第 22 卷 增刊 1 计 算 机 辅 助 工 程 Vol． 22 Suppl． 1

2013 年 5 月 Computer Aided Engineering May 2013

文章编号： 1006 － 0871（ 2013） S1-0194-04

基于 Adams 的太阳帆展开绳索的建模与仿真
周晓俊， 霍倩， 周春燕
( 北京理工大学 宇航学院，北京 100081)

摘要： 在太阳帆旋转展开过程中，依靠端部系有质量球的对角线绳索的离心力展开方形帆面，绳索
与中心毂轮法向方向会产生夹角． 利用 Adams 建模仿真技术成功建立太阳帆展开绳索模型，并对
太阳帆绳索展开进行仿真分析，得出绳索与中心毂轮法向的夹角与毂轮相对转速的关系，为太阳帆
的结构设计与模拟试验提供参考．
关键词： 太阳帆展开; 绳索; 夹角; Adams
中图分类号： U441． 5； U444． 18； TB115 文献标志码： B

Modeling and simulation on solar sail deployment

ropes based on Adams
ZHOU Xiaojun，HUO Qian，ZHOU Chunyan
（ School of Aerospace Engineering，Beijing Institute of Technology，Beijing 100081，China）

Abstract： The centrifugal deployment of solar sail membranes relies on the centrifugal force of the four
diagonal ropes where a mass on the endpoint is tied． In this case，an angle exists between the ropes and
the normal direction of the central hub． The solar sail deployment ropes is modeled and simulated by
Adams，and the relationships between the angle and the central hub velocity are obtained． The results
provides an important basis for solar sail structure design and experiment simulation．
Key words： solar sail deployment； rope； angle； Adams

毂轮、挡柱装置、上下圆盘、伺服电机以及太阳帆模
0 引 言 型等组成． 太阳帆模型为一个方形帆面，依靠对角线
太阳帆是一种利用太阳光光压作为动力进行宇 的 4 条绳索以及端部质量球的离心力展开，其刚度
［1］
宙航行的航天器． 近年来，人们对这种大型可展 小，故整体可简化成 4 条绳索，进行柔性体建模．
开结构的关注与研究日益增强，我国航天科技界也 在 Adams 中，对于绳索类物体，因其只承受拉
［2］ ［4］
日益关注对行星探测颇具前景的太阳帆飞行器 ． 力，不受压和弯曲变形，故无法直接建模 ，但可以
在太阳帆航天器的结构设计中，最关键性的问 通过现有的模块和约束进行近似模拟． 在在 Adams
［5-7］
题就是在太空中如何展开太阳帆的帆面以及在展开 中，利用轴套力的方法对绳索类物体建模 ： 将绳
［3］
过程中会出现的问题． 本文设计一种太阳帆可展 索模型微元成一段段的小圆柱体，2 个小圆柱体之
开机构研究模拟太阳帆的展开过程，其主要由中心 间通过轴套力连接，由于离散的小圆柱体相对于整

收稿日期： 2013-04-16
基金项目： 国家自然科学基金( 51075032)
作者简介： 周晓俊( 1989—) ，男，江西吉安人，硕士研究生，研究方向为航天器动力学与控制、振动控制与测试，
( Email) zxj200731112@ gmail． com

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第 S1 期 周晓俊，等: 基于 Adams 的太阳帆展开绳索的建模与仿真 195

个绳索的长度很小，用轴套力法所建的模型可以真 动惯量都集中简化到中心毂轮上 ．
实反映绳索的拉伸弯曲等力学性能． 本文正是采用 （ 2） 太阳帆薄膜在第一阶段展开形成的 4 个角
这种建模方法，较真实地反映太阳帆展开过程中绳 简化成端部系有质量球的 4 条绳索．
索的力学性能与振动特性，得到绳索与中心毂轮法 （ 3） 在仿真过程中忽略绳索的拉伸变形 ．
向的夹角同毂轮相对转速的关系 ． （ 4） 绳索与中心毂轮的接触，在分析时利用柔
性体与刚性体的摩擦形式进行模拟 ．
1 太阳帆模型简化
2 轴套力建模
太阳帆展开机构简化模型见图 1，其中，上下圆
盘以 ω0 = 200 r / min 匀速转动； 中间圆为中心毂轮， 太阳帆模型绳索完全展开后长度 L = 640 mm，
半径 Ｒ = 75 mm，相对上下圆盘的转速为 ω； 三角形 建模时将 绳 索 分 为 64 段 小 圆 柱 体，每 段 长 为 10
B 为挡柱； AB 为绳索； 小圆 A 为质量球，质量为 m； mm． 各小段圆柱间采用 bushing 运动副连接，小段圆
绳索与中心毂轮法向的夹角为 θ． 柱受力模型见图 2． 它是一种施加于 2 个构件相互
作用力的方法，通过定义力和力矩的 6 个分量 ｛ F x ，
F y ，F z ，T x ，T y ，T z ｝ ，在 2 个构件之间施加一个柔性
［8］
力．

