BiBLIOTEKA PRIMIJENJENE MEHANIKE - Svezak 2 Prof. dr.

STJEPAN JECIĆ
redovni profesor Fakulteta strojarstva i brodganj~. Sveučilgta u Zagn:bu

Znak: 8925 Sv
Izdanje:
Prof. dr. STJEPAN JECI Č
MEHANIKA (KINEMATJKA I DINAMIKA)
MEHANIKA II
Urednik biblioteke: (KINEMATIKA I DINAMIKA)
Prof. dr. Ivo Alfirevć

Stročni recenzenti:
Prof. dr. IVO ALFIREVĆ
Prof. dr. ANTUN VUČETI
Izdavč:
Izdavčk radna organizacija
TEHNIČKA KNJIGA
Zagreb, Jurišćeva 10
Za izdavč ođgv(l]'a:
Ing. ZVONIMIR VISTRČKA
Urednik izdanja:
Ing. TOMISLAV STRUJi Č

Lektor:
Mr. EUGENIJA BARIČ
Tisak:
BIROGRAFIKA, Subotica

Tiskano 2000 primjeraka

Tisak dovrfen:
U RUJNU 1989.

© S. Jecić, 1989.
TEHNIČKA KNJIGA
YU ISBN 86-7059 -057-3 ZAGREB
 SADRŽAJ

PREDGOVOR .. " " " " ... " 5

ZADATAK I POVIJESNI RAZVOJ MEHANIKE II

I. DIO (KINEMATIKA)

I. UVOD .. IS

2. KINEMATIKA TOCKE. 19

2.1. PUlanja, bmna i ubmnje. 19

2.2. Pravo<:rtno gibanje .. 22
2.3. Posebni zadaci s pravocrtnim gibanjem ..... . 29
2.4. Jednostavno pravocrtno harmonijska gibanje .. 31
2.5, Krivoertno gibanje •• ",."" .• _, ..... _.. ,., ...... . 3J
2.5,1, Prikuivanjc gibanja u Descanesovu koordinatnom SUStavu .... . 3J
2.5.2. Prika:tivanje &ibanja pomću polarnih koordinata J6
2.5.3. Prikazivanje gibanja pomću cilndrčh koordinata .......... . 40
2.5.4. Prikazivanje gibanja pomću sfemib kQQrdinata 43
2.S.S. Transfonnaeija vektora brzine i ubmnja ..... 41
2.5.6. Prirodne komponente vektora bf4ine i ubrzanja. SI

Zadad uz poalavlje 1: .•.. ' .•••••.••.•.• _ • _ " •. 55

3. KlNEMATIKA KRUTOG TIJELA .... S9

3.1. Translacija .•••.•............ , ...... , • , , ••• , .....•••• 59

3.2. Rotacija 01<0 nepomič osi ..... , , .••..• , , , ........ , • • . . . ....... . 61
3.3 Ravnins.kQ gibanje tijeja ..• , . .. . . . . . . , , ..........• , •••...•... _ .. , 67
3.3,1, Prikazivanje ravninsKog gibanja pomću translacije i rotacije" .........•... 67
3,:;,2. Brzina i ubrzanje točke na tijelu ... " " ' , ..... _ . . . . . . .. , .. _ 68
3,3.3. Trenutni pol brzina i trenutni pol ubrzanja ... , .............. , 71
3.3.4. Poloide ..........•. " ... , ........ , . , , , .. _ .. , ...... ,., .. 77
3.3.5. Plan brzina i plan ubrzanja . " ...... _ ... , , .. " ............ , , , , .... , . 80
3.3.6. Svojstva vektora brzina kod ravninskog gibanja. , , ... , 84
3.4. Sferna gibanje ........ , ........ , .... _ .... , • , .... , , • , ....... . 86
l.4.I. Konači i beskQnačo mali kutni pomaci tijela .... , . , , , .... ' ,. , 86
3.4.2. Kutna brzina j kutno ubrzanje, .. _ .. , , _ . , , , , .. 9iJ
3.4.3. Dmna i ubna.nje točke na tijelu ..... , .••.......... 94
3.4.4. Aksoide..... . . . . . . . . . . .. . ....... . 97
3.$, Opće gibanje slobodnog tijela ..... ' ..... ,. , .. 99
Zadaci uz. pogta-vtje 3 ..••••••.• , , JOt

