2.2 Nm momentüretilebilir. Fakat,
moment 2.2 Nm'yi aşacak olursa, motorun adım komutlarınıyerine getirebil-
mesi mümkün olmayacaktır. Yani, motor adım kontrolundançıkacaktır. Şekil
5.9, başla-dur ve düzgün hız modlarıarasındaki farkı göstermektedir. Heriki
durumda da motorun 250 adım/s ortalama hızda döndüğünü kabul edelim.
Motorhersaniyede aynısayıda adım hareketini yapacaktır. Mesela,her 4 ms'de
Il adım gibi.
Düzgünhız modundaaçı zamanla orantılı ve düzgünbir şekilde artmak-
tadır (Şekil 5.9(a)). Hızın zamanla değişimiise sabittir (Şekil 5.9(b). Diğer
taraftan, başla-dur modunda ise açı (konum) adımlar şeklinde artmaktadır
(Şekil 5.9(a). Bu modda, hız devamlıolarak maksimum-sıfır arasında değiş-
mekte(Şekil 5.9(b)) olup ortalaması, düzgün hız modundaki hızaeşittir.
 Rampalama a,
Bir yükü süren adım motoru dururken aniden bir adım sonraki yüksekbir
konum değerine (5000 adım/s gibi) geçemez. Tersi durumda da, eğer motor
5000 adım/s'de dönüyorsa, bu motor bir adım sonra durma konumuna getiri-
lemez. Bunun anlamı, motorun hızı değiştirilmek istendiğinde bu işlemin ka-
demeliolarak yapılmasının gerekli olmasıdır. Bu işlem yapılırken motorun ani
konum hareketinin akım darbelerine uymaşartı yerine getirilmelidir. Motorun
devir sayısının arttırılmasının veya azaltılmasının kademeli olarak yapılması
işlemine rampalama (rampirig) denilmektedir.
Devir sayısının yükselmesi süresince, rampalama işleminde saniyedeki
akım darbeleri sayısı giderek artırılmaktadır. Rampalama süresi genellikle sa-
niyenin küçükaralıklarında tamamlanmaktadır.
Motora uygulanan rampa, güç kaynağı tarafından ürcülmektedir. Güç
kaynağı motorun yüklü ve yüksüz durumlarda hassas konum kontrolu için
programlanabilir.

Adım Motoru Çeşitleri

Üçana tip adım motoru vardır. Bunlar:
i. Değişken relüktanslı adım motorları
ii. Kalıcı mıknatıslı adım motorları
ili. Karışıkyapılı adım motorları

Değişken Relüktanslı Adım Motorları

Şekil 5.10'da gösterilen değişken relüktanslı adım motorunun rotoru 8-
kutuptan, statoruise her biri 8-kutuplu üç kısımdan (a,b,c) oluşmaktadır. b-
kısmı ve c-kısmı, a-kısmı ile aynı özellikte olup kutuplar saat yönünün tersine
15'lik bir açıyla yerleştirilmiştir (Şekil 5.10(b-c)). e-kısmının kutupları ise a-
kısmına göre 309, b-kısmına göre ise 159 daha geri bir açıyla yerleştirilmiştir
(Şekil 5.10(c)).

Rotor açısal konumunun saat yönünde ölçüldüğü kabul edilirse, i, akımı

tarafından meydana getirilen hava-aralığı momentişöyle tanımlanabilir.

-ip d..,
2 do (52.2)
 Ni)
stator sargısı

(a) a sargısı

(c) sargısı
Şekil 5.10 Değişken relüktanslı adım motoru

Statorve rotor kutuplarının eksenleri üst üste geldiklerinde, Z, endüktansı

maksimum olmaktadır. Rotor kutupları stator kutuplarının ortasında iken Z,
endüktansı minimum olmaktadır.

Z,'nın sinüsoidal olarak değiştiği kabul edilirse,

R
1,51, *1,, cos89 a (52.b)
olarak yazılabilir, Buradan,i,'nın ürettiği moment

T, <-izL, sinse
6.3)
olur. Denklem (5.3)de 4-0 olduğunda, 7, -0 olur. b-kısmının
endüktansı ve momenti;

İy—L, *L,, cos8(0—159)

(54)
T, --AiğL, sin8(0 —159)
6.5)
c-kısmının endüktansı ve momenti;

I,-L, *L, cos8(0—309)

66)
1, -—4i2L, sin8(0 309)
6)
 ua
Eğer a-sargısı cnerjilenir (uyartlır) ve motor miline saat yönünün tersi yö-
münde bir yük (momeni) uygulanırsa, Z, endüktansı azaltılır ve motor negatif
(saat yönünde) bir momentüretir.
i, akımı sıfır yapılırsa ve i, akımı uygulanırsa, motor bir
moment ürete-
cekve motor mili saat yönününtersine doğru 159 'lik bir hareket yapacaktır.
iş <0, i, -O yapılır ve i, akımı uygulanırsa, saat yönü
nün tersine doğru
159 lik bir dönme daha meydana gelir. Son olarak, i, -0
yapılır ve i, akımı
yeniden uygulanırsa, rotorun 45 derecelik bir dönüşü tama
mlamışolur. a-b-c
sırasında dahafazla sayıda akım darbeleri uygulanırsa
saat yönü tersinde daha
fazla adım (devir) hareketielde edilir.
İki sargı aynı anda (eş zamanlı) uyartılırsa, daha kuvvetli bir sistem (mo-
tor) oluşur. Örneğin,ab-bc-ca darbe sırası, pozitif bir dönüş yönü üretir. Akım
Jarıneşitliği durumunda (İ, a —i, —i, —i); .

Tay <7, 47, <4, (sin 89 #sin8(6 -159) |

n gt 2-p
sine *sin 8 - 2sin 2 cos
2

Tı, <-8i2L,, sin 8(0 - 7.59) cos(60“)

Na,
Tay <-AŞ3 iL, sin8(0-7.5*) (58)

Denklem (5.8)'den görüldüğü gibi, 9-7.59 olduğu zaman 7,, -0 ol-

maktadır. Sadece bir sargı uyartıldığında, momentin tepe değeri 3 kat olmak-
tadır. Rotorun adımaçıları tipik olarak 15”, 7.59, 59, 2.59, 2'dir.

Adım motorları daha önce belirtildiği gibi rotorunbelirli açılarda döndü-

rülmesi gereken dijital kontrol sistemlerinde kullanılır. Açıle-devre kontrollu
olarak çalıştırılabilmesi adım motorlarının en büyüküstünlükleridir,
 Kalıcı Mıknatıslı Adım Motorları
Bu tipmotorlar değişken relüktanslı motorlara benzerdirler. Ancak, rotor-
ları N ve $ olmaküzerekalıcı mıknatıslı kutuplarasahiptirler.Şekil 5.11, kalıcı
mıknatıslı bir adım motorunu göstermektedir. Statorda 4, rotordaise kalıcı
mıknatıstan yapılmış 6 kutupvardır.

sargıları

Şekil 6.11 30* adımlarla dönen kalıcı mıknatıslı bir adım motoru

Rotor kalıcı mıknatıstan yapıldığı için sürücü devresi tarafından en son

uyarılmışolan stator kutbuçifti altındaki eksende sabit olarak kalır, Gerçekte
motor bir tutma momenti üretir. Bu momentstator sargılarından hiç akım
geçmese bile rotorunyerinde (konumunda)kalmasını sağlar, Sargılar Al ve A2,
BI ve B?kendiaralarındaseri olarak bağlıdırlar. Şekilde gösterilen konumdan
başlandığında, BI-B2 sargıları uyartılırsa, rotor 30'lik bir açıyla ileri doğru
hareket edecektir. Hareketin yönü, sargılardangeçen akımınyönünebağlıdır. B
sargıları (B1-B2) içindeki akım Şekil 5.11'degösterildiğigibiN ve S kutupların
oluşturursa, rotor saat yönününtersinebir yönde dönecektir, Önemli derecede
bir güç üretmek zorunda olan adım motorlarında genellikle kalıcı mıknauslı
rotorkullanılır.
 Karışık Yapılı Adım Motorları
Butip motorlar, aynı mil üzerine monte edilmişbirbirinin aynısıolan iki
yumuşak demir endüviye sahiptirler. Şekil 5.12(a)'daki motorda, endüvilerin
herbirisi 5-kutba sahip olup 4-kutuplu stator tarafından sürülmektedirler. Bu
düzenleme motoru değişken relüktanslı bir motora benzetmektedir. Fakat kalı-
cı mıknatıs Şekil 5.12(b)'deki gibiiki endüvi arasında sandiviç şeklinde yerleşti-
rilmiştir. Kalıcı mıknatıslar kendilerine dik eksende bir manyetik alan üretirler.
Bunun sonucu endüvi-1 üzerindeki bütün kutuplar N olurken endüvi-2 üs-
tündeki bütün kutuplarise S olmaktadırlar.
Statorun Al-A2 sargıları da BI-B? sargıları gibiseri bağlıdırlar. Kalıcı
mıknatıstan dolayı motor küçük bir tutma momenti üretir ve böylece rotorun
Şekil 5.12(a)'daki konumunda durmasısağlanır. Karışık yapılı bir adım moto-
runun kısımlarıŞekil 5.12(c)'de,stator yapısı ve dış görünüş ile iç kesiti Şekil
5.13-14'de gösterilmiştir. Şimdi B sargıları uyartılırsa, rotor 189 dönerek stato-
run B kutupları altındaki konuma gelecektir. Hareketin (dönmenin) yönü B
sargılarından geçen akımın yönüne bağlıdır. Karışık adım motorunun büyü-
cülmüş bir resmi Şekil 5.12(c)'de gösterilmiştir. Stator olukları içine rotorda
olduğu gibi kalıcı mıknatıslar yerleştirilmiştir. Bir adım motorunda stator ve
rotor üzerindeki kutup sayılarının asla eşit olmadığına dikkat edilmelidir. Bu
özellik diğer tip motorlardan tamamen Farklıdır. Gerçekte, kutup sayıları ara-
sındaki fark motorun adım hareketi yapmasınısağlar.

A İl ana
Ea.
endüyi-1
Ni MA a N endüi-2
5

82 2 İle Z pil
N
N kalıcı
S/ İN Ss 5 mıknatıs
endüv-2

A AZ

(a) (e)
 ©
Şekil 5.12 Karışık yapılı adım motorunun (a) yapısı
(b) rotorun yandan görünüşü (c) kısımları

Şekil 5.13 Statorunyapısı Şekil 5.14 Karışık yapılı adım motorunun iç kesiti
 Çizelge 5.1: Şekil 5. 14(a)'daki karışık yapılı adım motorununözellikleri
tek kutuplu çift kutuplu
“DA çalışmagerilimi(V) 5 2 5 12
sargı direnci(0) 9.1 524 gı 52.4
sargı endüktansı(mH) 7.5 46.8 143 79
tutma momentifmAm) 734 87.5
rotor atalet momenti (g.m2) 12.5x10:4

enerjisiz iken rotor tutma momenti(Nm) |9.2

adım açısı 750

adım açısı toleransı x 0,50

adım/devir 48 7
maksimum çalışmasıcaklığı 7009

“Motor 5V veya T2V çalışma gerilimleri için üretilebilir.

dek kutuplu git kutuplu

d0
Moment(mNm)
Moment (mNm)
Ss

|
0 20 400 70 400
Hız (darbe/saniye) Hız(dari be/saniye)
Şekil 5.15 Şekil 5.14 (a)'daki motorun hız-momenteğrileri. ı ve2 nolu eğriler sırasıyla
düzgünhiz vehatasız yolalma modlarıiçin momentleritemsil etmektedirler
SÜREKLİ MIKNATISLI MAKİNALAR
Mıknatısların kullanılması, çalışma prensibi ve tasarım açısından özellikle doğru akim ve sehkton
makineler için çok elverişlidir. Önceki bölümde açıklandığı gibi, doğru akım makinelerinde endüvi ve
uyarma sargıları olmak üzereiki ana sargı mevcuttur. Bu sargılar farklı şekillerde beslenerek, motorda
dönme hareketiiçin gereken akıyı oluştururlar. Akı üretimiiçin sargı yerine sürekli mıknatıs malzeme
kullanımıile elde edilen makineler sürekli mıknatıs makinelerolarak adlandırılır.
SM malzeme,klasik tip DA makinesinde kutup ayaklarında bulunan uyarma sargısı yerine kullanılarak,
ihtiyaç duyulan uyarmaalanı oluşturabilir. Elde edilen bu tip makine, fırçalı tip sürekli mıknatıslı doğru
akım makinesiolarak anılır. Bunun nedeni, endüvi devresinin klasik tip DA makinesi olduğu gibi fırça-
kollektör düzeneği üzerinden beslenmesidir.
Benzerşekilde, SM malzeme rotor devresi üzerinde dekullanılabilir. Bununiçin, en basit şekilde bir
senkron makine yapısı göz önüne getirilmelidir. Bilindiği gibi senkron makinenin rotorunda bir doğru
akım sargısı statorundaisefarklı sayılarda faz sargıları bulunmaktadır, Rotorda SM malzemekullanımı
ile sürekli bir uyarmaalanı oluşturulur. Rotor sargısı ortadan kalktığından dolayı, bunun beslenmesi
için gereken fırça-kollektör düzeneğiihtiyacı da ortadan kalkacaktır. Bu nedenle bu tip makineler
fırçasiz tip SM makinalarolarak anılır. Aşağıdaki şekilde bu iki tip makinanın yapilari görülmektedir.

