Problémes -76- ee iter: elon fondamentle dela dmamigue trerge mdcenique force diner: quo retry tude dans un i 1 circonférence (C) de centre 0" et de rayor fs cor d'une de ses langentes veces Oz, d'un mouvement Cade mu a, tsi rie}, est mobile sans frottement sur in anneau M de masse m, assimilé 8 un point matériel an cae ticonfacnee On sige pr 8 regi qu fat O'M eve averse dseendane sant par O°. . Best compe postivement dans le sens indiqué sur le schéma ci-dessous, z 2) 1 partie : Etude du mouvement de M sur (C) par Plusieurs méthodes, 1) Utilisation dela relation fondamentale de la dynamique. 1a) Ecrire la relation fondamentale de la dynami ique dans le référentie) R(Ox'y’2') lig au cercle et en rotation dans le repdre R(Oxyz). E On notera F et F les forces d'inertie Gentrainement et de Coriolis, et R la réaction de (C) sur M. ‘Scanned with CamSeannerMéconique “7. 1.b) Montrer que FY est colinéawre A €, ; donner sa norme en fonction de @,m aet wo. Montrer que F_ est colinéaire & €," et exprimer sa norme en fonction de m, 8, wet v ob vest lanorme de Ia vitesse de M dans le référentiel R', Le) Projeter 1a relation obtenue en 1a) sur le vecteur e, de la base locale des coordonnées polaires planes dans le plan (x'O"z') et en déduire I"équation différentielle vérifiée par langle 0. Montrer que la relation obtenue peut se mettre sous la forme : 252 = (18) cite fonction £6) et déterminer 2) Utilisation du moment cinétique. 2.a) Définir le moment cinétique en O° de la masse m dans son mouvement dans R’. Monier qu'il est colinéaire & €, , et exprimer sa composante en fonction de a, met 6. 2b) Rappeler le théoréme du moment cindtique uilisé dans un référentiel non galiléen. 2.) L'appliquer pour retrouver Iéquation différentielle du mouvement. 3) Utilisation de énergie mécanique. 3.a) Exprimer la fonction énergie potentielle U, dont dérive Ia force d'inertie d’entrainement. Exprimer U; en fonction de x', abscisse de M sur I'axe O'x', puis en fonction de 8. Déterminer complétement U,(8) en prenant U,(0) = 0. 3.b) Exprimer Ia fonction énergie potentielle Uz dont dérive le poids de M. Exprimer Us en fonction de z’, abscisse de M sur I'axe vertical ascendant O'z', puis en fonction de 8. Déterminer complétement U2(6) en prenant U,(0) = 0. 3.c) Montcer que les énergies potentielles dont dérivent a réaction R et la force d'inertie de Coriolis F) sont des coustantes, que I’on fixera A O dans la suite du probléme. 3.d) Ecrire, eo Ie justifiant, la conservation de "énergie et retrouver I'équation différentielle du mouvement. 2" partie : Etude de I"équilibre relatif de M sur (C). 4) Montrer que !'équation en @ dont les solutions donnent les positions d°équilibre est : aca*(I + sin 6) = g.tan(0) 5) En examinant les directions et les sens des trois forces miges en jeu dans cet €quilibre, déterminer quels sont les intervalles possibles pour les valeurs de I'angle 8 comespondant aux positions d°équilibre possibles parmi les 4 suivants [3] [Fe 3x] [3n =|, |>.2n]. [ ZI [ 2 *] ‘Scanned with CamSeannerProblemes ttisant équation dur 4), Pour cela, représenter ide 0 choisies de maniére A ce que l'intersection de hées (il n’est pas demandé une valeur résuliats du 5) en équilitre mais seulement les 6) Retrouver Tes ; "quement allure de 2 fonctions antnaer corespondent ix valeurs chee eee angles correspondant mux positions ¢ Jprervatles dans Jesquels ils se situent)- 7) On désire que léquilibre stable coresponde d O= leur de la vitesse angulaire sachant que 2 = 30°. 