'/

-.~ ",---.-
.. - o·; 0'-
4. KINEMAllKA SLOŽENOG GIBANJA. ..IS 9. SUDARI 221

,U. Složeno gibanje točke . 106 9.1. Sudar tijela bezdjelo-vanja vanjskih si}:.! • • ••.•••• _. 221
4.2, Slaganje dviju rotacija. , .• _ 109 9.2. Centrlči sudar. . , , " ... - ... , .... ' 223
4.3. Slaganje translacije i rotacije .... 114 9.3, Udat če5t o nepomič zid ... 230
9.'1. Sudar čestic i totiraju6:g lijela . 234
Zadaci uz poglavlje 4 .. , " . 115 9.5. Sudar rOlirajueih lijela . 238

Zadad Ul. poglavlje 9 ' .... 242

LITERATURA 245
II. DIO (DINAMIKA)
! KAZALO 247

5. UVOD, ...

6. DINAMIKA (:ESTICE ..
.21

123
l
6.1. Jednadžbe gibanja _ , 1::3
6.2. O'Alembertov princip. _ 121
6.3. Mehaničk rad i snaga .....• " l3l
6.4: -Kinellt:ka energija. Zakon kinetč energije •. " 134
6.5. POlencijalna energija .. 136
6.6. Zakon održanja mehaničk energije _ 139
6.7. Impuls i koJR~ina gibanja. 142
6.8. Moment količne gibanja, I.S

Zada<:i uz vogIavlje , _. " , 149

7. DINAMIKA SUSTAVA ČESTICA. 15.$

7.1. Vanjske i unutrašnje sile sustava, 155
7.2. Osnovni zakoni dinamike sustava čestica, •. _" 156
Zadaci uz poglavlje 1 , 160

8. DINAMIKA kRUTOG TIJELA. . .. , ...... _ . , • . . . . .. " .... . 163

lU, Dinamčk momenti tromesti, , . . ., 16;,i

8.1.1, Aksijalni i centrifugalni moment tromosti ....• ' , __ " " , . , .. 163
8.1.2. Momenti tromosti za paralelne osi __ ... , " ....... " . " _ , . .. .. _ .. .." .. 165
S. 1,3. Momenti tromosti za zakrenutI! osi. .... , .. , .. , • . . . . . . . _ .....• " . 169
8. t.4. Glavni momenti tromosfi. _ " .. , ...... " , .. _ ..... _ . , , . _ . , ... "- 172
3.1.5. Momenti tromosti složenih lijeta..•. , ............... ' .. , .. " .. _ .. , .. . l74
8..2. Ttanslacija ....... , .•. _ .. _ .. , . __ .. , .. _ ....... , .. , 178
8.3. ROlaeija oko nepomič osi ..•.•. _ .•• , ... _ , .. • _ ..... , ..... , • . . .. • ... .
8.3.1. Jednadžba gibanja. ", .......•. , ...•... , ... _.. ,."., .......... _".
8.3.2. Kinetitka energija .. " , ..... , , _ ............... , ........ " .. __ .. ,
.8.
179
182
8.3.3. Reakcije u osloncima kod rotacije tijela...... " •.•....•... _ •... _ •••... 18'
8.3.4. Kinetčkmol ," .""., .. _." .. , .••... , •••.. 18'1
804. Ravninsko gibanje tijela •.. , ,. . .. " .... ,.... _ ..••.. _ .. . 19.
8.4.1. Jednadžbe gibanja. .. ..,... . .... "....... . ...... , ....... , ... ". 19'
8.4.2. Kinetčka energija ... , ..•..• , . . . . . . •• ' .....• ' . " ••. 200
8.4.3. Kinetčkmo •. __ .. "",.. . _.. ,.,.. . ..•..•. _ ...•.• , 203
8.5. Sferna gibanje . . . . . . ..... , . . . . •. , .. , ....... " ••.....• , .. . 206
g.5.1. Jednadžbe gibanja. '.' . . . . .. • ....•... ,.. . ......• 206
8,:;.2. Sfemo gibanje rotacijsko simetrčnog tijela ." . . .. "..... . ..... 208
85.3. PriblIžna teorija girosko-pa . _• , • , ' . " , . , • ' • " all
Zadaci uz poglavlje 8 . 214