Sürekli mıknatıslar ekli mıknatıslar

SM (Sürekli Mıknatıslı)makinelerin yapısı

Fırçasız tip SM makinalar, statorsargılarının beslenme şekline göre iki grupta incelerir. Sürekli
mıknatıslı senkron motorlar, sabit momentüretimiiçin sinüsoidal formda stator akımına
gereksinim duyar ve sinüsoldalzıt emk'ya sahiptir. SM doğru akım makinaları ise sabit moment
üretimiiçin dikdörtgen biçimindestator akımlarına gereksinim duyar ve trapezoidal formda zıt
emk'ya sahiptir.
Sürekli mıknatıslı fırçasız doğru akım makinalarında oluşacak MMK,sabit hızla dönmez. Ayrıca
stator hava aralığı akısı, SMSM'larda olduğu gibi sınüzoidal değil trapezoldaldir. Bu özellikler
SMFDAM ile SMSM arasındaki en önemlifarklardır.
 Tablo 1. Fırçalı ve Fırçasığ. DA Makinalarının Karşılaştırılması

Parametreler Fırçalı tip DA makinası Fırçasız tip DA makinası

Komutasyon Mekanik Elektronik

Boyut Büyük Küçük

Güç(watt) Yüksek Düşük

Güç Yoğunluğu (watt/kg) Düşük Yüksek

Maksimum Hız (rad/s) Düşük Yüksek

Hız Kontrolü Basit Karmaşık

Atalet Yüksek Düşük

Bakım Gerekli Gereksiz

Soğutma Zayıf İyi

Endüvi ve kutup sargıları bulunan fırçalı bir doğru akım makinasıyla SM firçalı ve firçasız tip DA
makinaları karşılaştırılırsa;
fa) SM DA makinasında alan oluşumaiçin sürekli mıknatıs malzeme kullanıldığında dolayı
uyarma sargısı olmayacaktır, dolayısıyla uyarmasargısındakibakır (12 .R) kayıpları
gerçekleşmez.
(b) Aynınedendendolayı, SM makinada uyarma gücü İnlyacı ortadankalkar.
(e) Eğer SM makina firçasıztipte ise firçalardan dolayı oluşan sürtünme kayıpları ve gerilim
düşümleri gerçekleşmez,
(4) Mıknatıs malzemeninenerji yoğunluğuna göre, aynı uyarma gücü için, sargılı bir DA
makinasına göre ağırlık ve boyut olarak çok daha küçük bir SM makina tasarlanabilir.
(e) Fırçasıztip SM makinalarda sargı statorda bulunduğundandolayı, oluşanısı daha kolay-bir
şekilde dışarı atılabilir ve oluşabilecek ısınmaproblemlerinin önüne geçilebilir,
(fi) Fırçasız makinalar bakım gereksinimi duymadan urun süre çalışabilir. Fırça
olmadığından,fırçalara uygulanan bakım ve fırça değişim maliyetleri ortadan kalkar,
 SMFDAM'nın Avantaj ve Dezavantajları

SMEDAM(PMBLDC—- Permanent Magnet Brushless DC)'nın avantajlarını

aşağıdaki şekilde özetleyebil
. Mükemmelhız kontrol olanağına sahiptir.
LAMA RUN—

- Verimleri çok yüksektir.

- Fırçasız yapı sebebi ile fırçadan çıkan karbon tozlarını içermemektedir.
. Küçük boyutta yüksek momentüretebilirler.
. Uyarma akımına ihtiyaç duymazlar.
. Güvenilir çalışma ortamı sağlarlar.
- Soğutması kolaydır.
- Yüksek hızlarda çalışma imkanı verirler.
, Sessiz çalışma sağlarlar.

SMEFDAM'nın dezavantajlarını şöyle özetleyebiliriz:

1. Kontrol devresi karmaşıktır.
2. Rotor konumu algılayıcı sensörler kullanılır.
3. Maliyetleri yüksektir.

Kullanım Alanları
SMFDAM'nın kullanım alanlarını aşağıdaki gibi sıralayabiliriz:
1. Otomotiv sektöründe; petrol tankının içinde yakıt pompası, otomatik
kontrollü klima motoru olarak,
2. Endüstri tesislerinde; servo sistemlerde, robotik uygulamalarda, fan ve
basınçlı hava makinaları tahriğinde,
3. Bilgisayar endüstrisinde; yazıcı ve disk sürücülerinde,
4. Elektronik eşyalarda; kompakt disk ve kasetçalar motorlarında,
5. Lokomotif endüstrisinde, raylı sistem araçlarının tahriğinde,
6. Ev aletlerinde, çamaşır makinası tahriğinde kullanılmıştır.
7. Elektrikli bazı araçlarda şanzımanlı (BLDC) olarak ve şansızmansız hub
motor olarak.

SMFDAM'nin Diğer Makinalar İle Karşılaştırılması

» SMFDAM'tan, aynı boyutta aynı soğutma ile de makinalarından ve

asenkron makinalarından daha iyi verim ve güç faktörüne sahiptirler. Çıkış
güçleri, diğer makinalara nazaran “520 ile 9650 arasına varan değerlerde
fazla olabilir.
* Güç devreleri, asenkron makina PWM devreleri ile benzerlik
göstermektedir.
* Kontroledilebilir hız genişliği, asenkron makinalarından daha fazladır.
* Moment dalgalanması muadillerine göre nisbeten daha azdır.
*Kalkış akımları, asenkron motorların kalkış akımlarına göre düşük,
momentleri yüksektir.
* DC makinalarda, fırça tozlarından kaynaklanan endüvi kısa devre problemi
SMFDAM'da ortadan kalkar.
* Kallektörsüz ve fırçasız olmalarından dolayı, makine uzunluğu de ve asenkron makinalara nazaran azalır.
Kazanılan uzunluk sayesinde, daha küçük endüvi yüzeyiile aynı moment elde edilir. Atalet momentiazalır ve
yüksek hız elde edilir. o
* SMFDAM'nın, asenkron ve de makinalara nazaran, güç/ağırlık ve döndürme meomentifakım oranlan daha
yüksektir.
* DG makina ile arasında momenthızilişkisi aşağıdaki şekildeki gibidir.

Mm)

“ SMFDAM
de mak. -,

wirad/s)

Moment/hızilişkisi

SÜREKLİ MIKNATISLI FIRÇASIZ DC MOTOR

SİSTEMİ

Sürekli mıknatıslı fırçasız doğru akım makinaları,

başlıca üç ana kısımdan meydana gelir. Bu
kısımlar:
1) Sürekli mıknatıslı senkron makina,
Il) Konum algılayıcı cihazlar,
IN) Sürücü devresidir.

A —— SM
DA Alternatif Akım
5
Kaynağı Mp Wotoru

N
Konum
algılayıcı

Kontrol
devresi
Elektronik komutasyon
X Fırçasız DA motoru — SM alternatif akım motoru * Elektronik komutasyon

SM fırçasız DA motor sistemine ait prensip şeması

SM firçasız DA makinaları, klasik doğru akım
makinaları veya asenkron makinalar gibi doğrudan
besleme kaynağına bağlanarak çalıştırılamazlar ve bir
kontrol devresine ihtiyaç duyarlar. Bu nedenle bu tip
makinalar, kontrol devreleri ve diğer yardımcı
elemanlarıyla bütün bir sistem olarak incelenmektedir.

Doğru akım motorlarına benzer şekilde, fırçasız

motorlar sabit bir doğru akım kaynağından beslenebilir
ve hız, besleme gerilimi değiştirilerek ayarlanabilir.
Bundan başka, değişken gerilirü, bir transformatörün
çıkışı doğrultularak veya bir köprü devresi üzerinden
elde edilebilir.
Li

SÜREKLİ MIKNATISLI FIRÇASIZ DC MOTOR

(PERMANENT MAGNET BLDC MOTOR)

Makine Yapısı ,
Söyrekle
Fırçasız yhotorların dört temel bölümü vardır. Bunlar; PM
yani mıknatıstan oluşan-rotr (endüvi), bobinlerin
sabitlendiği stator (endüktör), komitatör (dağıtıcı), rotor
durumunu kontrol eden sensör ve kontrol birimleridir.
Bir fırçasız DA motorunun yapısı SM senkron motor olarak
da bilinen mıknatıslı AA motoruna çok benzer. Motorun
statorunda AA motor sargısı benzeri çok fazlı sargılar
bulunur. Rotor ise sürekli mıknatıs malzemeyi taşır.
Başlıca BLDC Tipleri
SM fırçasız doğru akım motorları, rotorun yapısı dikkate alınarak
üç tipte incelenebilir.

1.Dış Rotorlu BLDC

Dış rotor tipinde, mıknatıslar stator sargısının dışında bulunan rotor
yuvarlağının içine yerleştirilir. Bu durum, dönen kısmın kütlesinin
artmasına ve atalet momentinin yükselmesine sebep olur. Artan
atalet momentiile hız değişimi azalır.
Mıknatısların rotor yuvası içine yapıştırılarak tutturulabilmesi
üretimi kolaylaştırır. Tek rulman ve tek mü yatak kullanımı sistemi
basitleştirir, Mıknatıslar geniş bir yüzeye yerleştirilebilir. Bu açıdan
i utup Soy)).

Jin
ali il ili 2)

557

Rotoru dışta BLDC

2. Disk Tipi BLDC x

Sürekli mıknatıslar, disk şeklindeki rotorun bir

yüzeyine yerleştirilmiştir. Stator sargıları,
mıknatıslara karşılıklı gelecek şekildedir.
Stator sargılan baskılı devre şeklinde imal
edilebilir.
Bu tür makinalar düşük hızlar için uygundur.
1000 d/d'nın üzerindeki hızlarda stator veya
rotor disk çeliğinde ısı problemleri çıkabilir.
Şekil 22'de disk tipi makine gösterilmiştir.

ROTOR MAGNETİK.
DEVRESİ

— MIKNATIS

© STATOR FAZ
SARGİSİ

Ele
HALI, SAPI
SaasgT5

Disk tipi sürekli mıknatıslı fırçasız DA motoru

3. İç Rotorlu BLDC
Kullanım alanı en fazla ola'i tip iç rotorlu BLDC'dir., Rotor statorun
içinde yer alır. Sürekli mıknatıslar rotor içine çeşitli şekillerde
yerleştirilmiştir.

Sürekli mıknatıslı rotor

/ Algılayıcılar

SM BLDC motorun Mekanik Yapısı

Statordaki oluklara sargıların yerleştirilmesi bakımından, SM senkron motorla fırçasız
DA motoru arasında farklılıklar vardır. SM senkron motorda sargılar stator boyunca
sinüsoidal olarak dağıtılırlar. Böylece sinüsoidal formda emk endüklenmesi sağlanır.
Buna karşın, fırçasız DA motorunda endüklenen emk trapezoidal formda olmalıdır.
Bunu sağlamak için stator sargıları kutup ayaklarının altına yığılmış biçimde
yerleştirilir.
Bir fırçasız DA makinasının moment üretiminin açıklanması için aşağıdaki şekilde
görülen üç fazlı, statorunda 12 oluk ve rotorunda ise 180“lik yay uzunluğuna sahip
mıknatıs malzeme bulunan makina yapısı kullanılacaktır. Makinada her bir faz başına,
eksenleri diğerine göre 30 açıyla yerleştirilmiş ve her birinde N sarımlı iletken
bulunan seri bağlı iki oluk düşmektedir

Üç fazlı SM Fırçasız DA Makine Stator Oluk Yapısı

Rotordaki mıknatısın hava aralığında oluşturduğu akı yoğunluğu Şekil 24'de

görülmektedir. İdeal durumda 180“'lik mıknatıs yayları için bu şekil aşağıdaki
gibidir. Fakat gerçekte bu eğri saf bir dikdörtgen forma sahip değildir. Kaçak akılar
nedeniyle oluşan saçaklanma etkisiyle köşeler yuvarlanır.

dı,
B (9) dn

o Iğ0 M4
————
Mıknatıs malzemenin havaaralığında oluşturduğu akı yoğunluğu
 B(9)

-R
#
ö 10 M5
Şekil 2. Mıknatıs malzemenin hava aralığında oluşturduğu akı yoğunluğu

sene
Rotor O - 1809 arasında hareket ederken,bobin akısının 6 'ya bağlı değişimi;

vebirfazaait tek bir bobinde indüklenen emk;

d
a Sİ 2, do ğa
2ğce —Wd i yazılır.
şeklinde
dt
x
Bu ifade,Şekil 3.(b)'degösterilen kare dalga emk e,1'in büyüklüğünü verir.
A fazının ikinci bobininde endüklenen emk dalga şeklidebirincinin aynısıdır fakat 309 'lik bir
kayma söz konusudur. Bu da Şekil 3.(c) 'de gösterilmiştir. Buiki bobin seri bağlanarak A
fazını oluşturduğundan dolayı toplam faz gerilimi, iki ayrı bobine ait gerilimin toplamı
olacaktır.

Şekil 3. (a) Faz sargısının iki bobinindeki toplam akı

(b) A fazsargısının birinci bobininde indüklenen emk
(e) A fazsargısının ikinci bobininde indüklenen emk
Saçaklarımaolayı nedeniyle köşeler yuvarlanacağından dalga trapezoidal şekildedir.
Faz emk'sının büyüklüğü

Burada; Nrız faz başına sarım sayısı, B, hava aralığı akı yoğunluğu,£,
statoruzunluğu, rı stator iç yarıçapı ve w açısalhızı gösterir. Bir fazın iki bobinden oluştuğu
düşünülürse; k

Nu. -2N, olacaktır.

 Şekil 4. Faz sargılarına ait büyüklükler veüretilen güç
Şekil 4'te üçfazlıbir SM fırçasız DA motorunun akım, endüklenen emk veüretilen güç dalga
şekilleri, her bir faz için ayrı ayrı gösterilmektedir. Buradan da görüldüğü gibi, rotorun her
3609 lik dönüşü için makinadaüretilen güç sabit kalır.

te
Besleme * g

Şekil 5. Fırçasız Motorların Temel Çevresel Birimleri

Şekil 5te A,B,C,D ile nitelenen bobinler statora sabitlenmiş ve aynı isimli bloklar ise
transistör ve tristör elemanlarından oluşan kontrol birimleridir. Rotorun dönüş hareketi,
bobinlerden geçen akımın transistör yadatristör elemanlarının kontrolü ile sağlanır,

Endüvisargılarından geçirilen akim sabit bir alan oluşturur. Bu alan sabit kutupları meydana
getirir. Bu kutuplar döner alanın peşinden giderek dönme olayı gerçekleşir.

