Ejercicio 6 Control de lazo abierto de la velocidad OBJETIVO DEL EJERCICIO + Entender qué es el control de lazo abierto de la velocidad; + Aprender como medir la velocidad del Motor bidireccional del equipo didactico; + Controlar la velocidad del Motor bidireccional del equipo didactico en el modo de lazo abierto; ‘+ Describir el efecto que tiene una variacién de la carga sobre la velocidad del motor en el modo de lazo abierto. PRINCIPIOS Sistemas de controt de azo abierto de la velocidad Un sistema de control de lazo abierto de la velocidad es un sistema en el cual fa velocidad del actuador es controlada Unicamente por un PUNTO DE REFERENCIA y la velocidad real del actuador no se tiene en cuenta. La figura 6-1 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto de la velocidad utiizando una valvula de tipo flujo: + El "PUNTO DE REFERENCIA" corresponde a la velocidad deseada del actuador; + La"valvula" provee e' flujo de aire al actuador para llevar su velocidad al PUNTO DE REFERENCIA; + Las *Perturbaciones" son condiciones variables que causan que la velocidad del actuador difiera del PUNTO DE REFERENCIA; + La "velocidad del actuador’ es una funcién del caudal permitido por la valvula y las perturbaciénes. 64Control de lazo abierto de la velocidad o2 PERTURBACIONES CAMBIO EN LA CARA [CAMBIO EN EL SUMINISTRO DE AIRE: naraggateeion oe GONTRCL : acTuaoon cea eocoon eo +o) mown nue a vas woror Figura 6-1. Sistoma de control de lazo abierto dela velocidad. EI PUNTO DE REFERENCIA inicialmente se coloca de tal manera que el caudal ppermitido por la valvula mantiene una cierta velocidad del actuador. Esta velocidad ‘se mantendré bajo una carga constante del actuador y el suministro de aire. Sin embargo, si uno de estos parémetros varia, la velocidad del actuador pox cambiar. Debido a que el sistema esté operando en condicién de laz0 ablerto, éste no recibe realimentacién para corregir los cambios en la velocidad del actuador. El operador tendria que reajustar el PUNTO DE REFERENCIA continuamente para mantener la velocidad del actuador en el valor deseado, lo cual es una tarea que consume tiempo y puede arrojar resultados imprecisos, Control de lazo abierto de la velocidad del motor En aplicaciones donde el suministro de aire y la carga en el motor permanecen casi constantes después que el motor haya sido ajustado en una velocidad deseada, un sistema de control de lazo abierto de la velocidad dard resultados satistactorios a tun bajo costo. Sin embargo, si la carga del motor varia de vez en cuando y es de {gran importancia tener una buena regulacién de la velocidad, es muy probable que €l sistema de control de lazo abierto de la velocidad sea inapropiado. (Como muestra la figura 6-2, el conversor frecuencia a voltaje del médulo Acondicio- nadores de sefial se puede utilizar en conjunto con el interruptor fotoeléctrico con reflexién difusa del equipo didéctico para medir la velocidad del motor neumatico.. Para hacer esto, el interruptor fotoeléctrico debe colocarse perpendicularmente al motor a une distancia de 10 cm (4 pulgadas). El rayo del interruptor fotoeléctrico debe estar apuntando en direccién de la etiqueta blanca, que se encuenta en el eje del motor, y su contacto eléctrico debe conectarse a la entrada del conversor frecuencia a voltae. Cuando gira e! motor, el contacto eléctrico del interruptor fotosléctrico se abre y se clerra altemadamente, y por tanto genera una sefal pulsada de 0-24 V cuya frecuencia es proporcional a la velocidad de! motor. Esta frecuencia se convierte €en un vottaje cc proporcional por