图2 小段圆柱受力模型
图1 太阳帆简化模型 Fig． 2 Force model of tiny cylinder
Fig． 1 Simplified model of solar sail
施加轴套力时，在 2 个相互作用的构件力的作
为方便研究，对太阳帆展开机构进行简化假设 ： 用点上，分别建立坐标标记点 i 和 j，轴套力的计算
［9］
（ 1） 伺服电机 、上下圆盘等所有旋转部分的转 公式 为
V  F x0 
 F x   K11 0 0 0 0 0   Ｒx   C11 0 0 0 0 0  x
V  F 
 Fy   0 K22 0 0 0 0   Ｒy   0 C22 0 0 0 0  y  y0 
       V
 Fz   0 0 K33 0 0 0   Ｒz   0 0 C33 0 0 0  z  F 
 =    －   ·  +  z0  （ 1）
 Tx   0 0 0 K44 0 0   θx   0 0 0 C44 0 0   θx   Tx 
·   0
T   0 0   θy   0 0   θy 
 y 
0 0 0 K55
  
0 0 0 C55
  T y0 
 Tz   0    
0 0 0 0 K66   θ z   0 0 0 0 0 C66   ·   T z0 
θz
·
式中： F 和 T 分别表示力和力矩； Ｒ，θ，V 和θ 分别表 3 施加接触力
示 i 和 j 标记之间的相对位移、转角、速度和角速度；
在太阳帆展开过程中，绳索会与挡柱、中心缠绕
K 和 C 分别表示刚性因数和阻尼系数．
筒等产生接触碰撞，接触刚度
轴套力的反作用力
4 1
Fj = － Fi （ 2） K = Ｒ 2 E* （ 4）
3
T j = － T i － δF i （ 3） 式中：
由式（ 1） ～ （ 3） 可知，构件间柔性力大小与构件 1 1 － υ21 1 － υ22
= + （ 5）
的相对位移、转角、速度和角速度有关． 因此，只需控 E* E1 E2
制刚性因数和阻尼系数，绳索模型的力学性能与振 式中： E1 和 E2 分别为 2 个接触物体的弹性模量，
动特性即可与实际太阳帆绳索性能吻合 ． GPa； ν1 和 ν2 分别为 2 个接触物体的泊松比．

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 196 计 算 机 辅 助 工 程 2013 年

1 1 1 输入 0． 1，“Friction Transition Vel． ”中输入 10．

= + （ 6）
Ｒ Ｒ1 Ｒ2 如果在仿真过程中出现绳索切入中心的缠绕筒
式中： Ｒ1 和 Ｒ2 为 2 个接触物体的当量半径，m． 或者绳索振动剧烈甚至被弹飞，说明接触碰撞参数
给太阳帆模型施加接触力时，根据中心缠绕筒 中的接触刚度选择不恰当； 绳索切入缠绕筒，说明接
及绳 索 的 属 性，合 理 设 置 接 触 力 为： 在“Contact 触刚度过小，振动剧烈或绳索被弹飞，说明接触刚度
Type”中选择“Solid to Solid”，在“Normal Force”中选 过大． 当发生上述现象时，需重新设置接触力．
5
择 “Impact”，“Stiffness ” 中 输 入 10 ，“Force
Exponent”中 输 入 1． 5，“Damping ”中 输 入 50，
4 Adams 仿真
“Penetration Depth ”中 输 入 0． 1； 摩 擦 力 选 项 中 根据太阳帆展开机构，简化模型及展开初始条
“Static Coefficient ” 中 输 入 0． 3， “ Dynamic 件，利用 Adams 轴套力建模的方法建立太阳帆旋转
Coefficient”中输入 0． 25，“Stiction Transition Vel． ”中 展开机构的模型，见图 3．