SM senkron motorda, statorda bulunan faz sargılarına sinüsoidal formda altemati?gerilim

uygulanır. Fırçasız DA motorunda ise, sargı akımları adım motorlarındaki gibi elektronik
olarak anahtarlanır.
 GIG2G3G4G5G6

lili
Kontrolör —

Şekil 6. SMFEDAM'”nın İç Bağlantı ve Kontrol Elemanlı Yapısı

Motorun Çalışma Prensibi

Şekil 5*te verilen fırçasız DC motorda, PM (Permanent Magnet) Rotor 459 lik hareketini
açıklamak içi kontrolü elile yaptığımızı düşünelim.

IE

J8EIDL EE
 18t1Ş8t6306
A A A

c c c
M0 (8) (9)
Sekil 7. PM Motorun 459 lik Hareket Ettirilmesi Durumları R

İlkönce A ve C bobinlerinienerjileyelim. Böylece A bobinin alt kısmı S, C bobininüst kısmı

'N olarak kutuplanır ve PM rotor, oluşan bu manyetik alan nedeniyle, A ve C bobinleri
doğrultusunda duracak şekilde hareket eder.
A ile C bobinleri enerjileri kesilmeden B ve D bobinlerine de enerji verirsek aynı şekilde
uplaşma oluşturulurvesistemdeikinci bir manyetik alan oluşur. Bu andarotor oluşan bu
iki manyetik alan arasında duracak şekilde hareket eder.Yani459lik dönmegerçekleştirir.
PM rotor 909 hareketi tamamlaması için, A ve C bobinlerinin enerjisi kesilerek ortamda
sadeceB ve D bobin çiftinden geçen enerji ve manyetik alanın kalmasını sağlamalıyız. Bunun
sonucu rotor B bobini ile D bobini arasında duracak şekilde hareket eder ve şekil 24
görüldüğü gibi dönmeaçısı ilerletilmiş olur. 3609 lik veyasürekli dönmeninsağlanmasıiçin,
sargılara aynısıra ile fakat bir öncekinin tersi gerilim uygulamaya devam edilir. Sargılara
gerilim uygulanmasında iki çeşit sensör kullanılmaktadır. Bunlar, manyetik ve opük
sensörlerdir.

NN : Çe

ÖĞALCE) GB),CA)

GC),CB (HOCA)

Şekil $. Stator manyetik alan pozisyonları

Stator sargılarının, oluşturacağı magnetik alan SM rotora kuvvet uygulayacak ve kendine

çekecektir. Stator sargıları, uygunsıra ile enerjilendirilir ise rotor manyetik alanı takip edecek
ve makina dönecektir.
Konum Algılayıcı

$M firçasız DA motorunun, AA senkron motordan bir diğer farkı, motor kontrolü için
gereksinim duyulan rotor konum algılayıcılardır. Bu algılayıcılar, stator sargı akımlarının
doğru zamanda anahtarlanması için, elektronik kontrol devresine gereken rotor konum
bilgisinisağlar.

En yaygın olarak kullanılan konum algılayıcıları alan etkili algılayıcılardır. Bununlabirlikte

buişiçin optik algılayıcılar da kullanılabilmektedir. Alan etkili algılayıcılar oldukça az yer
kaplar ve motorun içine kolayca yerleştirilebilir. Algılayıcı eleman seçiminde maliyet ve
motorun çalışma koşulları gibi kriterler etkili olmaktadır.

Son yıllarda, algılayıcısız kontrol yöntemleri uygulanmakta olup bunlardan biri sıfir geçiş
yöntemi olarak adlandırılan metottur, Faz sargılarına 1209 genişlikte akımlar uygulandığında,
üç fazlı bir motorda, fazlardan biri pozitif diğeri negatif akım akıtacak, üçüncü faz ise pasif
durumdakalacaktır.

Sıfırdan geçiş yönteminde pasif durumdaki bufaz, zıt emk'yı Ölçmek için kullanılabilir. Zıt
emk'nın sıfırdan geçtiği nokta, iki komütasyon noktasının tam ortasıdır. Buradan hareketle,
sıfır noktasından geçiş gerçekleştiğinde, öncekisıfırdan geçiş noktasına yarı periyot süresi
ekleyerek,bir sonraki komütasyonun gerçekleşeceği zaman tahmin edilebilir.

Bu yöntemin bazı zayıf noktaları vardır. Yüksek hızlardafazın pasif durumda kaldığı süre
kısalacağından, uygun zamanlamayı yapmak zorlaşacaktır. Yüklü çalışma durumundaaktif
fazlardan yüksek Beğerli akımlar akar. Stator sargıları endüktif karakterli olduğundan,
komütasyon zamanlarında inverter devresindeki serbestgeçiş diyotlarından geçecek akımlar
nedeniyle pasif faz, zıt emk'yı Ölçmek için kullanılamaz. Bundan dolayı, yüksekhızlı ve
yüklü çalışma durumlarındasıfırdan geçişiizlemek mümkün olmaz.

Algılayıcısız çalışmada, daha güçlü bir yöntem olarak Kalman filtre teorisi kullanılmaktadır.
Bu yöntemde motora ait konum, hız ve zıt emk bilgilerini içeren bir matematik model
kullanılır. Tahmin aşamasında, bu model yardımıyla her bir zaman adımında motorun
durumunun nasıl değişeceği tahmin edilir. Tahmin edilen zıt emk, ölçülen değerle
karşılaştırılır vefark, motorun çalışmasınıiyileştirmekiçin kullanılır.

Kalman tekniği kullanılarak sadece sıfır geçişlerinde değil, her zaman adımında motorun
konum vehız tahminleri yapılır. Bu sayede daha doğru komütasyon vedolayısıyla yüksek
verim eldeedilebilir.
 Manyetik Algılayıcılar

Bobintipinde yadayarı iletken malzemetipindeyapılırlar. Yarı iletken malzemetipindeolan

algılayıcılar, transistor e benzer; * ve - besleme geçişleri O ile 5V (lojik O velojik 1) çıkış
verebilen ikizıt çıkıştan meydanagelir. Bu algılayıcılarenerji verildikten sonra yanınabir
manyetik parça yaklaştırıldığında çıkış uçlarında(1) ve(0)dijitalbilgisialınır.

Manyetik bobintipi algılayıcı ise, sabit bir yere tutturulan bobinin yakınına bir mıknatıs
yaklaştırılması ile bobin çıkışındaki gerilimin değiştirilmesi esasına göre çalıştırılır.Bu
durumda bobin çıkışında bobine yaklaştırılan manyetik parçanın bir fonksiyonu olarak bir
gerilim elde edilir.Bu gerilim istenilen amaçiçin kullanılır.

Optik Algılayıcılar

Genellikle foto diyot veya foto transistör algılayıcısı ile Irled (Kızılötesi led) ışık
kaynağından meydanagelir.

Işık, optik algılayıcı üzerine düşürüldüğünde,optik algılayıcı transistörleri yadatristörleri

ateşleyerek bobinden geçen akımın kontrolünü sağlar. Optik algılayıcılar, küçük, hafif,
dayanıklı ve dahayüksek duyarlıklıdırlar.

Foto Transistör

“2

Foto Transistör
—— Mile Takılan Çark ————p-

Şekil 9. DC fırçasız motorun devamlı dönme hareketi

Şekil 9'da optik sensörler yardımı ile bir fırçasız DC motorun kontrolünü yapan devrenin
prensip şeması verilmiştir. Bu devrede,rotor milinetakılan vestator üzerinde 1209 lik aralar
ile yerleştirilen foto transistor lerin sadece bir tanesini gören bir pencere açılmış çark
bulunmaktadır.
Devre çalışırken ışık ilk önce G1 fototransistörü üzerine düşerDiğer transistor ler ve ©5 , 06
yalıtkandırlar. Ancak Ol sayesinde baz polarması alan O4 iletken olur ve SI sargılarını
enerjiler.Böylece S1 sargısının oluşturduğu manyetik alan PM rotoru kendine çeker ve dönen
rotor çarkı hareketlendirir.

Bunun sonucuışık 92” ye düşer. Bunun sonucu 94 ve 06yalıtkan, baz polarması alan©5
iletken olur ve S2 sargısınıenerjiler. Şimdi oluşan yeni manyetik alan PM rotoru kendine
çeker. Çark tekrar hareket eder ışık 03” e düşer. Bu durumdabaz polarmasıalan 06iletken
olur veS3 sargısını enerjiler. Bu kez yeni manyelkalan PM rotoru kendineçeker ve olaylar
çark hareketine bağlı olarak bu şekilde devam eder.
SMEDAM'ıunÇalışma Karakteristikleri k
SMFDAM'nm moment-hız karakteristiği şekil 10?daki gibidir. Eğer sargı direnci küçükise,
eğri, de şönt makinaile benzerlik gösterir,

Mira)

Kesintili çalışma

> Sürekli çalışma

Maximum Yüksüz iredie)

sürekli çalışma
çalışma hızı max.hız

Şekil 10. SMFDAM'nın momenthızkarakteristiği.

Sürekli çalışma bölgesi, değişik hız ve moment değerlerinde, sargılarınizin verdiği en yüksek
ısıya göre makinanın çalışması şeklinde açıklanır.
Şekilden de görüldüğü gibi, hız artıkça momentazalır. Bunun sebebi artan hız ile rotor
magnetik kayıplarının da çoğalmasıdır. Hız artışı gerilim ayarı ile yapılabilir. Gerilim ayarı
eğrininkesikli çalışma bölgesine yükselmesineneden olur.

8.3. Servomotorlar
Servomotorlar, bazen kontrol motorları olarak da adlandırılırlar, elektrik
motorları olup özellikle geri beslemeli kontrolsistemlerinde çıkış hareketini
kontrolediciolarak kullanmaküzeretasarlanırve üretilirler.
Nalın Vet
Servomotorların güçleri birkaç vaitan birkaç yüz vete kadar olabilir.
Servomotorlar yüksek hız tepkisine sahiptirler. Bu özellik ise servomotorların
düşükrotorataletine sahip olmalarınıgerektirir. Bu motorlar daha küçükçaplı ve
daha uzundurlar. Servomotorlar normalolarak düşükveyasıfır hızdaçalışırlar ve
bundan dolayı momentveyagüç değerleri aynıolan klasik motorlara göre boyut-
ları daha büyüktür. Servomotorlar; robotlar, radarlar, bilgisayar, takım tezgahları,
izlemeve yol göstermesistemleri veişlev denetleyiciler olarak kullanılabilir. Gü-
nümüzde hem DA hem de AA servomotorlar kullanılmaktadır.
8.3.1. DA Servomotorlar
DA servomotorlar yabancı uyartımlı DA motorlar veya kalıcı mıknatıslı
DA motorlardır.
x

e.

©
Meme
Endüvi
merk

Alan Vaz>Vaz>Va?
3>Vaz>Var
'mnk.
Hız

b
Şekil 8.4 DA servomotor (a) şematik diyagram (b) endüvi ve alan mmk'leri
(6) moment-hız karakteristikleri

Yabancı uyartımlı bir DA servomotorun şematik diyagramıŞekil 8.4(a)'da

gösterilmiştir. Temel çalışma prensibi klasik DA motorları ile aynıdır. DA
servomotorlar genellikle endüvigerilimiile kontrol edilir. Endüvi, büyük di-
rencesahipolacakşekilde tasarlanır. Böylece moment-hız karakteristikleri doğ-
rusal olmaktadır. Endüvi mmk'i ve uyarım alanı mmk'i bir DA makinasında
birbirlerine diktir (Şekil 8.4(b)). Bu özellik,hızlı momenttepkisisağlar. Çünkü
momentveakı birbirlerinden bağımsızdırlar. Bundan dolayı endüvi gerilimin-
deki veya akımındaki adım şeklindeki bir değişim sonucunda, rotorun hızında
veya konumlamadahızlı değişiklikler gerçekleştirilir.

8.3.2. AA Servomotorlar
çWaran birkaç
DAservomotorlar, yüksek güçlü uygulamalarda da kullanılır. Günümüzde, AA
servomotorlar hem düşük hem de yüksek güç uygulamalarında kullanılmakta-
dır. AA motorlarınyapıları basit, ataletleri düşüktür. Ancak,genellikle doğrusal
olmayanözellik gösteren ve yüksek manyetik bağa sahip makinalardır. Ayrıca,
moment-hızkarakteristikleri DA servomotoflarınki gibiidealdeğildir. Bunların
yanısıra, AÂ servomotorlar aynı boyuttaki DA servomotorlarile karşılaştırıldık-
larında daha düşük momentesahipürler.
 8.3.2.1. İki-Faz Servomotorlar
Kontrolsistemlerinde kullanılan çoğu AA servomotorlar,iki-faz sincap ka-
fesli asenkron makinalardır. Frekansları normal olarak 60şHz veya 400 Hz
olabilir. Yüksek frekans, hava yolusistemlerinde kullanılmaktadır.