8
I

I. DIO

KINEMATIKA
 l. UVOD

Kinematika kao dio mehanike krutih tijela proučav geometrijska svojstva

gibanja. Služi kao uvod u dinamiku i temelj je kinematč analize u teoriji
mehanizama. Budći da je gibanje promjena položaja tijela ti prostu~ često se
kinematika naziva geometrijom gibanja. U koordinatnom sustavu koji nije vezan uz
tijelo što se giba položaj tijela zavisi od vremena. Stoga su prostor i vrijeme osnovni
pojmovi od kojih se polazi u kinematid. U klasičnoj mehanici prostor i vrijeme
smatraju se apsolutnim veličnam. A. Einstein uveo je drugačij nači gledanja.
koji dolazi do izražaja kad se brzine približavaju brzini svjetlosti. Tehničk zadatke.
gdje su brzine tijela mnogo manje od brzine svjetlosti. zadovoljavaju II potpunosti
postavke klasične mehanike. koja je i predmet ovoga gradiva.
Vrijeme se smatra pozitivnom promjenljivom veličnom koja se za sve proma-
trače, bez obzira na·či kojim se tijela gibaju, mijenja jednako. Sva gibanja tijela
promatraju se s obzirom na koordinatni sustav, koji može biti pomičan Hi se
pretpostavlja da je nepo!iča. Često se nepomič sustav vezuje uz Zemlju, te se
takvo mirovanje treba shvatiti samo uvjetno. l j kinematicj se upotrebljavaju
različt koordinatni sustavi. Već prema gibanju odabire se najpovoljniji, npL
Descartesov sustav, polarni, cilndrč i sferni. a posebno je u mehanici važan
prirodni koordina tni sustav.
Položaj točke u prostoru mOže se odrediti..na više nači. no uvijek su potrebna
tri međusobn nezavisna podatka. Kada su ti podaci skalami parametri. nazivaju se
koordinatama položaja, pa je u tom slučaj položaj tučke određn s tri koordinate.
Uobičajen je da se broj stupnjeva slobode gibanja poistvjeću S brojem nezavi-
snih koordinata, te će slobodna lučka u prostoru imati tri stupnj. slobode gibanja.
Često je gibanje točke vezano uz neku ravninu ili pravac. U takvim se slučajevim
broj koordinata potrebnih za određivanj položaja smanjuje, pa je i broj stupnjeva
slobode gibanja tako vezane tučke manji. Tako, npr.• bilo koja tučka klipa motora s
unutrašnjim izgaranjem može se gibati samo po praveu paralelnom s osi klipa. što
predstavlja jedan stupanj slobode gibanja.
Položaj slobodnog tijela II prostoru određn je sa šest podataka, te u tom
slučaj tijelo ima šest stupnjeva slobode gibanja. Dok se za opisivanje gibanja točke
upotrebljavaju različt koordinatni suslavi, položaj i gibanje tijela opisuje se
najčešt u sustavu koji koristi pored Descartesovih koordinata i tri Eul.rova kuta
(sl. I.l). Prva tri podatka su koordinate položaja neke proizvoljno odabrane tučke
A. U nepomič sustavu x, J. z to su koordinate x..., YAo i ZA' ~-:.; .~ /' .:
Preostali podaci su tri kuta: kut precesije "', kut rotacije lP i kut nutacije 9.
e,
Ravnina ~, Tl koordinalnog sustava ll. 'vezanog uz tijelo presijeca ravninu x'. y'
po nodalnoj iH čvom) liniji n. Osi x'. y't zr paralelne su s osima x. y, z. Kut precesije