medio del conversor frecuencia a voltaje. CuantoControl de lazo abierto de la velocidad mayor es la velocidad del motor, mayor seré el voltaje generado por dicho la | e Ff}. on» > @—f7 8" | : OQ | | — Figura 6-2. Acondicionadores de sefal del equipo didéctico. El conversor frecuencia a voltae tiene tres salidas diferentes, etiquetadas *N’, “0-5 Vy “0-10 V" + La salida N tiene una calibracién fija. Esta provee un voltaje de 1,0 V por 1000 r/min de! motor; + Las otras dos salidas, etiquetadas “0-5 V" y “0-10 V", pueden ser calibradas por clusuario utlizando el potenciémetroS (intervalo). Este potenciémetro establece la frecuencia de entrada del conversor y por lo tanto la velocidad del motor, para la cual el voltaje seré MAXimo a la salida 0-5 V 0 0-10 V del conversor. 63Control de lazo abierto de la velocidad ‘SALIDA DE CALIBRACION Fu, ‘AusTe DEL INTERVALO Moron neumaTico \\, h INTERAUPTOR ForoevecTarco Pet v av | x& ; i ts SIL en PELNA [ACONDIGIONADORES DE SERAL HA AUMENTADO LA vELocioad ‘SALIDA DE CALIBRAGION "AJUSTABLE Figura 6-3 Medicién dela velocidad del Motor bidireccional del equipo didéctico. Si por ejemplo, e potenciémetro intervalo se ajusta para obtener 10,0 V a la salida 0-10 V del conversor cuando la frecuencia de entrada es 33 Hz (2000 r/min), al voltaje de salida serd 7,5 V sila frecuencia de entrada se reduce a 24 Hz (1500 r/min). Et ajuste del intervalo también determina el voltaje del PUNTO DE REFERENCIA necesario para un punto de operacién en particular. En este ‘ejemplo, el voltaje del PUNTO DE REFERENCIA debe estar en 7,5 V para tener tuna velocidad de 1500 r/min (24 Hz).Control de lazo abierto de la velocidad Control de la velocidad de! motor utilizando una valvula con servocontrol de tipo presién Come se vio anteriormente, las valvulas con servocontrol de tipo presién estan disefiadas para controlar la presién en un circuito neumético y no el caudal. Desafortunadamente, para controlar la velocidad de un motor neumatico se debe regular el caudal. Porlo tanto, es necesario adicionar una valvula, cuyo orfcio varie dependiendo del nivel de presién, entre la vaivula con servocontro} de tipo presién y el motor neumético. Esto se puede hacer mediante una valvula de control proporcional como Ja mostrada en la figura 6-4. La operacién detallada de la valvula es la siguiente: ‘+ Cuando la presién en el puerto piloto es cero (presién de salida de la valvula con ‘servocontro)), la valvula de control proporcional esta en la posicion de descanso yy no fluye aire a través de ésta (la vaivula estd cerrada); + Cuando la presién en el puerto piloto (presién de salida de la valvula con servocontrol) comienza a aumentar, la valvula se acciona y comienza a flur aire a través de su ofifcio. La abertura de la valvula de control proporcional varla en proporcién con el nivel de presién aplicado a su piloto; + La abertura de la vélvula de control proporcional es MAXima cuando la presién aplicada a su ploto es MAXima, Puerto /-~ PUERTO PILOTO BESALOA PUERTO Puoro pm 7 Be eITRAOR et sivaovo Figura 6-4, Valvula con control proporcional del equipo didéctico, médulo operado por piloto rneumatico, 65Control de lazo abierto de la velocidad 66 Resumen del procedimiento En la primera parte del ejercicio, Mantaje del equipo, usted montara el equipo. En la segunda parte, Posicionamiento del piloto de la vélvula de control proporcio- ‘ral, usted aprenderd cémo posicionar el piloto de la valvula de control proporcional E! piloto debe posicionarse cada vez que se utiliza esta valvula. En la tercera parte, Medicién de la velocidad