Kontrolfazı Yüksekdirençli
o———, Sincapkafes rotor

V,L*90
o———İ

Referansfazı

7,0
Şekil 8.5İki-faz AA servomotor

Yüksekrotor direnci

Düşük
rotor direnci

o Senkronhız
Şekil 8.6 İki-faz servomotorun moment-hız karakteristiği

İki-faz AA servomotorun şematik diyagramı Şekil 8.5'degösterilmiştir. Sta-

tor,birbirinden 909 elektrik açılı dağıtılmış iki sargıdan oluşur. Sargınınbirisi
referans fazı veya sabitlenmiş fazolarak adlandırılır ve genliği sabit bir AA geri-
lim kaynağına (Y,,Z — 09) bağlanır. Diğer sargı ise kontrol fazı olarak adlandı-
rılır ve referans fazıile aynı frekansa sahip genliği ayarlı bir AA gerilimle besle-
nir. Ancak kontrolfazı ile referans fazı arasında 90 elektrik derecesi vardır.
Kontrol fazının gerilimi genellikle bir servo yükselteçten sağlanır. Motorun
dönüş yönü, kontrolfazıile referans fazı arasındaki fazilişkisinin ileriveya geri
olmasına bağlıdır. Dengeli iki-faz gerilimlerinin genlikleri eşit dil)
olduğunda motorun moment-hız karakteristiği üç-faz asenkron motora ben-
zerdir. Düşük rotor dirençlerinde bu karakteristik doğrusaldeğildir (Şekil 8.6).
Böyle bir moment-hız karakteristiği, kontrol sistemlerinde kabul edilemez.
Ancak, rotor direnci yüksek ise moment-hız karakteristiği Şekil 8.6'daki gibi
geniş bir hız aralığında özellikle sıfır hız seviyelerinde aslında doğrusaldır. İki-
faz asenkron makinayı kontrol etmekiçin referans sargısı genliği sabit bir alter-
natif gerilim ile kontrol sargısı ise genliği ayarlanabilen bir alternatif gerilimle
beslenir.
Örnek uygulama: Radar konum kontrolü
İki-faz AA servormotorun kullanıldığı kapalı-döngü kontrol sistemine bir
örnek olarak Şekil 8.7'de gösterilen radar anten konum köntrolsistemi verilebi-
lir.
iv *v

Servo
yükselteç.

k V,ZO
Şekil 8.7 Radar konum kontrolsistemi

Konum Çark V,29

Şekil 8.7 Radar konum kontrolsistemi
Burada, konumbilgisi sağlayıcı olarak iki adet potansiyometre kullanılır.
eferans potansiyometresi, istenen konum komutuna (4;) bağlı olan bir (Eş)
rilimi üretir. İkinci potansiyometre ise servomotorun miline mekanik olarak
mânte edilir ve motorun çıkış mili konşmuna (0) orantılı bir gerilim (£)
. Bu iki gerilim arasındaki fark (E, — Eş — E ) böylece konum hatasına
(G0) orantılıdır. Bu hata bir servo yükselteci besler. Servo yükselteç ise
konum hatasınısıfıra azalmak için kontrolfazı sargısına uygulanması gerekli
olan gerilimi (V,) üretir.
 8.3.2.2. Üç-Faz AA Servomotorlar x
DA servomotorlar, yüksek-güç servo sistemlerin uygulama alanlarında
yaygın olarak kullanılmaktadır. Ancak, son yıllarda yüksek-güç servosistem
uygulamalarında üç-faz asenkron motorun servomotorolarakkullanımı üzeri-
ne yapılan araştırmalar başarıya ulaşmış ve üç-faz asenkron motorendüstride
yüksek-güç uygulamalarındahızlıbir şekilde yerini almayabaşlamıştır. Üç-faz.
asenkron motor yapı olarak dayanıklı olmakla beraber doğrusal olmayanbir
özelliğe sahiptir ve bundan dolayı kontrolü karmaşıktır.
5
Akım kontrollü A
Kin 0 ra
PWM
© Moment generatörü
2 Hız denet- Komutu z
4 leyici —-
© ektör
Akı Çİ kontrol G9
komutü
9 ©

JF
8.8 Vektör kontrollü üç-faz asenkron motorun servomotor olarak kullanımı

*
Von Akım kontrollü / Asenkron
— PWM X Motor

PWM
© Moment generatörü
Z Hız dener Komutu 11
* leyici
© Vektör
Akı kontrol
komutu 9

,
o ©

Şekil 8.8 Vektör kontrollü üç-faz asenkrorı motorun servomotor olarak kullanımı

Sonyirmi yıldaki çalışmalar, üç-faz asenkron motorun yabancıuyartımlı DA mo-

toru gibi kontrol edilebileceğini göstermiştir. Üç-faz asenkron motorun stator akım
vektörünün,birbirine dik ve birbirinden bağımsız iki bileşenle temsil edildiği ve dik
bileşenlerden birisiyle momentin, diğeriyle akının kontrol edebildiği tekniğe vektör
kontrol veya alan yönlendirme denilmektedir. Bu teknik yüksekhız tepkisi ve yüksek
moment tepkisi sağlamaktadır. Şekil 8.8'de vektör kontrollü üç-faz asenkron motorun
#ervomotor olarak kullanılmasınailişkin bir blok diyagramı verilmiştir.
 ALTERNATÖRLER
Alternatör mekanik enerjiyi elektrik enerjisine çevirir. Şekil 1'de bir alternatör resmi verilmektedir.
Milinden aldığı mekanik enerjiyi gerek bir fazlı gerekse üç fazlı alternatif gerilime dönüştürürler.
Mekanik enerji motordan bir kasnak vasıtasıyla alınır ve rotor döndürülerek, stator sargılarında
alternatif akım üretilmesi sağlanır. Bu alternatif akım diyotlar tarafından doğru akıma çevrilerek
bataryaya gönderilir.

Alternatör yüklendiğinde yükün cinsi ve miktarına bağlı olarak uç gerilim değişir. Bu durum
elektrik santrallerinde paralel bağlı olarak çalışan alternatörlerin dengesiz yüklenerek santral
veriminin düşmesine nedenolur. Yükile çevirici makinenin devir sayısı da değişmektedir. Bu
nedenle yükü çok sık değişen bir alternatör ya da alternatör grubunun gerilim ve frekansında
dalgalanmalar görülmektedir. Elektrikli cihazların karakteristiklerine uygun çalışabilmeleri için
uygun kararlı gerilim ve frekans ile beslemek gerekir. Buradan alternatörlerin gerilimini ve
frekansını sabit tutma zorunluluğu ortaya çıkmaktadır. Ancak devir sayısı, devir regülatörleri
yardımıile kararlı bir şekilde tutularak gerilimin frekansında meydana gelebilecek değişmeler
önlenir. Bu regülatörler, alternatörlerin yüküne göre mekanik enerjiyi azaltıp çoğaltarak frekansı
sabit tutabilirler.

Alternatörler genellikle elektrik enerjisinin şebekeden sağlanamadığı yerlerde kullanılır. Alternatör su

türbinleri, rüzgâr, dizel motorgibiçeşitli çeviricilerle kullanılabilir. Elektrik ihtiyacı olan çoğu yerde
şebeke yedeği olarak yaygın olarak dizel motor ile tahrik edilen alternatörler kullanılır. Günümüzde
fırçalı alternatörler yerini daha modern ve bakım gerektirmeyen EEE, gerilimin elektronik gerilim
regülatörüile sabitlendiği alternatörlere bırakmıştır. mşasız
RÜZGARTÜRBİNLERİNDE KULLANILAN GENERATÖRLER
Temel olarak bir rüzgâr türbinine asenkron, senkron ve doğru akım generatörlerinden herhangi biri
bağlanabilir .
1. Asenkron Generatör
Rüzgâr türbinleri içerisinde çok yaygın olarak kullanılan bir generatör tipidir. Sağlamlık,
mekanik olarak basitlik, büyük tiplerde üretilebilmesi, fiyatının düşüklüğü gibi üstünlükleri
vardır. En büyük sakıncası duran kısım statorun, reaktif mıknatıslanma akımına olan
ihtiyacıdır. Ani rüzgâr artışlarında oluşan tork titreşimlerini azaltmada çok iyidir. Asenkron
generatörler rotor yapılarındaki farklılığa göre ikiye ayrılırlar, rotoru sincap kafesli (kısa devre
çubuklu) asenkron generatör verotoru bilezikli (sargılı) asenkron generatör.
1.1. Sincap Kafesli Asenkron Generatör
Sincap kafesli asenkron generatör (SKAG) hem sabit hızlı rüzgâr türbinlerinde hem de
değişken hızlı rüzgâr türbinlerinde kullanılır. Manyetik sesleri azaltmak ve iyi kalkınma
momenti elde etmek için rotor olukları mile paralel olarak değil meyilli olarak açılarak pres
alüminyum döküm rotor sargısı elde edilir. Sincap kafesli asenkron makineler, fırçasız,
güvenilir, ekonomik ve sağlam bir yapıya sahip olmaları nedeniyle uygulamada sıkça
kullanılmaktadırlar. Sakıncaları; generatör parametrelerinin sıcaklık ve frekansla değişerek
sistemin kontrolünü karmaşıklaştırmasıdır. Moment-hız eğrisi doğrusaldır. Böylece rüzgâr
gücündeki dalgalanmalar direkt olarak şebekeyeiletilir. Bu geçişler özellikle rüzgâr türbininin
şebeke bağlantısı sırasında kritiktir. Bu noktalarda nominal akımdan 7-8 kat daha hızlı akım
geçişi olur ki bu sistemin sakıncaları arasındayer alır.
 1.2. Rotoru Sargılı Asenkron Generatör
Bir rotoru sargılı asenkron generatörde rotorun elektriksel özellikleri dışarıdan kontrol edilebilir
ve böylece rotor gerilimi değiştirilebilir. Rotor sargı uçları rotorla beraber dönen bileziklere
bağlıdır. Bilezikler üzerinde sabit duran fırçalar yardımı ile, rotor sargıları üç fazlı bir yol verici
direncine ya da dış kaynağa bağlanabilir. Böylece yol alma akımı sınırlandığı gibi hız ayarı da
yapılabilir. Sakıncaları ise pahalı olması ve sincap kafesli asenkron generatör kadar sağlam
olmamasıdır.
1.2. Senkron Generatör
Senkron generatörler, aynı büyüklükteki asenkron generatörlere göre daha pahalı ve mekaniksel
olarak daha karmaşıktır. Senkron generatör, harici bir yükü besleyen üç fazlı sargıların
oluşturduğu bir stator ve manyetik alanı oluşturan bir rotordan meydana gelir.
Senkron generatörler sabithızlı sistemler için daha uygundur. Bu nedenle sabit hıza bağlı olarak
sabit frekanstaçalışırlar. Rotorun oluşturduğu manyetik alan, ya sürekli mıknatıslardan ya da
sargılardan akan doğru akımdanüretilir.
2.1. Rotoru Sargılı Senkron Generatör
Manyetik alan kutup sargısının bulunduğu makinenin Mareketli parçası rotordaüretilir. Rotorda ki kutup sargısı
doğru akımla beslenerek havaaralığında zamana göre değişmeyengenliği sabit manyetik alan meydanagetirir.
Bu manyetik alan rotorun döndürülmesi ile statora yerleştirilmiş sargının düzlemlerinden değişik açılarda geçer
ve gerilimi indükler. Bu sargıda oluşan gerilim alternatiftir, zamana göre değişir. Rotoru sargılı senkron
generatörün hızı, döneralanın frekansı ve kutup sayısına göre değişir. Stator tarafındaki konverter
elektromanyetik torku, şebeke tarafındaki korverter ise bu sistemin oluşturduğu aktif ve reaktif gücü regüle eder.
Elektromanyetiktork üretimindestator akımının tamamıkullanıldığıiçin rotorusargılı senkron generalörün verimi
yüksektir. Rotoru sargılı senkron generatör kullanılmasının en büyük faydası, makinenin güç faktörünün
doğrudan kontrolüne müsaade edilmesidir. Bunun sonucuolarak, stator akımı birçok işletim durumunda minimize
edilebilir. Bu generatörlerin kutup eğil düksiyon makinelerine göre daha küçük olabilir. Bu durum dişli
kutusunu ortadan kaldırabilir. Asenkron generatörlerin aksine senkron generatörlerin, reaktif güç kompanzasyon
sistemine ihtiyacı yoktur. Rotorda sargı devresinin bulunması daimi mıknatıslı senkron generatörilg
kıyaslandığında bir sakıncadır.

2.2. Sürekli Mıknatıslı Senkron Generatör

Sürekli mıknatıslı senkron generatör (SMSG) herhangi bir enerji kaynağına gerek duymadan
kendinden uyartımlı olması nedeniyle rüzgâr türbini uygulamalarında önerilmektedir. En büyük
arlısı herhangi bir hızda güç ürelebilmesidir. Bakım maliyeli düşüktür. Küçük ve hafif
uygulamalar için uygundur. Generatör hızı herhangi dişli kutusuna gerek kalmadan kontrol
edilebilir. SMSG' nin statoru sargılıdır ve rotoruna sürekli mıknatıslar yerleştirilmiştir. SMSG"
nin çok yaygın kullanılantipleri; radyal akılı, aksiyal akılı ve çapraz akılı SMSG'lerdir. SMSG'ler
harekete geçme anında senkronizasyonda ve gerilim regülasyonunda bazı sorunlar
çıkartabilir. Ayrıca sürekli mıknatısların fiyatları çok yüksektir. Bir diğer sakıncası ise
mıknatısların manyetik özelliklerinin sıcaklıkla değişmesidir. Yüksek sıcaklıklarda ve kısa devre
durumlarında mıknatısların manyetik özelliklerini kaybettikleri bilinmektedir. SMSG'ı&in rotor
sıcaklıklarının soğutmasistemleriile kontrolünün sağlanması gereklidir.

1.3. Doğru Akım Generatörü

Doğru akım generatörleri (DAG), güvenilirliklerinin düşük olması ve bakım gerektirmesi gibi
sakıncalarına rağmen, hız kontrollerinin kolay olması nedeniyle rüzgâr enerjisi sektöründe
kullanılmaktadır. DAG” ler küçük kapasiteli rüzgârtürbinlerinde, özellikle elektriğin şebekeden
bağımsız olarak kullanıldığı yerlerde tercih edilmektedirler.