,J 15
 '" pokazuje otklon nodatne linije n od osi x~ i mjera je zakreta tijela oko osi ~. Kut sfernoga tri rotacije. Opee gibanje tjjela opisuje se radi jednostavnosti pomću
r~tacije (lJ određuj zakret osi c; II odnosu na nodalnu Iiniju n i predstavlja rotaciju translacije i sfernog gibanja. Takvo gibanje rijetko je u tehničkoj praksi. Gibanja
tuela oko osi C, dok je kut nutacije S mjera zakreta oko nodalne linije. Možda se na koja nastaju lako da se na osnovno gibanje prenosi gibanje nekog drugog tijela
prvi pogled čin da uvođenjm čvorne linije postaje određivanj polož.ja tijela promatraju se kao sds/avijcfJa gibanja. Pritom se razlikuje relativIJo i prijenosna
složenijim, no EulerQvi kutovi !fr. rp j 9 imaju znatne prednosti kod opisivanja gibanje koje rezultira apsolutnim gibanjem. Da li se radi o takvom gibanju ili o
gibanja tijela jer dovode do jednostavnijih jednadžbi. gibanju koje se zamii;lja sastavljeno od osnovnih nači gibanja više je pitanje
fizikalne slike, a manje principijelnog pristup"
Vezanjem tijela tako da mu neke točke miruju ili da se gibaju po zadanoj
putanji smanjuje se broj slupnjeva slobode gibanja tijel •. Tako npr. kod dječg Budći da su temeljni pojmovi u kinematici prostor i vrijeme. i temeljne
zvrka kojemu šiljak miruje na stolu dovoljna su samo tri Eulerova kuta, kako bi se veličn kojima se ovdje barata jesu dužina i vrijeme. Sve ostale veličn koje dolaze
u svakom trenutku odredio položaj zvrka. U tom slučaj zvrk ima tri stupnja u kinernatid izvedene 'Su iz ovih osnovnih, tako da će se met(fr (m) kao jedinica za
slobode gibanja. Rotoru elektromotora kojemu kod rotacije miruju sve točke na duljinu i sekunda (s I kao jedinica za vrijeme javljati u s\"im 'jedinicama ostalih
uzdužnoj osi može se odrediti položaj poznavanjem samo kuta zakreta u odnosu na velična. Jedinice metra i sekunde definjral)e su u fizici. Tako je jedan metar duljina
mirujć rotof. Kaže se da kod takvog gibanja rotor ima jedan stupanj slobode jednaka 1650763,73 "alne duljine zračenj II vakuumu, koje odgovara prijelazu

gibanja. izmedu razina 2pIO i Sd, .toma kriplOna, a sekunda je lr.janje 9192631770
z perioda zračenj, koje odgovara prijelazu između dviju hipertinih razina osnovnog
stanja atoma cezija.

x
Slika LI, Koordinate položaja tijela u prostoru

Toćke tijela pri gibanju izjednog.položaja u drugi opisuju zakrivljene ili pravo
ert:. koje se n~vaju putanja'!la. Položaj točke na ~u"tanji određn je orijentiranom
dUZlnom S obzirom na neki pol. Takav vektor položaja funkcija je vremena i
o~nit se mijenja po iznosll i smjeru. Promjena vektora položaja podijeljena s
pripadnIm vremenom jest vektor brzine točke. Dijelć ukupni prirast vektora brzine
s pripadnim vremenom, dobiva se vektQr ubrzanja točke koji pokazuje kako se
mijenja brzina po iznosll i smjeru. Poznavanje vektora položaja (putanje točke),
vektora brzine i ubrzanja pojedinih toćak tijela ključni je problem kinematike.
. U nekim posebnim slučajevim kada se dimenzije tijela s obzirom na promatra-
m problem mogu zanemariti dovoljno je poznavati gibanje samo jedne točke tijela,
pa se tada položaj tijela poistvjeću s položajem jedne njegove točke u prostoru.
Stoga se u kinematici, radi lakšeg razumijevanja, razlikuje kinematika točke ili
čestic i kinematika krutog tijela, Prema obliku putanje kinematika točke razmatra
. pravocrtna i k.rivocrtno gibanje. U kinematici tijela razlikuju se dva osnovna nači
gibanja: translacija i rotacija. Kao posebni slučajevi gibanja tijela, koji su česti u
tehnici, proučavj se rm.'/linskQ ili planarno gibanje te sferno gibanje ili gibanje oko
nepomič točke.