0.2 metg=10 7.2) Quelle doit étre la vi ms"? Ja fonction f(6) déterminée au ‘7.b) Un développement Himité autour de la valeur 85 de 1.) conduit 31"équation : #8 (3) (8-8,)=0 eo, aecee le a Calculer ts valeur de ¢ pour 8p = 30° ; en déduire d"aprés son signe 1a forme de ta solution de cette équation et déterminer si le point M revient ou non & sa position S equilib lorequ'l en est écart, c'es-B-ice si "équlibre est stable ou instable- [oC Corrigé 4.2) Le masse m subit quatre force : son poids mg le réaction R du support, la force ¢'inertie d'entrainement F, et fa force de Coriolis F, . Dans le référentiel tournant, Ia Eg relation fondamentale de la dynamique s"écrit : mg+R+R +R =m (1) 1 1b) D'aprés Je cours, F, = ma" HM ot H est Ia projection orthogonale de M sur I"axe de rotation Oz. A J'aide do schéma, on voit que HM =HMe, =(a+asin0)e,.. D'ob Diaprés le cours, F, =-2maav, oi ¥, estla vitesse relative de M que l'on notera v. En décomposant les vecteurs dans la base (@,.€,.€,) : ‘Scanned with CamSeannerMécomaue 7 lvsind 0 La force de Coriolis est done bien colingaire A ¢, Cela pouvait se voir directement, mine apres les propriétés du produit vectoriel, Fest perpendiculaice a @ et ‘lle sera done perpendicalaite au plan (0'2" , O'x') et done porté par O'y'. 1.) Projetons la relation (1) sur le vecteur é, ; Fe n’aura pas de composante sur ce vesteur et il en sera de méme pour la réaction R puisqu'elle est perpendiculaire & la irconférence, Par ailleurs Maccélération relative tangentielle est 2”. avec v = a6 at La composante du poids sur € est: ~mgsin®. ‘La composante de la F) sur € est: maa(1+sin8)cos ‘On obtient alors : B+ aka(l+: 8)cos 8 Q) . Elle est bien de la forme Ps £(0) avec [{(0) = ~asinO+ afa(i + sinbycos8) yMamv. Test perpendiculaire 8 OM et A ¥ ;iLest done colinéaire a €,. 2a) Le moment cinétique en O' dans R’ est : 6g = 2.) Le théoréme du moment cinétique dans R’ : le moment en O de toutes les forces, Yy compris les forces d’inerte, est égal Ala dérivée par rapport au temps, du moment a de cinétigue en O' ; soit My (forces) = at 2.¢) Caleulons les moments des forces que subit M dans R°, Fag ing) = OM amg *amgsinde, Tig R) =O carla direction de R passe par O' Mg) = OW n mulall +sind}e, = ag, 0 mu'a(l+sinO)e, mu'a*(1+sin@)cos8 &, @, 0 (—2mav cos Oe,,) = ~ 2maav cos Oe, Hg) = OM a (-2mwv cos 06, (#) =~’ # dey ‘Scanned with CamSeannerProblems { 230+ - en projetant le thdoréme ds moment cinétique sur ey! “me amgsin@—- neo'a?(1-+sin 0) cos 0 = —ma pein d+ ara(l+sin cos 0 = 20 a oon rerouve dane bien Méquation (2) du mouvement de M. oe 7 @ ~ N\ my ay Mais en My et en M, cela n’est pas possible ; voici par exemple, les wracés de Ren Mz; on voit aisément que la somme des trois forces ne peut pas étre nulle, wy 7 M. 2 M, 2 : 2 : ome 2 % mg {Les intervalles possibles pour les valeurs de l'angle 8 comespondant aux postions éguilibre sont done [og]s [=]. ‘Scanned with CamSeannerProblemes 2282 shes piano et aur?(I+sin0) ; leurs points d'intersection tager Hes cou “ aoe vee telat possibls, Pour tracer Tes courbes, on a pris des donnent les positions d'6qui valeurs numériques arbitrares pour & et © aa?(1+sin0) 2. Les points d'intersection sont bien dans les intervalles [a Je [x3]. On retrouve donc bien Jes memes intervalles des positions d'équilibre que dans Ia question précédente, 7.2) En remplagant @ par 30° dans l'équation ac*(1 + sin 8) = g tan 8, on trouve 7.b) D'apres la question 1.¢) : £(6) = -gsin8-+ 1 +sin6)cos 6. al On en déduit : yo 7 720080—aa' sin 6c. +sin @) +00" cos* 0 Eten posant 0= 0, = 30° ai 0 _(af En utilisant le développement limité proposé : a> —(SE] (gg, =0 at (a6), d(0~6,) soit 8,66(0~0,)=0 ou a2 27%) .9.66(0-0,)=0 ar Ceci est I"équation d'un oscillateur harmonique ; le point M va revenir & sa position d'équilibre; il s‘agit done d'un équilibre stable quand 6 = 8, = 30°. ‘Scanned with CamSeanner