Son yıllarda mekaniksel komütatörlü DAG' ların komütatörü elimine etmekiçin sürekli mıknatıslı
olarak tasarlanmasına başlanmıştır. Bu tertibatta üretilen alternatif akım yarıiletken doğrultucular
yardımıyla doğru akıma dönüştürülür. Fırçasız doğru akım makineleri olarak da isimlendirilen bu
makineler, sürekli mıknatısların kapasitelerinin ve güçlerinin sınırlı olması nedeniyle, küçük güçlü
rüzgâr türbinlerinde kullanılmaktadırlar.
 1.4. Anahtarlı Relüktans Generatör
Son yıllarda anahtarlamalı relüktans generatör (ARG)iyi mekanik güvenilirlik, yüksek tork-güçoranı, yüksek
verim ve düşük maliyetten dolayırüzgârenerjisi uygulamalarında tercih edilen generatördür. ARG' nin statorunda
bulunan hek çıkık kutuba çeklu sargılar yerleştirilmiştir. ARG uyartım ve üretim olmak üzereiki aşamada çalışır.
ARGiki anahtarve herfaz başınaikidiyottan oluşur.
Rüzgârtürbinlerinde kullanılacak olan generatörün seçiminde göz önünealınacak en önemlikriter, rüzgâr
türbininin yerleşeceği bölgenin rüzgâr özelliğinin belirlenmesidir. Seçilen generatör; farklı rüzgâr değişimlerinden
minimum etkilenip, maksimum verimle çalışabilmelidir.
Değişkenhızlı rüzgârlarda kullanılan generatörleriekans dönüştürücülereve güç elektroni
ihtiyaç duyar. Fakat son yıllarda gerek güç elektroniğinde kaydedilenilerlemeler, gerekseyarı iletken
teknolojisinin maliyetinin her geçen gün azalması,rüzgârgüçsistemlerinde bu yapının kullanımını oldukça cazip
hale getirmiştir
2. TAŞITLARDA KULLANILAN ALTERNATÖR ÇEŞİTLERİ
Alternatörler yapılarına göre klasik tip ve kompakt altematörler olarak sınıflandırılırlar.
2.1 Klasik Tip Alternatörler
Mekanik enerji motordan bir kasnak vasıtasıyla alınır ve rotor döndürülerek, stator sargılarında
alternatif akım üretilmesi sağlanır. Bu alternatif akım diyotlar tarafından doğru akıma çevrilerek
bataryaya gönderilir. Alternatörün temel parçaları elektro mıknatıslanmayı oluşturan rotor, elektrik
akımını üreten stator ve akımı doğrultan diyotlardır. Bunlara ek olarak, aynı zamanda manyetik
oluşturulması için rotora akım geçiren fırçalar, rotorun yumuşak bir şekilde dönmesini sağlayan
rulmanlar ve rotoru, statoru ve diyotları soğutmak için bir fan bulunmaktadır. Tüm bu parçalar ön
ve arka kapak tarafından birleştirilir.
2.2 KompaktAlternatörler
Entegre devre regülâtörlü bir kompakt(küçük ve hafif) alternatör, standart büyüklükteki bir
alternatörden 9217 daha küçük ve 626 daha hafiftir. IC regülâtörlü alternatör, standart ölçüdeki bir
alternatörle aynı şekilde üretilir. Fakat şüphesiz IC regülatörünün çalışması klasik platinli tip bir
regülatörün çalışmasından farklıdır. Kompaktalternatörler daha küçük ve daha hafiftir, Tan ve
motor birleştirilmiştir, servis kolaylığı arttırılmıştır, şarj sistemi basitleştirilmiştir.

2.3 PençeTipi Alternatörler

Pençe kutuplu altematörlerin kutup başları birer yüzeyleri yalıtılmış sac levhaların
paketlenmesinden yapılır. Pençe kutuplu alternatörlere çıkıntılı tip alternatör de denmektedir.
Şekil 4.3'te pençe kutuplu alternatör verilmektedir
ösape ——— Polr

Rulman

Siator

Rotor oluklarında bulunan sargılar kendi aralarında N-S-N-S oluşturacak şekilde bağlanırlar.
Çıkıntılı kutuplu alternatörler çok kutuplu olarak yapılırlar. Bunların rotor çapları büyük, rotor
açıları ise küçüktür. Bu alternatörler yüksek devirde kullanılmazlar. Çünkü rotorun yapısal
şeklinden kaynaklanan santrifüj etki ile büyük gürültü ve rüzgar kayıplarının önüne geçilemez.
2.4. Yuvarlak Tip Rotoru Olan Alternatörler
Yuvarlak (silindirik) kutuplu alternatörler, yüksek devirli türbinlerde (buhar türbinlerinde)
kullanılırlar. Genel olaraksilindirik rotorların boyları uzun, çapları küçüktür. Silindirik rotorlarda
kutup sargıları, mile paralel açılan oyuklara yerleştirilmiştir. Kutup sargısı uçları rotor mili
üzerinde bulunan bileziklere bağlanır. İki veya dört milli olarak yapılırlar. Yatay milli olarak
çalışırlar. Yuvarlak kutuplu alternatörlerin rotordaki alan sargıları çıkıntılı kutuplu rotorlarda
olduğu gibi kutuplar üzerine sarılmayıp oyuklar içine yerleştirilmiştir. Uçları ise rotordaki
bileziklere bağlanmıştır
3. ALTERNATÖRLERİN ÇALIŞMA PRENSİPLERİ

Alternatörler doğru akım üreteçleriyle aynı mantıkla çalışırlar. Bobin, bir manyetik alan içerisinde
döndürüldüğünde elektrik üretir. Bu elektrik akımının tipi, akımın yönünü sabit bir şekilde değiştirdiği
alternatif akımdır. Bu akımın doğru akıma çevrilmesi için bir komitatör (kollektör) ve kömürlerin
kullanılmasına gerek vardır. Yani, her stator bobininde üretilen elektrikten doğru akımı elde etmek
için Şekil 4.4'te verildiği gibi komitatörü olan bir endüvi, bobinlerin içinde döndürülmelidir. Bununla
beraber, endüvinin yapısı karmaşık olacak ve yüksek hızlarda döndürülemeyecektir. Akımın komitatör
ve kömürlerin üzerinden geçmesinden dolayı bir diğer sakınca daha olacaktır.

Arklara bağlı olarak daha kolay aşınacaktır. Bununla beraber, stator bobinde üretilen alternatif akım
dışarı çıkmadan önce bir doğrultucuyla doğru akıma çevrilirse ve stator bobini döndürülmesi yerine,
mıknatıs bobin içinde döndürülecek olursa, aynı şekilde bobin de elektrik üretebilir. Bobinde daha
fazla elektrik üretilirse, geçen akıma bağlı olarak, daha fazla ısı açığa çıkmasına neden olacaktır. Bu
nedenle, eğer stator sargıları çevrede tutulup rotor sargıları içinde dönecek şekilde yapılırsa, daha iyi
soğutma sağlanır.

Alternatif akımın zamana bağlı olarak yön değiştirmesi

Magnetik alan içinde tel çerçeve dönerken bir tam devir için (360-lik dönüş için) geçen süre T ise bu
süre içinde akımın zamana bağlı değişimi, aşağıdaki şekildeki gibidir. Tel çerçevenin harekete başladığı
an ile T/4 zaman aralığında akım, en küçük değerinden maksimum değerine ulaşır. T/4 ile T/2 zaman
aralığında akım maksimum değerinden en küçük değerine iner. T/2 ile 3T/4 zaman aralığında akım
ters yönde en küçük değerinden maksimum değerine ulaşır. 3T/4 ile T zaman aralığında ise akım ters
yönde maksimum değerinden başlangıç konumuna döner. Böylece tel çerçeve 360° dönmüş olur.
Akım bu esnada iki kez yön değiştirir.

Daha verimli şekilde elektrik üretmek için, otomobil alternatörleri Şekil 4.6'da gösterildiği gibi
yerleştirilen üç bobin kullanır. Her bobin A, B ve C, 120° lik aralıklarla dizilirler. Mıknatıs bunların
arasında döndüğü zaman her bobinde alternatif akım üretilir. Şekil 4.6'da üç alternatif akım ve
mıknatıs arasındaki ilişki gösterilmektedir. Bunun gibi üç alternatif akıma sahip elektrik "Üç fazlı
alternatif akım" olarak anılır. Otomobil alternatörleri üç fazlı akım üretirler.

I. faz sargısında oluşan gerilim şekil 4.7'de görüldüğü gibidir. Il. faz sargısı I. faz sargısından 120° sonra
yerleştirilmiştir. Aşağıda bu durum görsel olarak ifade edilmektedir.

I. Faz sargısındaki maksimum gerilim oluştuğu noktadan 120° sonra Il. faz sargısında tepe gerilimi
oluşacaktır. Aynı durum III. faz sargısı ile Il. faz sargısı için de geçerlidir. Il. faz sargısında maksimum
tepe gerilimi oluştuktan 120° sonra III. faz sargısında tepe gerilimi oluşur. Böylece alternatörün çıkış
gerilimi daha kararlı olmaktadır. Üç faz akımı ayrı ayrı kullanılabildiği gibi istenirse aralarında
müşterek bağ kurularak ek üstünlükler de elde edilir. Bunlar yıldız (Y) ve üçgen (A) bağlantılardır.

3.1. Yıldız Bağlantı

AB faz hatları arasındaki EAB gerilimi, EAO ve EOB faz gerilimlerinin vektörel toplamına eşittir. Şekil
4.8'de Yıldız bağlantı ve vektör poligonu verilmiştir. Aşağıdaki şekilde yıldız bağlı stator sargısı
görülmektedir.
EAB=EAO+EOB
EAB, EBC ve ECA fazlar arası gerilimlerinde (hat gerilimlerinin) arasında 120'şer derecelik faz farkı vardır.
EAB vektörünün mutlak değeri şekildeki vektör diyagramından hesaplanabilir. Faz gerilimleri birbirine
eşit olduğu için fazlar arası gerilim de birbirine eşittir. EAB=EBC=ECA=E

Fazlar arası gerilim faz geriliminin √3 katına eşittir.

Bağlantıların omik dirençleri birbirine eşit olacağından (R1=R2=R3) her fazdan çekilen IOA, lOB ve IOC faz
akımları birbirine eşittir. Yük omik olduğu için her faz akımı kendi fazının elektromotor kuvveti (EMK)
ile aynı fazdadır. Faz EMK' ları 120'şer derece faz farklı olduklarına göre, faz akımları arasında 120'şer
derece faz farkı vardır.

I hat = I faz
3.2. Üçgen Bağlantı

Sargıların üçgen şeklinde bağlanmasıyla elde edilir. Bu bağlantı şeklinde toplam akım, .Faz akımı kadar
artar. Toplam gerilimde bir değişiklik meydana gelmez. 100 A’den büyük akım kapasiteli alternatörde
uygulanan bağlantı şeklidir.
Toplam akım = √3 x Faz akımı
Toplam gerilim = Faz gerilimi
Yıldız bağlantıda aynı uç gerilim elde etmek için daha az sargı yeterlidir (Örneğin üçgende 100 sarım
yapmak gerekirse yıldızda 100/√3 spir yeterlidir). Yıldız bağlantıda topraklama daha kolay yapılabilir,
fazlar arası çıkış gerilimi daha sinüsoidaldir.

3.4. Alternatif Akımın Doğrultulması

Alternatörlerde alternatif akımın doğrultulması için altılı diyot köprüsü kullanılır. Doğrultma aşağıda
gösterildiği gibi diyot kullanıldığında, üç fazlı alternatif akım doğru akıma, tam dalga boyu doğrultma
ile çevrilir. Otomobil alternatörleri kendinden diyotlu üretildiklerinden elektrik çıktısı doğru akımdır.
Doğrultma sırasından A ve C sargılarındaki gerilim A ucundan doğrultucu diyotlara geçer. Bundan
sonra akım geçmesine imkan verecek şekilde düzenlenen diyottan geçmektedir. Akım bu diyottan
alternatörün çıkışına oradan da bataryayı dolaşarak geriye gelmektedir. Şekil 4.12’de taşıtlardaki
mevcut şarj sistemi ve alternatörün açık şeması verilmektedir. Alternatörün çıkışı diyotlarla
doğrultularak sisteme uygulanmaktadır. Aynı zamanda bu çıkış regülatöre uygulanarak rotor sargısına
uygulanacak gerilime karar verilmektedir.

Alternatörün Frekans Hesabı

Alternatörlerde frekans(f) değeri kutup sayısı ile devir sayısının çarpımının 60’a bölünmesiyle oluşur.
Burada f, frekans(Hz), h, alternatör hızı(dev/dk) p, kutup çifti sayısıdır.

n.p
f=
60

BİR FAZLI ASENKRON MOTORLAR

Şekildeki motorun rotoruna ilk hareket verildiğinde rotor sargıları stator akısını keser ve hıza oranlı bir
emk (E) endüklenir. Rotor gerilimi hız ile doğru orantılı olarak artar ve rotor içinde bir Ir akımının
dolaşmasına sebep olur. Bu akım ise rotor manyetik akısını (ɸr) üretir. ɸr ile ɸs arasındaki açı 90° olup
birbirine diktirler. ɸs maksimum değerine ulaştığında ɸr aynı zamanda maksimum değerine ulaşamaz.
Çünkü ɸr rotor endüktansından dolayı ɸs 'den 90° geridir. ɸs ile ɸr 'nin bileşik etkisi döner bir
manyetik alan meydana getirirler. Üç-fazlı asenkron motordaki gibi ɸr değeri hızın artması ile
arttığından, senkron hızda hemende ɸs 'ye eşit olmaktadır.
(g) Hava ağırlığı toplam manyetik akısı(ɸ) saat yönünün tersinde senkron hızda döner ve genliği
maksimum (ɸs) ile minimum (ɸr) arasında değişir.