Sva gibanja krutog tijela nQgu se zamisliti sastavljena od osnovnih nacma

gibanja. Tako su komponente ravninskQg gibanja translacija i jedna rotacij~ a

16 2 S. Jecić: KINEMAUKA i DINAMIKA 11

2. KINEMATIKA TOĆKE

2.1. Putanja, brzina i ubrzanje

Za vrijeme gibanja točka mijenja položaj li prostoru. U odsječku vremena Ar
preselit će se točka iz položaja AI II položaj A, (sl. 2.1 l·

U trenutku t po1ožaj točke određn je vektorom r, a II trenutku l + tll taj

položaj određuj vektor r+.a.r. Vektor r mijenja se s vremenom i njegova je
funkcija. Geometrijsko mjesto svih položaja točke pri gibanju jeste II općem slučaj
krivulja li prostoru koja se naziva putanjom. Prema tome šiljCI vektora r opisuju
putanju, pa vektorska jednadžba putanje glasi
r~(tl. (2.ll

Slika 2.1. Putanja tocke, vektor brzine j vek.tor ubrzanja

Putanje su iH zamišljene krivulje II prostoru (npr. putanja bačenog kamena) ili se

fizčk izvode da bi se po njima, nekim svojim točkam, gibala Ujela (željzničk
tračnice. žlijebovi klizač kod mehanizama itd.).
~

~apomen: Oznake vektora u slikama (npr. r, v, tl ••• ) označvt čemo II tekstu masnim slovima r.
v, ll ... bez siretica iznad.

19
 'i
,I
odnosno
Unutar vremena 8.t promijenit će se vektor r za veličnu 6.r. Omjer te vektorskc
promjene i pripadnog vremena naziva se vektorom sredIIje ili prosJečn brzine: I, dv • oo

a=di=v=r. (V)
M
"s=~' (2,2)
!J.r Jedinica ubrzanja jest ms- 2 . Po smjeru taj vektor uvijek gleda prema konkavnoj
Jedinica te brzine jest ms-I, a vektor \'s poklapa se po pravcu s vekwrom I:1r. Što je (uleknutoj) strani putanje, kako je to prikazano na slici 1.1.
odsječak vremena D.t kraći, to je položaj točke ..12 bliži položaju Al" Za beskonač Prema definicijama (2.3) i (2.6) vektor brzine v prva je derivacija po vremenu
vektora položaja r, a vektor je ubrzanja njegova druga derivacija, tj. v=r. a= ·r.
mali dio vremena: I:1r=dt, razlika vektora položaja beskonač je malena: Ar=dr,
pa vektor srednje brzine prelazi II rtemllnu br=inu v, koja odgovara trenutku e i
položaju AI. Taj prijelaz može se mateičk ovako izrazili: Svakom trenutku l odgovara određni vektor položaja točke na putanji r. vektor
brzine v i vektor ubrzanja 3. Kod grafičke predodžbe šiljci svih vekwra brzina u
tu dr poj~dinm točkam putanje leže na krivulji koja se zove velocida (sl. 2.3). Vektori
v=lim-=-. (23)
~_o 8.C dr br~ma preneseni paralelno u zajedničk početak određuj svojim šiljcima krivulju
kOJa se zove hodografbrzina, kOjega su tangente pravci pripadnih vektora ubrzanja.
Jedinica vektora trenutne brzine, ili kratko veklOra brzine, također je ms -I. Prema
ovom razmatranju vektor brzine v je prva derivacija vektora položaja r po vremenu.
Njegov pravac poklapa se uvijek s pravcem tangente na putanju u onoj točki u
kojoj se promatra vektor brzine. To slijedi iz definicije tangente. Derivacija po
vremenu često se označv točkm iznad veličn koju treba derh·irati. Tako je
,
"
dr hodograf
v=-=r. (2.4) brzina
dr putanja
,I
i! bJ