图3 太阳帆展开机构仿真模型
Fig． 3 Simulation model of solar sail deployment structure

仿真条件为： 中心毂轮半径 Ｒ = 75 mm，绳索完 1 s 时，其以 ω0 = 200 r / min 匀速转动． 此时，开始启

全展开后长度 L = 640 mm，建模时将绳索分为 64 段 动控制中心毂轮的电机，分别以 ω 为 1，3，5，10 和
小圆柱体，每段长为 10 mm，末端质量块 A 直径为 15 r / min 进行模拟仿真，得到绳索与中心毂轮法向
20 mm，质量 为 20 g． 试 验 在 真 空 环 境 （ 真 空 度 为 的夹角 θ 的变化．
0． 11 Pa） 中进行，仿真过程忽略重力的影响． 中心毂 当 Adams 仿真时，仿真时间设置为 5 s，仿真步
轮及挡柱的材料属性为钢，绳索材料为尼龙绳． 在 长设置为 200． Adams 仿真过程见图 4．
0 ～ 1 s，上下圆盘的转速逐渐增大； 当仿真时间达到

图4 Adams 仿真过程
Fig． 4 Simulation in Adams

间接得 到 夹 角 θ 的 大 小 （ 令 ∠ABO = α，θ + α =

5 仿真结果分析 180°） ． 当分别 ω 为 1，
3， 10 和 15 r / min 时夹角 α
5，
当 Adams 仿真后，通过测量∠ABO 的大小可以 的大小见图 5．

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第 S1 期 周晓俊，等: 基于 Adams 的太阳帆展开绳索的建模与仿真 197

( a) ω = 1 r / min ( b) ω = 3 r / min

( c) ω = 5 r / min ( d) ω = 10 r / min

( e) ω = 15 r / min
图5 不同 ω 下的 α-t 曲线
Fig． 5 α-t curves under different α-t

通过比 较 分 析，可 得 不 同 ω 下 θ 的 最 值 和 均 段绳索受挡柱限制，相对于中心法线的偏角较小； 当

值，见表 1． 绳索完全展开后，绳索随中心毂轮一起匀度运动，此
表1 θ 的最值和均值 时偏角 θ 增大，并在某一固定值上下波动．
Tab． 1 maxima，minima and mean value of θ

ω / ( r / min) θ mean / ( °) θ max / ( °) θ min / ( °) 6 结束语

1 13． 1 34． 1 － 4． 5
在太阳帆自旋展开过程中，依靠帆面端部系有
3 11． 3 32． 9 0． 6
质量球的离心力作用，在第一阶段展开 4 条折叠的
5 10． 7 42． 6 － 15． 6
对角辐条，其可简化为 4 根绳索模型． 利用轴套力建
10 12． 0 36． 6 2． 8
模的方法，对 4 根绳索进行柔性体建模，这种建模方
15 16． 2 32． 8 0． 1
法有效反映太阳帆自旋展开过程中绳索的力学性能
由仿真分析可知，当 ω 为某一固定值时，夹角 θ 和振动特性． 在第一阶段展开时，以不同的展开速度
在 0 ～ 1 s 内迅速增大，并围绕在某一值上下波动， 进行展开． 通过 Adams 仿真分析，得到绳索与中心
开始频率较高，后来频率逐渐降低； 当 ω 增大，夹角 毂轮法向的夹角同展开速度的关系 ，并与理论计算、
θ 的最大值、最小值以及平均值变化不大，但夹角 θ 地面试验进行对比补充，为后续太阳帆在轨展开奠
的波动频率变小． 在太阳帆自旋展开过程中，第一阶 定基础．

参考文献：

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LIU Yuyan，LI Xuetao，DU Xingwen． Overview of solar sail development［J］． Aerospace China，2006( 5) : 40-43． ( 下转第 224 页)

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 224 计 算 机 辅 助 工 程 2013 年

图4 工作任务管理

（ 2 ） 用 户 权 限 管 理． 强 度 设 计 系 统 基 于
SimManager 对用户权限的管理方式，按照不同使用
5 结束语
者的角色，将系统中的用户分为系统管理员、主管、 航空发动机强度设计系统的设计理念和自身特
工程师以及访问者等 4 类，每类用户具有不同的工 点，决定其建立和应用方式必将随着设计水平和认
作职责和工作内容，使用者需按照自己的角色权限 识的进步不断发展． SimManager 仿真管理平台具有
参与相关工作，用户权限管理见图 5． 开放的系统架构与应用环境，使得工程设计人员可
以根据自身需要参与并完成关键功能的设计与定
制，同时保证设计系统处于不断充实、完善的状态．
这种设计理念和实现方式可为结构强度设计系统的
构建提供重要参考． （ 编辑 陈锋杰）

图5 用户权限管理

檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿檿
( 上接第 197 页)
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