Şekil 1.13 Bir fazlı motorun ana sargısı uyartılık iken akım ve manyetik akının ani değişimi

Bu durum, rotor hızının senkron hıza doğru yaklaştıkça motorun niçin daha fazla moment ürettiğini
açıklamaktadır. Şekil 1.13’ten döner manyetik alanın nasıl üretildiği daha kolay anlaşılabilir. Şekilde,
rotor ve stator alanlarının ve akımlarının bazı zaman aralıklarındaki değişimi verilmiştir. Motorun
senktron hızın oldukça altında çalıştığı kabul edilirse, ɸr değeri ɸs ‘den çok küçük olacaktır.

Şekildeki manyetik akılar incelenirse, ɸs ve ɸr ‘nin bir döner alan ürettiği açıkça görülecektir.
Manyetik akının yatay eksende çok kuvvetli dikey eksende ise çok zayıf olduğu görülmektedir.
Senkron devirden düşük rotor devrindeki toplam kuvveti Şekil 1.13(g)’de gösterilmiştir. Manyetik akı,
rotor gibi saat yönünün tersine döner ve hızı rotor hızına bağlı olmaksızın senkron hıza eşittir. Rotor
hızı senkron hıza yaklaştıkça ɸr değeri de ɸs’ye yaklaşır ve böylece yaklaşık olarak tam bir döner alan
üretilir.

Bir- fazlı motorlarda başlama momenti üretebilmek için herhangi bir şekilde bir döner alan
üretilmelidir. Bu ise Şekil 1.14’teki gibi bir yardımcı sargı eklenerek başarılabilir. Ana ve yardımcı
sargılar bir AA kaynağa bağlandıkları zaman ana (main) sargı bir ɸm akısı üretirken yardımcı (auxiliary)
sargı bir ɸa akısı üretecektir. Eğer bu akılar farklı fazlarda iseler, yani ɸa’nın fazı ɸm’ya göre ileri veya
geri ise, bir döner alan üretilir. Hemen görülecektir ki, yol alma süresince rotor çok zayıf (ɸr) akısı
üretirken yardımcı sargı kuvvetli bir manyetik akı (ɸa) üretecektir. Sonuçta ɸa’nın ɸr’yi
kuvvetlendirdiği ve böylece motorun hem dururken hem de düşük devirlerde güçlü moment
üreteceği görülmektedir.
Kilitli motor momenti (Torku)
T = k.Ia.Im.sinα
Burada;
T: Kilitli rotor momenti (Nm)
Ia: Rotor kilitli iken yardımcı sargı akımı (A)
Im: Rotor kilitli iken ana sargı akımı (A)
α: Ia ve Im arasındaki faz açısı (derece)
k: motor yapısına (tasarımına) bağlı sabit bir katsayıdır.
Im ve Ia arasındaki istenen faz açısını sağlamak için yardımcı sargıya seri bir empedans (Z) eklenir. Bu
empedans istenen başlama momentine bağlı olarak omik, endüktif veya kapasitif özellikte olabilir.
Empedansın seçimine göre bir-fazlı yardımcı sargılı motorlar isim alırlar. Çoğu durumlarda, istenen
empedans yardımcı sargı içinde gerçekleştirilir. Özel bir anahtar yardımcı sargıya seri bağlanarak rotor
hızı senkron hızın %75'i civarına ulaştığında anahtar açılarak yardımcı sargı devreden çıkarılır. Hıza
duyarlı olan bu anahtarlar merkezkaç anahtar olarak bilinirler ve rotor mili üzerine yerleştirilirler.

1.5. Bir-Fazlı Asenkron Motor Eşdeğer Devresi

Önceki kısımda, bir-fazlı asenkron motorda üretilen manyetik alanın döner manyetik akı
bileşenlerinden oluştuğu gösterilmişti. İlk bileşen ileri-alan olarak tanımlandı ve stator manyetik akı
dalga şeklinin yarısı kadar sabit bir genliğe sahiptir. Bu bileşen senkron hızda dönmektedir. İkinci
bileşen ise ters-alan olarak bilinir. Aynı genliğe sahiptir. Senkron hızda fakat senkron hıza zıt yönde
dönmektedir. Her bir bileşen kendisine ait rotor akımını indükler ve 3- fazlı asenkron motordaki gibi
indüksiyon olayı gerçekleşir. Bu tanımlar üzerine Şekil 1.15(a)'daki devre modeli çizilmiştir. R1 ve X1
stator direnci ve kaçak reaktansıdır. V stator giriş gerilimidir. Elektromotor kuvvet (emk) E1 'in E1f ve
E1b bileşenlerinin toplamı olduğu kabul edilmiştir. Her iki bileşen de aynı genliğe sahip olduğundan

E1f = E1b = E1/2

Rotor devresi Şekil 1.15(a)’daki gibi iki blok olarak modellenmiştir. Bunlar rotor ileri ve ters
devreleridir. İleri devre Zf, ters devre Zb’dir.
Şekil 1.15 Bir-fazlı asenkron motor eşdeğer devresi (a) stator ve rotor empedansları (b) ileri-model (c)
ters (zıt)-model (d) tam eşdeğer devre

İleri (yönde) dönen dalga için rotor devresinin modeli Zf çok basittir. Çünkü bu durumda bir
indüksiyon motor prensibi oluşturmakta ve rotorun hızı ve yönü statorun senkron hızı ve yönüne
bağlıdır. Zf’nin modeli Şekil 1.15(b)’de gösterilmiştir. Bu model 3-fazlı asenkron motorun rotor
modeline benzerdir. E1 gerilimi eşit iki gerilime bölündüğünden gerçek empedans da iki eşit parçaya
ayrılmıştır. Bu modelde Xm mıknatıslama reaktansı, R2’ ve X2’ rotor direnci ve kaçak reaktansını temsil
etmekte olup rotor parametreleri stator tarafına aktarılmıştır.

Bir-fazlı motorda ileri-kayma;

ns − nr
sf =
ns

Rotor, ileri manyetik akı dalgası ile aynı yönde dönüyorsa, oluşan kaymaya standard kayma denir.

Ters (yönde)- dönen dalga Zb için rotor devresi modeli Şekil 1.15(c)’deki gibi olup Zf’nin bir benzeridir.
Sadece tek farklılık kaymanın ters-yönde olmasıdır. Ters-manyetik dalga –ns hızında dönerken, rotor
nr hızında döner. Yani manyetik akı ile rotor birbirine zıt yönde dönerler.

Ters kayma sb;

(ns) − nr nr
Sb = =1+
−ns ns

İleri kayma denkleminden;

nr
Sf = 1 −
ns

Buradan, rotorun ters-dalgaya göre kayması ileri-kayma kullanılarak şöyle tanımlanabilir.

sb = 2 – sf
Standard kayma s ileri kayma olarak kabul edilirse;

sf = s

sb = 2-s
olur. Bu iki denkleme göre, tam eşdeğer devre Şekil 1.15(d)’de gösterildiği gibidir. Bu modelle demir
kayıpları ve döner kayıplar dikkate alınmamıştır.
1.6. Güç ve Moment İlişkisi

Bir-fazlı asenkron motorun eşdeğer devresi güç ile moment arasındaki ilişkileri çıkarmaya yardımcı
olacaktır.

Stator giriş (input) gücü Pi,

Pi = VI1.cosƟ1
Burada V ile I1 arasındaki açı 01 ile gösterilmiştir. Bu gücün bir kısmı statorun omik direnci üzerinde
kayıp olur. Stator sargısı omik güç kaybı (lose) Pls,

Pls = I12.R1
Nüve kayıpları sabit güç kayıpları kısmında ele alınacaktır.
Hava aralığı (air-gap) gücü Pg;

Pg = Pi - Pls
Hava aralığı gücü rotor devresine giriş gücü olarak tanımlanır ve iki bileşenden oluştuğu kabul edilir.
İlk bileşen ileri-alan tarafından çekilen güçtür ve Pgf ile temsil edilir. İkinci bileşen ise ters-alan
tarafından çekilen güç olup Pgb ile temsil edilir. Böylece;

Pg = Pgf + Pgb olur.

İleri-alan devre empedansı daha önce Zf olarak tanımlanmıştır. Hava aralığı güç bileşenleri;

Pgf =|I12|.Rf
Pgb =|I12|.Rb
Rotor devresinin omik güç kayıpları;

Plrf = sf.Pgf
Plrb = sb.Pgb
olarak tanımlanabilir. Rotor devresinin omik güç kayıpları, 3-fazlı asenkron motorda kullanılan
temeller üzerinedir. İleri-devredeki toplam eşdeğer rotor direnci;
Şekil 1.16 Bir-fazlı asenktron motorun rotor kayıplarını ileri ve ters devre bileşenleri ile gösteren
eşdeğer devre.

Pm = Pmf + Pmb
İleri-devre yüzünden oluşan bileşeni Pmf;

Pmf = Pgf – Plrf

Pmf = (1 – sf).Pgf
Benzer olarak ters-devre yönünde oluşan Pmb,

Pmb = Pgb – Plrb

Pmb = (1 – sb).Pgb

sf = s ve sb = 2 – s
Olduğu dikkate alınırsa,

Pmf = (1 – s).Pgf

Pmb = (s – 1).Pgb olur.

Pm = (1 – s)(Pgf – Pgb) elde edilir.

Mil çıkış (output) gücü Po şöyle tanımlanabilir.

Po = Pm – Prot – Pc
Burada döner (rotational) kayıplar Prot, nüve (core) temsil edilmiştir.

Çıkış momenti To, çıkış gücünün rotor hızına oranı;

To = Po/ωr
olarak tanımlanır. Sabit kayıplar ihmal edilirse;

Tm = Pm/[ωs(1-s)]
olur ve

Tm = 1/ωs(Pgf – Pgb)
Elde edilir. İleri-alan yüzünden oluşan moment

Tmf = Pmf/ωr = Pgf/ωs

Ve ters alan yüzünden oluşan moment

Tmb = Pmb/ωr = - Pgb/ωs

Olur. Böylece mekanik momentin, ileri-moment Tmf (pozitif) ile ters-moment Tmb (negatif)’in cebirsel
toplamına eşit olduğu açıkça görülmektedir.

Sonuçta şuna dikkat edilmelidir. Motor yol almaya başlarken (yani s = 1 ve Rf = Rb olduğundan)
Pgf = Pgb olmaktadır. Motor moment üretemediği için yol alamamaktadır. Bu ise konunun başlarında
belirtilen bir-fazlı asenkron motorun bir başlatma (yol verme) mekanizmasına ihtiyacı olduğu
görüşünü doğrulamaktadır.
1.7.1. Yardımcı-Sargılı Motorlar

Birbirine 90° elektriki açı ile yerleştirilmiş iki farklı stator sargısından oluşan motorlara yardımcı sargılı
(bölünmüş fazlı) motor denir. Motor devri senkron hızın %75-80’ine ulaştığında başlatma (yol verme)
anahtarı yardımcı sargıyı devreden çıkarır. Bu anahtar merkezkaç kuvveti ile açılır. Bu tip motorun
rotoru sincap kafeslidir. Yol alma süresince iki sargı birbirine ve aynı zamanda besleme kaynağına
paralel bağlanmıştır. Şekil 1.18(a)’da bu tip bir motorun elektrik devresi gösterilmiştir.

Bir-fazlı motorun ana sargısında daima kalın kesitli bakır iletkenler kullanılır, böylece I2R kayıpları
düşük tutulur. Bu sargının sarım sayısı oldukça büyüktür. Kilitli-rotor durumunda endüktif (reaktans)
yüksek ve direnç düşüktür. Bunun sonucu ana sargı akımı ( Im ) uygulanan gerilim ( V )'den oldukça
geridedir (Şekil 1.18 (b)). Bu tip motorlarda yardımcı sargı ise ana sargının tersine ince kesitli ve az
sarım sayılı bakır iletkenlerden sarılır, dolayısıyla ana sargıya göre daha yüksek dirence ve daha düşük
reaktansa sahiptir. Bunun sonucu kilitli rotor durumunda Ia akımı ile V gerilimi arasındaki faz farkı çok
azdır. Im ve Ia arasında oluşan faz açısı başlama momentini üretir. Hat akımı I ise Im ve Ia 'nın fazör
toplamına eşittir. Normalde başlama (kalkınma) hat akımı yüklü çalışma akımının 6-7 katıdır.