"1,
I a,
aJ
~:

-~ o a,
~;
hodogrof
ubrzanja
~ Slika 2.3. Putanja i velocida (a), hodograf brzina (b) i hodograf ubrzanja {cl
i
,<

Svi šiljci vektora ubrzanja, pomaknuti paralelno u zajedničk početak, opisuju

hodograf ubrzanja. Hodografi brzina i ubrzanja grafičk su prikaz promjene vektora
Slika 2.2. Promjena veklOra brzine
v i 3. Kod gibanja točke u ravnini može se grafičk pomću vektora brzine i tangenti
na velocidu i hodograf brzina odrediti ubrzanje, čime se ovdje nećmo baviti.
Nakon što protekne vrijeme .6.t, promijenit će se vektor brzine v za tn. Kada se Prva derivacija vektora ubrzanja po vremenu daje ubrzanje drugog reda ili tzv.
brzina v koja odgovara trenutku t i brzina v+.6.v (u pripadnom trenutku t+6.r) trzaj:
nacrtaju s istim početkm vektora, ali sa stvarnim smjerom u prostoru (sl. 2.2),
(2,8)
razmak između šiljaka vektora odgovara promjeni brzine. Omjer te vektorske
promjene i vremena .6.t jednak je sred,ljem ili prosječnm ubrzanju (akceleraciji):
Ta velična rijetko dolazi u ehničkojt praksi, a upotrebljava se II posebnim
!J.v izučavnjm udobnosti vožnje u dinamčkoj analizi vozila te II kine:n3tici štapnih
a =- (2,5)
mehanizama.
, !J.t

koje ima jedinicu ms- 2 , a smjer mu je jednak smjeru vektora Av. Vektor trenutnog
ubrzanja a ili kratko vektor ubrzanja definiran je slično kao i vektor brzine: Primjer 2.1

!J.v dv Točka nekog tijela giba se konstantnim iznosom brzine v po kružnoj putanji
a=lim - = - (2,6) polumjera R. Odrediti velocidu, hodogr:af brzina i hodograf ubrzanja.
41_0.6.t dt'

20 21
 Bu~ći da su po iznosu svi vektori brzina jednaki, nacnani su na slici 2Aa pravac tokom svog gibanja poklapa s ,pravocrt"",!, pu!anjom .(sl. 2.6a). Položaj
tangeneIJalno na kružnu putanju s ,;ednakim dužinam. vektora, Šiljci vek.ora brzina ločkena putanji može se jednostavno pokazalI udaljenošć s ad IshodIšta (sl. 2.6b),
leže na velocidi (sl. 2.4.), koja je Z'Jog konstantnog iznosa brzine također kružnica. Ta udaljenost, za koju je uobičajen naziv put. skalaI'na je velična koja se mijenja s
Vektori brzina preneseni sa slike ;2.4a paralelno u zajedničk početak O opisuju vremenom, tako da je
svojim šiljcima hodograf brzina koji je kružnica. Polumjer te kružnice odgovare II
5=5(1). (2.9)
Prema definic1jama (2.3) i (2.6, za brzinu i ubrzanje vrijede ti tom slučaj skalarne
ii, l, jednakosti
/
~ ds ,
ii, v=-=s (2,10)
dt
( t,
ii
f' t, ft I,
dv d1s . ,.
a=-=-=v=s.
dl dl'
(2.11 )
\ ,ir,
, vi
"
rodogml ""dogra! I, O r A, Ai' A,
/,-~' ./
brzina l,
ii, ubrzanja al •t •
velodda ... -~
t+flt >s

al bl cl O A, A,
bl
Slika 2.4. Grafičk prikaz vektora brUna il ubrzanja kod gibunja točke
• kružnici
jednoHkim iznosom brzine N
. I s It i+At
fls j .s