de! Motor bidireccional del equipo didéctico, usted aprender cémo medir la velocidad de dicho motor ulilizando e! Interruptor fotoeléctrico con reflexién difusa y el conversor frecuencia a voltaje del ‘médulo Acondicionadores de sefial En la cuarta parte, Control de lazo abierto de la velocidad de! motor, usted realizard €l control de lazo abierto de la velocidad del motor y vera el efecto que tiene la variacién de la carga sobre la velocidad del motor. EQUIPO REQUERIDO Consuite la tabla de utilizacién del equipo en el apéndice A del manual para obtener la lista del equipo requerido para realizar este ejercicio, PROCEDIMIENTO Montaje del equipo D1. Obtenga e! Motor bidireccional y el Interruptor fotoeiéctrico con reflexién difusa de su lugar de almacenamiento. 2. Consutandola figura 6-5, coloque el interruptor fotoeléctrico de tal manera que quede perpendicular al eje del motor a una distancia de 10 cm (4 pulgadas) (2 filas de perforaciones). El rayo del interruptor fotoeléctrico debe estar apuntando en direccién de la etiqueta blanca del eje del motor. Coloque el motor en su lugar.Control de lazo abierto de la velocidad motor NeUMATICO FOTOELECTRICO FUENTE DE. ALIMENTAGION CC Figura 6-5, Posieionamiento del Interuptor fotoetéetrico. 3. Verifique el estado del equipo didactico seguin el procedimiento dado en el apéndice 8. Nota: Para obtener una velocidad estable de! motor, éste debe funcionar a ata velocidad durante 1 minuto. Para hacer esto, vierta un poco de aceite neumitico en los puertos del motor y conecte el cicuito como se muestra en la Figura 6-6. En la Unidad de acondicionamiento, abra la vélvula de clausura principal y la vélvula de clausura de ta ramificacion requerida en ef colector. Ajuste ol regulador de presién para obtener 630 kPa (90 psi) en (ef manémetro de presién regulada. Después de 1 minuto aproximadamente, cierre las valvulas de clausura y gire la peril do ajuste del regulador completamente €en sentide antinorario. Continde con el resto del ejercico. o7Control de lazo abierto de la velocidad ADICIONAR, ft Neuuérico : [eo Boe « D ay 'MOTORES HIDRAULICO Y NEUMATICO UNDIRECCIONALES MOTORES HIORAULICO Y NEUMATICO BIOIRECCIONALES COs COGtr ‘CONDICIONADORES FLTROOMALA 'SEPARADOR CON [BRENADO MANUAL ‘SEPARADOR CON DRENADO AUTOMATICO| FILTRO SEPARADOR (CON DRENADO MANUAL | FILTRO SEPARADOR ‘CON DRENADO AUTOMATIC SECADOR LuaRIcaooR [ALMACENAMIENTO DE ENERGIA ¥ DE FLUIOO DEPOSITO ABIERTO vePosiTo PRESURIZADO ACUMULADOR (CARGADO POR GAS AcUMULADOR, (CaRGADO POR Resonre AcuMULADOR CARGADO POR PESO Jr a@ ea ile ePésiTo VALYULAS 9 CONTROL, OIRECCIONAL 2 VIAS/2POSICIONES 7 8 VIAS/2 POSICIONES 4VIAS /2 POSICIONES 4ViAS 8 POSICIONES [ACTUADORES DE VALVULA MANUAL PULSADOR PALANCA PEDAL MECANICO SEGURO RESORTE SOLENOIDE PILOTO HIDRAULICO PILOTO NEUMATICO SOLENOIDE OPILOTO NEUMATICO SOLENOIDE YY PILOTO NEUMATICO Figura C-. Simbolos hidréulicos y neumsticos.Simbolos hidrdulicos y neuméaticos 'VALVULAS DE CONTROL ‘VALVULAS DE CONTROL DE FLUO ‘CILNDROS 1 siovo st 4 SIPUIICADO VALVULA DE AGUA AK Resonrepe DELAVALVULA VWJ~ ReTROGESO BE INTERRUPCION DE SIMPLE ACCION ALVULA DE VALVULA DE CONTROL RETENCION De FLUO Labo SIMPLE 77 DELVAsTAGO: De DOBLE AGDION VALWULA DE CONTROL VAWULA DE Dero Pt po ponte, - fon PRESION, DE DOBLE ACCION oe I POR PRESION ‘VALVULAS DE CONTROL DE PRESION TT vance | eee’ t 1 vawuaseeroen va J vuyaane | HU CP eee vicynareourona vaya enucrona 7 DE PRESION HIDRAULICA “| DEPRESION NEUMATICA INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS ive 1 uu Cr L i 7] naa nine 1 vawrse ave : een} eae res | QD rewoverro alr © onoamerro 1 vANRA 7 BeSeeSteneson }) Beame webnarcn 4 Fy rresostaro ZUT> swencampor SiMBOLO CoMPUESTO DEL FILTRO, MANOMETRO, REGULADORY LUBRIGADOR SED ceneravor ve vacio 4 CCOLCHON DE AIRE sinBoL.o swmPLiFjcAD0 EL SLTRO, MANOMETRO, REGULADORY (hBRIGADOR Figura C-2. Simbotos hidréulicos y neumaticos (continuacion}Apéndice 1B) Ajuste del transductor de presién TECLA ARRIBA TECLAABAIO. Figura D-1. Tecla AJUSTE + Establece los parmetros de operacién. Visualizador LCD ‘+ Muestra la presién presente; + Muestra el cédigo de error; + Muestra la unidad, SALIDA (indicador LED verde) ‘+ Muestra la condicién de operacién del interruptor salida 1 SALIDA 2 (indicador LED rojo) ‘+ Muestra la condicién de operacién del interruptor salida 2. A tecla arriba + Seutiiza para cambiar el modo y el valor de ajuste. Y tecla abajo + Seutiiza para cambiar el modo y el valor de ajuste. SELECCION DE LA UNIDAD + Pulse la tecla AJUSTE hasta que aparezca Unl 0 LoC en el visualizador. Si aparece LoC, pulse ¥ (tecle abajo) hasta obtener UnL. Pulse momenténea- mente la tecla AJUSTE para confirmar la seleccién. Dapa Ajuste del transductor de presién + Pulse la tecla AJUSTE hasta que aparezca en el visualizador PA (MPa), PSi (psi), bar (bar) 0 GF (kgf/cm). Seleccione la unidad deseada puisando V (tecla de abajo) hasta que aparezca. + Pulse la tecla AJUSTE una vez mas para establecer el modo de la salida 1 (NA ONC). Esta seleccién no es significativa ya que esta salida no esta disponible en el Transductor de presién de su equipo didactico. + Pulse la tecia AJUSTE una vez més para establecer el modo de la salida 2 (NA © NC). Esta seleccién no es significativa ya que esta salida no esta disponible ‘en el Transductor de presién de su equipo didadctico. + Pulse la tecla AJUSTE una vez més para establecer el tiempo de respuesta ‘Seleccione un tiempo de respuesta de 2,5 ms pulsando ¥ (tecla abajo) hasta obtener 2,5 en el visualizador LCD. + Libere ia tecla AJUSTE una vez mas para seleocionar el modo de pre ajuste automatico 0 el modo de ajuste manual. Esta seleccién no es significativa ya que este modo de operacién no esta disponible en el Transductor de presion de su equipo didactico. + Libere la tecla AJUSTE una vez mas para completar el ajuste. Para evitar una operacién equivocada, seleccione el modo bloqueo con el fin de no. acepiar la operacién de las teclas. Para hacer esto, pulse la tecla AJUSTE por lo menos 4 , luego seleccione el modo de bloqueo pulsando ¥ (tecla abajo) hasta obtener LoC en el visualizador LCD. Pulse la tecia AJUSTE una vez mas para completar el ajuste.Apéndice E Factores de conversién Sia inglés (rutipique____ por __ para obtener. ‘Area ‘milimetro cuadrado, em? centimetro cuadrado, om? metro cuadrado, m® 0,0016 pulgada cuadrada, in® 0,155 pulgada cuadrada, in* 10,765 pie cuadrado, tt? Desplazamiento de un motor centimetro cibico por revolucién, cmt 0.061 _pulgada ciibica por revolucion, (n't) Flujo lito por minuto, vin 0,035 ple cubico esténdar por min(SCFM), ‘in Fuerza newton, N 0,225 _libra fuerza, ot Longitud ccontimetro, cm 0,39 pulgada, in metro, m 3.281 pie, tt Masa ‘gramo, g 0,0353. onza, o kilogramo, kg 2,205 _ libra, tb Potencia vatio, W 0,00134 caballo de fuerza, hp Presién atméstera, atm 14,7 tibra fuerza por pulgada cuadrada (psi, ibfin® bar 14.5 iba tuerza por pulgada cuadrada (si, torn? kilopascal, KPa 0,145 _ibra fuerza por pulgada cuadrada (psi, Ibfin® millimetro de mercuro, mmHg 0,0197 libra fuerza por pulgada cuadrada (psi, ton? rilimetro de agua, mmH,O 0,00142 libra fuerza por pulgada cuadrada (psi, loin? Torque Newton-metro, Nim 8,85 _libra fuerza-pulgada, Ibtin Velocidad centimetro por minuto, crvmin 0,394 _pulgada por minuto, in/min Volumen contimetro cibico, cm? 0.061 _pulgada cibica, in* BtApéndice F Cuidado del equipo neumatico ‘+ Mantenga todos los componente y el rea de trabajo limpios y libres de polvo. + Utilice tnicamente tela impia y libre de pelusas para limpiar 0 secar las partes de los componentes o para limpiar el polvo y la suciedad proveniente del exterior del sistema, + Opere cada componente una vez par mes para evitar que se atasquen. + Elsilenciador de la unidad de acondicionamiento debe limpiarse con solventes comunes cada dos meses. + Aplique dos gotas de aceite neuméttco en la entrada de los tubos de cada componente, tal como se indica en la tabla "ADICION DE ACEITE oa eal NEUMATICO CCtindro de simple accién 6.4e+11 | Cilindro de doble accién En cada uso Motor bidireccional Unidad de acondicionamiento 8.40407 | Valvula de control de flujo a FaApéndice G Nueva terminologia detector de error — Un dispositive que compara dos o més sefiales y genera una salida que es la suma matematica de las sefiales de entrada, ganancia — La relacién de la sefial de salida a la sefial de entrada, sistema de control de lazo abierto Un sistema de control en el cual no se utiliza una sefial de realimentacién de control. Por lo general esa realimentacion ta suministra el operador. sistema de lazo cerrado control — Un sistema de control en el cual se utiliza una sefial de realimentacién de control para comparar la salida real con la salida deseada y corregir la diferencia. transductor ~ Un dispositivo que convierte una sefial de entrada en una sefial de salida de una forma diferente. otBibliografia Hedges, Charles S., Electrical Control of Fluid Power, Tercera edicién, Dallas, ‘Texas: Womack Educational Publications, Department of Womack Machine Supply Company, 1987. ISBN 0-9605644-9-7 Uptak, Bela G.. Instrument Engineers’ Handbook: Process Control, Tercera edicién, Pennsylvania: Chilton Book Company, 1995. rocess Control Sistemas, Tercera ecicién, New York: McGraw- Shinskey, Greg F., Hill nc., 1988.FLuio0s ‘SERVOCONTAOL DE SISTEMAS NEUMATICOS 31977-02 mera edcién: Junio de 2008 Imprese: Junio de 2003 iNosotros valoramos su opinién! Por favor, tome algunos minutos para completar este cuestionario. Sus respuestas yy comentarios permitirén mejorar nuestros manuales. Una vez completado, envielo ala direccién que se indican en el dorso de esta pagina o solicite a su profesor que lo haga. 4Cémo le resultaron los ejercicios? (Muy largos Adecuados 0 Muy cortos {Qué opina de la informacién cubierta en las secciones de presentacién? Muy poca D Adecuada = Mucha {Cudl es el nivel de dicultad de las secciones de procedimiento? D Muyéitich §=©. Adecuada «= Muy facil {Qué tan ull son las secciones de resumen del procedimiento? D Pocoitiles O Utles Muy cites {Cudntas horas le tomé cada ejercicio? fal 4] oe 1D 80més ERRORES DE PUBLICACION Y COMENTARIOS Por favor, sirvase hacernos llegar una fotocopia de las paginas en las que ha encontrado errores e indique ademas las correcciones que deberian realizarse. Si usted desea recibir una copia de las paginas corregidas, sirvase completar la seccién de identiicacién. INFORMACION DEL LECTOR: 0 Profesor CO Estudiante O Escuela secundaria C_ Formacién profesional 1D Escuela técnica Universidad IDENTIFICACION NOMBRE DIRECCION TELEFONO, FAXesac pene. Dobie y seeer LAB-VOLT LTD. Departamento de Publicaciones Técnicas 675, Rue du Carbone Charlesbourg, Québec, Canada G2N 2K7 sn BSRREY Ra