Şekil 1.18(a) Bölünmüş-fazlı (yardımcı sargılı) asenkron motor (b) fazör diyagramı

Yardımcı sargıda ince kesitli iletken kullanıldığından akım yoğunluğu yüksektir, bundan dolayı bu sargı
çok çabuk ısınır. Eğer motorun yol alma zaman aralığı 5 saniyeden fazla ise sargıdan dumanlar
çıkmaya başlayacak ve aşın sıcaklık rölesi ile veya başka bir sistemle motor korunmuyorsa sargı
yanacaktır.
Bu tip motorun hız-moment eğrisi Şekil 1.19'da verilmiştir. Başlangıçta elde edilen moment tam yük
momentinin %150'si kadardır. Motor hızı artarken moment de artar (düşük devirdeki azalma hariç) ve
şekilden de görüldüğü gibi moment tam yükün %250 değerine ulaşabilmektedir. Yardımcı sargı
anahtarı açıldığında devrede sadece ana sargı kalır. Motor momenti ile yük için gerekli moment
dengelendiği an hız kararlı duruma ulaşır.
 Şekil 1.19 Yardımcı sargılı bir-fazlı asenkron motorun hız-moment eğrisi

Bu tip motorlar en eski bir-fazlı motorlardandır. Düşük maliyetli olduklarından 0.05 - 0.33HP
güçlerinde çok yaygın olarak kullanılırlar. Çok sık başlama-durma gerektirmeyen, yol alma momenti
düşük olan yükler için çok uygundurlar. El aletleri, çamaşır makinası, brülör, kurutucu, aspiratör,
pompa gibi birçok kullanılma yerleri vardır.
1.7.2. Kondansatör Yolvermeli Motorlar

Yardımcı sargılı motorun yardımcı sargısına bir kondansatör seri bağlı ise bu tip motor kondansatör
yol vermeli olarak adlandırılır. Bu tip motorların üç çeşidi vardır. Bunlardan birisi şu anda üzerinde
durulan motordur. Kondansatör yardımcı sargı ile birlikte sadece yol alma (başlama) süresince
devrededir. Bu tip motorun bağlantı şeması Şekil 1.20(a)'da gösterilmiştir. Motor, yardımcı sargılı
motora benzemesine rağmen daha yüksek moment sağlayacak şekilde tasarlanmıştır.
Kondansatör-başlatmalı (yol vermeli) motorlar iki gerilime göre sarılabilirler. Böylece hem 110V hem
de 220V kaynak gerilimlerinde çalışabilirler. Bu durumda ana sargı iki kısımdan oluşur. Bunlar 220V
için seri olarak bağlanırken, 110V için paralel bağlanırlar.
 Şekil 1.20(a) Kondansatör yol vermeli motor (b) Fazör diyagramı

Kondansatör yol vermeli motorlarda, normal yardımcı sargılı motorlara göre yardımcı sargı sarım
sayısı daha fazla olup ana sargı sarım sayısı kadar olabilir. Kondansatör seçiminde Ia ile Im arasında 80°
civarında bir faz farkı olmasına dikkat edilmelidir. Bu açı yardımcı sargılı motorlarda 25° dolayındadır.
Bu açıklamalara göre, aynı moment şartında yardımcı sargı akımı normal yardımcı sargılı bir-fazlı
motorun yardımcı sargı akımından 2 kat azdır, yani yarısıdır. Bundan dolayı bu tip motorun ısınması
daha yavaştır. Aynı zamanda kilitli rotor akımı da daha düşüktür, normal yük akımının 4-5 katı
kadardır.

Yüksek başlatma momenti ve düşük yardımcı sargı akımına sahip olan kondansatör yol vermeli
motorlar çok sık veya yüklü olarak başlama gerektiren uygulamalar için çok uygundurlar. Başlama
momenti daha yüksek olmasına rağmen kondansatör yol vermeli ve yardımcı sargılı bir-fazlı motorlar
normal devir sayılarına ulaştıktan sonra aynı yük karakteristiğine sahiptirler. Çünkü belirli devir sayısı
üzerinde her iki motorda da devrede sadece ana sargılar kalmaktadır.

Kondansatör yol vermeli motorların çok yaygın kullanılabilmesi küçük, güvenilir ve ucuz elektrolitik
kondansatörlerin elde edilebilmesine (üretilmesine) bağlıdır. Bu tip motorların gelişmesiyle birlikte
repülsiyon motorların üretimine çoğu üreticiler son vermiştir.

Kondansatör yol vermeli bir-fazlı asenkron motor için hız-moment eğrisi Şekil 1.21'de verilmiştir.
Dikkat edilirse başlama momentinin oldukça yüksek olduğu görülür. Bu ise bu tip motorlarda aranan
en büyük özelliktir.
 Şekil 1.21 Kondansatör yol vermeli motorun hız-moment eğrisi

Kondansatör yol vermeli motorlar yüksek başlama momenti gerektiren taşıtlar ve yüksek ataletli
yüklerde kullanılır ve 120 W ile 7.5 KW(piyasada üretilenler) arasındaki güçlerde üretilirler. Kalkınma
süresince ana ve yardımcı sargılar birlikte çok yüksek başlama momenti üretirler. Motor yeterli hıza
ulaştıktan sonra merkezkaç anahtar açılarak yardımcı sargı ve kondansatörü devre dışı bırakır. Sadece
ana sargı moment üretmeye devam eder. Yardımcı sargı ve kondansatörün devreden çıkarılması ile
birlikte üretilen moment aniden düşer. Fakat motor yol almasına normal yük devrine ulaşıncaya
kadar devam eder.

Merkezkaç anahtarın açılma devir sayısının üzerindeki devirlerde kondansatör gerilimi çok hızlı bir
şekilde yükselir. Eğer merkezkaç anahtar tasarlandığı gibi açma devir sayısında devreyi açmazsa,
kondansatör hasar görebilir (bozulabilir). Buna çok dikkat edilmelidir.

1.7.3. Sürekli Kondansatörlü Motorlar

Bu tip motorlar kondansatör yol vermeli motorların diğer bir çeşidi olup yardımcı sargıya seri bağlı
olan kondansatör çalışma süresince hep devrede kalır ve böylece merkezkaç anahtara gerek kalmaz.
Bu motorlar özel amaçlı uygulamalarda, yüksek moment gerektirmeyen yerlerde kullanılırlar ve çok
yüksek güçte üretilmezler. Şekil 1.22(a)'da sürekli kondansatörlü bir motorun devre şeması
gösterilmiştir. Şekil 1.22 (c)'de ise bu tip motorun hız-moment eğrisi verilmiştir. Başlama momenti
açık bir şekilde görüldüğü gibi çok düşüktür. Çünkü kondansatör değeri en iyi çalışma ve yol alma
şartlarına uyum sağlayacak şekilde seçilmiştir.

Sürekli kondansatörlü motor iki-fazlı motor gibi olmasına rağmen bir-fazlı şebekeden beslenmektedir.
İki sargıya sahip olan bu motorda, sargının birisi doğrudan şebekeye bağlıdır. Diğer sargı ve ona seri
bağlı olan kağıt-kondansatör de kaynağa direk bağlıdırlar (Şekil 1.22) ve direk sargıya göre ince kesitli
çok sarımlıdırlar. Bu motorlar sessiz çalışmalarından dolayı hastanelerde, stüdyolarda ve sessizliğin
önemli olduğu yerlerde sabit değerdeki yükleri sürmek için kullanılırlar. Kondansatör yol vermeli
motorlara göre daha yüksek güç katsayısına sahip olan sürekli kondansatörlü motorlar herhangi bir
merkezkaç anahtar gerektirmemektedirler. Fakat bu motorların kalkınma momentleri düşüktür.

Şekil 1.22(a) Sürekli kondansatörlü motor devre şeması

Motor tam yükte çalışırken gerçek iki-fazlı motor gibi davranır. Bu şartlar altında sargıların ürettikleri
manyetik alanlar ɸm(ana sargı) ve ɸa(yardımcı sargı) eşit olup aralarında 90° faz farkı vardır. Bundan
dolayı bu motorlarda titreşim olmamaktadır (sessiz çalışırlar). Sürekli kondansatörlü motorlar düşük
güçlerde üretilmektedirler.

1.7.4. Çift-Kondansatörlü Motorlar

Çift-kondansatörlü motorlar ise kondansatör yol vermeli bir-fazlı motorların başka bir çeşididirler.
Sürekli kondansatörlü motorlarda bahsedilen sakıncayı gidermek için tasarlanmışlardır. Bu tip
motorlarda yardımcı sargıya seri bağlı ve değerleri farklı iki kondansatör kullanılır.
Şekil 1.23'te kondansatör değeri değiştirmenin yolu gösterilmiştir. Bu tip motorlar yol alma süresince
yüksek bir kapasitans değerinde, normal çalışma anında ise düşük bir kapasitans değerinde
çalıştırılırlar.

Şekil 1.24'de gösterildiği gibi, bu tip motorlarda en iyi yol alma (başlama) ve normal çalışma şartları
gerçekleştirilebilir.
1.7.5. Gölge Kutuplu Asenkron Motorlar

Bir-fazlı çok küçük güçlü asenkron motora yol vermenin diğer bir şekli de gölge kutup kullanmaktır.
Şekil 1.25(a)'da görüldüğü gibi ana sargılar çıkık kutuplar üzerine sarılmıştır. Gölge kutuplar basit
olarak kısa devre edilmiş bakır halkalardan yapılır ve stator kutuplarının belirli bir kısmına yerleştirilir.
Böyle yapılmış bir motor gölge kutuplu motor olarak bilinir. Gölge kutup kullanmanın amacı ana
kutuptan geçen manyetik akının belirli bir bölgedeki kısmının fazını geciktirmektir. Böylece ana
kutbun gölge kutup dışında kalan kısmındaki manyetik akı maksimum değerine gölge kutup akısından
önce ulaşır. Gölge kutup ve ana kutbun geri kalan kısmının manyetik akıları arasında faz farkının
oluşmasından dolayı motor bir yol alma momenti üretir.

Şekil 1.25(b)'de gölge kutuplu motorun hız-moment karakteristiği verilmiş olup sürekli kondansatörlü
motorunkine çok benzerdir.

Gölge kutuplu motorlar küçük güçlü motorların en ucuzudurlar. Genellikle 50W güce kadar çok yaygın
kullanılmalarına rağmen 1/4HP gücüne kadar da üretilirler ve sabit hız uygulamalarında kullanılan
standard genel amaçlı motorlardır.

Şekil 1.25(a) Gölge kutuplu motorun yapısı ve (b) Hız-moment karakteristiği

1.8. Bir-Fazlı Motorlarda Verim ve Güç Katsayısı

Düşük güçlü bir-fazlı motorların verim ve güç-katsayıları genellikle düşüktür. Mesela, 186 W'lık bir
motorun tam yükte verim ve güç-katsayısı %60 dolayındadır. Bunun ana sebebi tam yük akımının
%70-%90'ına ulaşan çok yüksek mıknatıslama akımıdır. Böylece yüksüz durumlarda bile bu motorların
sıcaklıkları tam yük sıcaklığına ulaşır. Düşük verim ve güç-katsayısına bu motorların küçük güçlü
olmaları sebep olmaktadır. Yüksek güçlü bir-fazlı motorlarda verim ve güç-katsayısı %80'lerin üzerine
çıkabilmektedir.

1.10. Devir Yönünün Değiştirilmesi

Şimdiye kadar üzerinde durulan motorlarda devir yönünü değiştirmek için ana sargının veya yardımcı
sargının birisinin uçlarını yer değiştirmek yeterli olmaktadır. Merkezkaç anahtarla kontrol edilen
yardımcı sargılı bir-fazlı motor çalışıyorken devir yönü değiştirilemez. Eğer ana sargı uçları yer
değiştirilirse motor aynı yönde dönmesine devam edecektir. Devir yönünü değiştirmek için önce
motor durdurulmalı, sonra sargılardan sadece birisinin uçları yer değiştirilmelidir.

Sürekli kondansatörlü motorlarda bu durum farklıdır. Motor çalışıyorken devir yönü değiştirilebilir.
Çünkü sargıların her ikisi de sürekli devrededirler. Küçük güçlü sürekli kondansatörlü motorlarda bu
işlem Şekil 1.29'da gösterildiği gibi iki yönlü bir anahtarla gerçekleştirilebilir. Böyle bir motorda ana ve
yardımcı sargılar aynı özelliktedirler.

Anahtar 1 konumunda olduğunda, A sargısı doğrudan şebekeye bağlıdır. B sargısı ise kendisine seri
bağlı kondansatör (C) ile birlikte şebekeye bağlıdır. Bu bağlantıda motor saat yönünde dönmektedir.
Anahtar 2 konumuna getirilirse sargıların görevi yer değiştirilmektedir. B sargısı doğrudan, A sargısı
ise kondansatör üzerinden şebekeye bağlanmış olmaktadır. Bu durumda saat yönünde dönen motor
önce duracak daha sonra ters yönde yol almaya başlayacaktır.

Şekil 1.29 İki kutuplu bir anahtar ile sürekli kondansatörlü motorun devir yönünün değiştirilmesi

1.11. Bir-fazlı Fırçasız Asenkron Motorların Karşılaştırılması

Çizelge 1.6'dan görüldüğü gibi en iyi karakteristiğe sahip olan çift kondansatörlü motor en pahalı
olanıdır. En ucuz olan motor ise yapısı çok basit ve verimi en düşük olan gölge kutuplu motordur.
Motor seçimi yapılırken ihtiyaçlar iyi tespit edilerek en uygun motor tercih edilmelidir. En pahalı
motor her uygulama için her zaman en ideal motor anlamına gelmez.
 Çizelge 1.6 Bir-fazlı fırçasız asenkron motorların karakteristikleri ve tipik uygulama yerleri

ÜNİVERSAL MOTORLAR

• DC seri motorlarda uyartım sargısı endüvi ile seri bağlanmıştır.

• Seri motorlarda endüvi akımının tümü uyartım sargısından geçer. Bu nedenle endüvi akımı
yükseldikçe uyartım akımı da yükselir ve
• özellikle motorun yol alması sırasında devir sayısı sonsuza yükselmek ister.

• Üniversal motor doğru akım seri motoruna benzer.

• Statoru saç paketlerinden çıkıntılı kutuplu olarak yapılmış kutuplara kutup bobinleri yerleştirilmiştir.
• Rotor doğru akım makinası endüvisi gibidir.
• Rotor oluklarına yerleştirilen sargılar DC endüvi sargılarının aynıdır.
• Yapısı nedeniyle hem DC hem de AC'de kullanılır.
• Her iki akımda da kullanıldığı için bu motorlara üniversal motor denilmektedir.

Üniversal motorun elektriksel devre şeması

Çalışma prensibi:
• Üniversal motora bir fazlı alternatif gerilim uyguladığımızda;
• Kutup bobinlerinden geçen akım manyetik alan meydana getirir.
• Yani N ve S kutupları oluşur.
• Endüvi yani içerisinden akım geçen iletken manyetik alanın dışına doğru itilir.
• Oluşan bu kuvvet endüvinin (rotorun) dönmesini sağlar.