nekom mjerilu iznosu brzine. Tangente na hodograf brzina pravci su pripadnih Slika 2.6. Vektorski (al i sblami (b) prikaz pravocnnog gibanja. Izbor ishodišta O na putanji
vektora ubrzanja. Budći da su vektorski prirasti brzina konstantni (promjenIl
br~ne samo po smjeru), t? j~ i ~odgraf ubrzanja takoder kružnic~ spolumjerom Kod praktičnog računj treba razlikovati put s, koji .~a sv~ki ~!luk t ,pokazuje
kOJi odgovara u nekom mjenJu iznosu vektora ubrzanja. položaj točke na putanji, od ukpn,~ prijedenOfj puta ~OJI :noze blt~ l.veceg IznOsa ~
puta s, već prema ka:-akteru funkcije s(t). NaIme, tockaJe u.pol~zaJ 1
mogla d?Cll
tako da je gibajuć se od početng položaja O prešla položaJ AI I zatim se vrallla u
položaj A" za sve vrijeme I put (položaj na putanji) točke jest s. ali je Ukupno
2.2, Pravocrtno gibanje prevaljeni put bio veći.
Gledano iz ishodišta O, jedall je smjer gibanja (npr. desno) pozitivan, a drugi
Gibanje točke kojemu je putanja pravac (sl. 2.5) čest je slučaj u praksi a zbo.
jednostavnosti oblik,,: putanje za njegovo prikazivanje nije potrebna ';potreba negativan. Predznaci puta. brzine i ubrzanja odgovaraju tada predznacit;ta s~jea
vektora. Ako se IShodIšte vektora položaja r odabere u jednoj točki putanje (npr. na na putanji. Predznak brzine pokazuje smjer gibanja, a predznak ubrzanja, kOJe l~
mjestu pOčetka gibanja), tada se taj vektor mijenja samo po iznosu, dok mu se pokazatelj promjene brzine. pokazuje da li brzina raste ili opada. Kad.S\~ predznacI
brzine i ubrzanja jednaki, brzina se poveća, točka se ubrzava. Glbanja je ubrzano?
bez obzira na 10 radi li se o gibanju u pozitivnom Bi negativnom smjeru putanje.
Kada su predznaci brzine i ubrzanja različt, točka se usporava, a gibanje je
usporeno. To se može napisati i ovim jednakostima:

ubrzavanje SIGN v=SIGN a (2.12)

usporavanje SIGNv=-SIGNa, (2.13)

IIkojima SIGN (la~ink sjgnum) ispred !i.ili.a .~ač ~a se uspo!:<j.~rni

Prema tome. iz samog predznaka ubrzanja a filJ~ mo,guce us~noV1h d.a h Je ~tbl!
ubrzano ili usporeno. To je i razlog zbog kOjeg ~mo .pnrast. brzme ll: ~edlnC
vremena nazivati samo ubrzanjem ili akcel'Gijom~ Jer ta Ista fiZIkalna velčma bez
ikakve promjene može u jednom periodu gibanja dovesti do usporavanja, a u
Sllka 25. Prave<:rtna putanja drugom do ubrzavanja (vidi primjer 2.3).

22 23
 · Ces~o
se u tehničkm zadacima promjene puta brzine i ubrzanja prikazuju II j Analogno vrijedi i za dljagram brzine i za razliku putova u trenucima tl i 12 :
oVI~nst1 o vrem~.u pomću t~v. ki,!em~.tčh dijagrama. Pri crtanju tih dijagrama
k~nu se"geometrtJsko. značeJ~ denvaclJe. Tako je dijagram ubrzanja a u nekom "
:r 1.jenlu ?lJag ram, promjene nagiba tangenti na dijagram brzina Vj a dijagram brzina
As=S2- S1=jttdt. (2.17)
Je promjena nagIba tangenti na dijagram puta s (sl. 2.7 J. "
U sIoženijim slučajevim kinematč dijagrami mogu se odrediti jedan iz
drugoga grafičkm iH numeričk deriviranjem i integriranjem.