Özellikleri:

• Üniversal motorların devirleri DC seri motorlarda olduğu gibi değişir.

• Boştaki devir sayıları çok yüksektir.
• Devirleri 15000-20000 d/d 'ya kadar çıkar.
• Boşta devir sayısını sınırlayan sürtünme ve vantilasyon kayıplarıdır.
• Yük altında çalışan seri motorun devir sayısı motora uygulanan gerilim değiştirilerek ayarlanır.
Devir Yönünün Değiştirilmesi:

• Bir üniversal motorun endüvi sargı uçları veya kutup sargı uçlarından herhangi biri değiştirilerek
devir yönü değiştirilebilir.
• Ya akım yönünü ya da manyetik alan yönünü değiştirmeliyiz.

ÜNİVERSAL SERİ MOTORUN DÖNÜŞ YÖNÜNÜN DEĞİŞTİRİLMESİ

Üniversal Motorların Kullanıldıkları Yerler:

• Blender, mikser, elektrikli süpürge motoru ve potansiyometre ile devir ayarı yapılabilen çoğu
elektrikli aletlerin motoru üniversal motordur.

ANAHTARLAMALI RELÜKTANS MOTORLAR - ARM

Yapı ve çalışma prensibi olarak step motorlara çok benzerler. Stator ve rotoru çıkık kutupludur ve sac
paketlerinden oluşur. Rotorda sabit mıknatıs kullanılmaz. Her bir faza ait stator sargıları karşılıklı
kutuplar üzerine sarılı olup seri bağlanmıştır. Stator sargılarına tek yönlü ve sıralı olarak akım verilir.
Stator sargılarına akını verildikçe kendisine en yakın rotor çıkık kutbunu kendi kutup eksenine çekerek
dönme hareketini sağlar. Devir yönünü değiştirmek için anahtarlama sırasını terse çevirmek
yeterlidir. Relüktans motorun adım açıları step motorlara oranla oldukça büyüktür. Zaten relüktans
motorların kullanılma nedeni konum kontrolü için değildir. Relüktans motorlar kendi anma
devirlerinde ( Senkron devir ) çalıştırılırlar.

Relüktans motorun bir asenkron motor yerine kullanılmasının en büyük nedeni aynı boyuttaki bir
asenkron motor yerine kullanılmasının en büyük nedeni aynı boyuttaki bir asenkron motora oranla
daha büyük güçler ve döndürme momenti elde edilebiliyor olmasıdır. Ayrıca sargılarının sıralı
anahtarlanıyor olması ve akımın yön değiştirmemesi sürücü açısından da avantajlar sağlamaktadır.
Asenkron motoru sürmek için kullanılacak sürücünün artı ve eksi alternans çıkış vermesi yani akımın
yön değiştirmesi sürücünün anahtarlama ve kontrol devrelerini relüktans motor sürücüsüne oranla
daha karışık ve maliyetli olmasına neden olmaktadır. Relüktans motorların diğer avantajlarını şu
şekilde sayabiliriz:
- Yapısı basit, maliyeti düşüktür.
- Rotorun hafif oluşu rotor eylemsizliğini(atalet) düşürmektedir.
- Yüksek momentler(tork) elde edilebilmektedir.
- Yüksek devirlerde çalıştırılabilmektedirler.
- Sürücü ile devir ayarı yapmak mümkündür.
Bu avantajlarının yanı sıra relüktans motorların çalışırken çıkardıkları yüksek akustik ses gürültüsü bu
motorlar için dezavantaj teşkil etmektedir.

Ayrıca sıralı anahtarlamanın yapılabilmesi için rotor çıkık kutbunun hangi stator kutbu altına geldiği
bilinmesi gerekmektedir. Bu nedenle mil konum bilgisini veren geri dönüş elemanına, encodere gerek
duyulur. Bazı sürücülerde geri dönüş elemanı kullanmadan rotor konum bilgisi elde edilebilir. Rotor
çıkık kutbunun stator çıkık kutbunun altına gelişi sırasında manyetik geçirgenlik değişeceği için stator
sargı endüktansı dolayısıyla sargının çekeceği akımın dalga şekli değişecektir. Bu özellikten
yararlanarak sürücü fazlar üzerindeki akım trafolarından aldığı motor akım bilgisine göre rotor
konumunu tayin edebilmekte ve sıralı anahtarlamayı buna göre yapmaktadır.
 LİNEER MOTORLAR

Şimdiye kadar görmüş olduğumuz tüm motorlar dairesel(açısal) hareket yapmaktaydılar. Endüstride
gerekli olduğu takdirde bu dairesel hareketi doğrusal(lineer) harekete dönüştürmek için çeşitli
sistemler kullanılmaktadır. Vidalı mil, kramayer dişlisi, kayış – kasnak sistemleri ve pnömatik
silindirleri bunlara örnek olarak verebiliriz.

Vidalı mil, kramayer dişlisi, kayış-kasnak sisteminde bir elektrik motorundan alınan dairesel hareket
doğrusal harekete dönüştürülmektedir. Motorlu sistemlerde elde edilen hız yataklama ve sürtünme
sorunlarından dolayı 5m/s’nin üzerine çok fazla çıkamamaktadır. Kayış uzaması ( veya gevşemesi )
dişliler arası boşluklar gibi nedenlerle bu sistemlerde yapılan konum kontrolü yeterli hassasiyete
sahip olamamaktadır. Pnömatik silindirlerde ise sisteme basınçlı hava da ilave olmaktadır. Konum
kontrolü pahalı Servo pnömatik sistemlerle sağlanmaktadır.
Yüksek hızlı, konum kontrolü yapılabilen doğrusal hareket gerektiren uygulamalarda lineer motorlar
kullanılmaktadır.
Lineer motoru yapı ve çalışma prensibi açısından bir servo motorunun açılmış haline benzetebiliriz.
Lineer motor çıkık elektro mıknatıs kutuplardan oluşan rotor ( Forcer ) ve çıkık sabit mıknatıs veya
nüve kutuplardan oluşan stator kısımlarından oluşur. Genellikle stator kutuplar gövdeye bağlanmıştır.
Rotor kutuplar ise lineer olarak yataklanmış olup stator kutuplar üzerinde hareket etmektedir.
Hareket, rotor çıkık elektromıknatıs kutupların sıralı olarak enerjilendirilmesi ve oluşan N-S
kutuplarının stator çıkık sabit mıknatıs veya nüve kutuplar tarafından çekilmesi ile sağlanır. 1 mikron
hassasiyetinde hareket gerçekleştiren lineer motorlar bulunmaktadır.

Yüksek hassasiyete sahip bir lineer motorun yapısı çalışma prensibine ait resimler aşağıda verilmiştir.
Bu motorun stator kutupları demir sac nüveden oluşmaktadır. Rotor A ve B kutupları arasındaki sabit
mıknatıs ara parçanın görevi manyetik alanı yönlendirerek enerji verilen kutup üzerindeki manyetik
alanın tek kısımda yığılmasını sağlamaktır.
Yukarıdaki lineer motor yapısı Bipolar Hibrit step motora çok benzemektedir. 1. konumda A bobinine
+ yönlü bir enerji verildiği düşünülmüştür. Bu konumda A1 kutup eksenleri kendisine en yakın olan
stator kutup eksenine çekilmiştir. 2. konumda B bobinine + yönlü enerji verilmiş ve rotor sola doğru
hareket ederek B2 kutup eksenleri stator kutup eksenlerine gelmiştir. Bir sonraki adım için A bobinine
— yönde enerji vererek hareketin devamlılığı sağlanmıştır. Rotorun sağa hareketi için ise anahtarlama
sırasının terse çevrilmesi yeterlidir. Sürücü anahtarlama frekansları 40m/sn lik hızlara müsaade etse
de lineer yataklamada yaşanan sorunlar nedeni ile lineer motorlarda hız 5-10m/sn değerlerinde
tutulmaktadır.
Elde edilen hareket lineerdir ve yük rotor üzerine bağlanır. Rotorla birlikte hareket eden kabloların
sorun teşkil ettiği durumlarda rotor kısmı sabit tutularak stator kısmı hareketli olacak şekilde
yataklanabilir. Bu durumda hareketli aksamın ağırlığının artması bir dezavantaj oluşturacaktır. Rotor
konumu manyetik ( Hall elemanlı ) veya optik encoderler ile bulunur. Stator boyunu teorik olarak
sınırlayan herhangi bir şey yoktur. Bu nedenle imalatçılar müşterilerinin istekleri doğrusunda çok
çeşitli boylarda lineer motor imal edebilmektedir.

Lineer Motorların Enerji Komitasyonuna Göre Sınıflandırılması:

Fırçalı Lineer Motorlar:

Bu motorda elektromıknatıs bobinler stator boyunca dizilmiş olup rotor sabit mıknatıslardan oluşur.
Stator üzerindeki bobinlerin uçları kollektörlere çıkarılmıştır. Enerji, rotorun hareketi sırasında rotor
üzerindeki fırçalar vasıtası ile sıralı bir şekilde verilir. Bu mekanik aksam motor hızını düşürdüğü gibi
arıza riskini arttırmaktadır. Ayrıca bobinlerin motor boyunca dizilmesi bu motorların maliyetini
arttırmaktadır. Bu dezavantajlarından dolayı kullanım alanı çok değildir.

Fırçasız Lineer Motorlar:

Bu motorlarda stator sabit mıknatıslı veya demir nüveli çıkık kutuplara sahiptir. Rotor üzerinde ise
yine çıkık kutuplu elektromıknatıs bobinler vardır. Gerek konum bilgisi gerekse de hangi rotor
sargısına enerji verileceğinin tespiti için geri dönüş elemanına ihtiyaç duyulur. Encoderden alınan
konum bilgisine göre rotor bobinlerine yarı iletken anahtarlama elemanları ile sırası ile enerji
uygulanır. Stator boyu yani yol eklenerek, istenildiği kadar uzatılabilir. Buna rağmen bobinlerin
olduğu rotor değişmez. Yol için sınırlama rotor üzerindeki kabloların taşınma güçlüğü veya encoder
boyunun yeterli derecede uzatılamamasından kaynaklanır. Fırçasız lineer motorların sürücüleri step
motor sürücülerine çok benzer. Endüstriyel tip lineer motorlar genellikle üç fazlı olarak imal edilirler
ve bobinler sıralı enerjilenir. Bobinlere enerjinin verilmesi üç farklı anahtarlama yöntemi ile
gerçekleştirilir. Kare dalga gerilim çıkış veren sürücüler en basit sürücülerdir. Altı adımlı sürücüde
motor sargılarına iki farklı gerilim seviyesi uygulanır. En ideal sürücü çıkışı sinisoidal gerilim olup bu
sayede motorun daha az titreşimle hareket etmesi sağlanır.

Ayrıca motor sargıları daha az ısınacaktır. Fakat bu tip sürücülerde anahtarlama devresi diğerlerine
göre daha karmaşık ve maliyetli olmaktadır.

Lineer motorların kullanım alanlarındaki uygulama farklılıkları zamanla bu motorların yapısında bazı
değişikliklere gidilmesine neden olmuştur.
Yukarıda lineer motor çalışma prensibinin konusunda verilen yassı lineer motor haricinde mil lineer
motorlarda bulunmaktadır.

Burada motor mıknatıs dizisi bir milden oluşmaktadır. Bu mil, etrafına bobinlerin yerleştirildiği boru
içerisinde yataklanarak hareket etmektedir. Hareket duyarlılıkları 0.01 mm civarındadır. Bobinlerin
sıralı enerjienmesi ile mil rotor lineer hareket gerçekleştirmektedir. Motor hareket boyunu uzatmak
için yan yana dizili bobin sayısı arttırılmalıdır.
Hareket mil rotor ile sağlansa da bazı uygulamalarda mil sabit tutularak bobinlerin olduğu gövde
hareket ettirilir.

“U” lineer motorlarda ise rotor karşılıklı bakan iki sabit mıknatıs stator arasında hareket eder.
Mıknatısların karşılıklı bakması kaçak akıyı azalttığı için motor verimini ve momentini arttırır. Rotor
bobinlerinin demir nüvesiz oluşu rotorun hafiflemesine ve bu nedenle yüksek ivmelere imkan
vermektedir.
Lineer motorlarda kullanılan encoderler artımsal encoderlerdir. Herhangi bir nedenle konum bilgisi
kaybedilecek olursa ( Örneğin enerji kesilmesi ) motorun başlangıç konumuna dönerek konum
bilgisini sıfırlaması gerekmektedir. Bu nedenle lineer motor ( veya sistem ) üzerinde referans sensörü
bulunur. Konum bilgisi kaybolduğunda motor sensör tarafına belirli bir hızda hareket eder ve sensörü
gördüğü anda konum bilgisini sıfırlayarak çalışmasını sürdürür.

Lineer motorların hassasiyeti, yüksek hızlarda çalışabilmesi motorlara avantaj sağlasa da gerek motor
gerekse de sürücü maliyeti ve düşey doğrultularda çalışmada yaşanan sorunlar (Enerji kesilmesinde
aşağı düşmesi ve frenlememesi ) motor için dezavantaj teşkil etmektedir.
Manyetik Raylı Tren (Maglev):

Manyetik raylı trenler bir çeşit lineer motordur. Tren gövdesinin altında ve raylarda elektro mıknatıs
bobinler bulunur. Aynı adlı kutupların birbirini itmesi prensibi ile tren havaya kaldırılarak sürtünme en
aza indirilmektedir. Yine farklı adlı kutupların birbirini çekmesi prensibi ile de trenin ileri veya geri
yönde hareketi sağlanmaktadır.