Sz -~
Između dijagrama puta s. brzine tl. te ubrzanja tl i dijagrama momenata
savijanja M. porečnih sila Q i porečng opterčnja q. poznatih iz statike, postoji
puna analogija. Osim po fizikalnom značeju ne razlikuje se crtanje kinemalčh
o) dijagrama od crtanja dijagrama unutrašnjih velična duž nosač. Dok je kod nosač

"L_""'.'
o'f-~t,
j
promjenljiva velična
vrijeme.
po kojoj se deriviralo bio element dužine, II kinemalid je la

v Primjer 2.2

Na ravnQm dijelu ceste snimljen je preko... brzinomjera dijagram brzine autob~

sa u ovisnosti o vremenu (sl. 2.8a). Nacrtati dijagrame j (I) i a (t) ako se autobus u
trenutku 1=0 nalazio u početnm položaju .=0. Odrediti mjesto na kojem se
nalazio autobus kada je nakon vožnje konstantnom brzinom poče ubrzavati.
Izmedu 15. i 21. sekunde autobus je ubrzavao po paraboli drugog reda s tjemenom
il 1=15s.

U prvom odsječku vremena za 0<:1 <: 7 s aulabu, jednoliko usporava. Prva

a derivacija brzine u tom je perioqu konstantna, jednaka je ubrzanju, a iz zadanog
dijagrama brzine tangens kuta nagiba pravca iznosi .2 ms-l: U drugom odsječku
a, cl
vremena (7 < r < 15 s) autobus vozi konstantnom brzinom, te je ubrzanje jednako
i nuli, dok u trečm odsječku (15<t<21) linearno raste, budći da se brzina
i altI parboličk mijenja s pozitivnim prirastom nagiba taogenle na krivulju tl (t). U
a, -+.1,:"~
i a
trečm dijelu gibanja brzina je porasla s lO na 14m"', pa je i površina ispod
dijagrama a(r) u tom dijelu jednaka 4ms- l . S tim podacima nacrtan je dijagram
o t, dt t, t ubrzanja a (r). (sL 2.Sb).
Slika 2.7, Kinematčk dijagramL Tangens kuta nagiba tangenti na krivuJju u dijagramu puta s(l) Dijagram puta sfrj u prvom odsječku vremena jest parabola drugog reda s
odgovara brzini II (a). a u dijagramu brzine {"(tl ubrzanju (1 u trenutku t (b) nagibom tangenti koje linearno padaju, što se vidi iz dijagrama v(t). U sedmoj
sekundi je put s= 119 m, budći da je tolika i povr!in. ispod dijagrama v(t) u
Obrnutim postupkom mogu se integriranjem iz poznalog ubm<nj. odrediti prvom dijelu gibanja. U drugom odsječku vremena put linearno raste (brzina je
brzina i put: konstantna) za 80m u 8 s, pa je mjesto na kojem autobus počinje ubm<vati
s,,=1l9+80=199m. Na trečm dijelu puta brzina se mijenja po p.raboli drugog
v=fadt+C, (2.14) reda za koju je jednadžba
vdt+C" (2.15) 10 l 2
v=35--t+-1 . (2.18)
3 9
pri čemu se za odredivanje integracijskih konstanti C, i C, moraju poznavati brzina
I put u nekom odredenom tre.nutku.. Obično su to. brzin. i put na početku gibanja, Integriranjem se dobiva porast puta u tom dijelu gibanja:
pa se .tada, nllZlVajU . p.očetm uVJetima. Povrll!na ispod krivulje u dijagramu .:n .... '''",J'':;'''''.!:

f (35- ~O
- '-.
ubrzanja tl mtervalu t, -12 odgovara razlici brzina V'l i Vl' jer je
.,'i
~-
&s= t+~')d=68m. (2.19)

~V=L)2-t'
"I adl. 15
(2.16)
" S tim vrijednostima n""rtan je dijagram s (t) na slici 2.8c.

24 25