仿真系统操作手册

V1.1
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版本
版本号 日期 责任人 说明
V1.0 2020 年 8 月 IBC 初始版本
V1.1 2021 年 6 月 IBC 修订增加动平台相关操作及效果

技巧：在进行某些操作时可以使操作简化或快捷的小技巧

注意：一些需要特别关注的问题或现象
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目录
一、 仿真系统特性简介....................................................................................... 3
二、 飞前准备....................................................................................................... 4
1、 线缆连接.................................................................................................. 4
2、 飞控相应参数设置.................................................................................. 4
3、 软件安装.................................................................................................. 6
三、 仿真飞行....................................................................................................... 7
1、 运行 IBC_Sim V3.1 软件........................................................................ 7
2、 X-Plane 相关操作................................................................................. 11
3、 地面站操作仿真飞行............................................................................ 13
四、 IBC_Sim V3.1 软件界面功能详细介绍.................................................... 15
1、左侧区域：.............................................................................................. 15
2、右侧区域：.............................................................................................. 15
3、下方区域：.............................................................................................. 17
五、 常见问题及售后支持................................................................................. 19
1、常见问题.................................................................................................. 19
2、售后支持.................................................................................................. 19
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一、仿真系统特性简介

1）简单易用，快速上手，支持多种机型模拟飞行；
2）无需特殊硬件，无需新购飞控，创衡系列飞控预留了仿真接口，可直接支持；
3）支持飞控原位仿真，用户整机（卸掉螺旋桨）可直接进入仿真系统，仿真
过程中各舵面、电机实时动态响应，真实展示飞行全流程；
4）数字飞机飞机可根据客户需求进行定制，便于客户飞行培训等；
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二、飞前准备

1、线缆连接

如图 1 所示，转接板上“232-1”为遥测遥控数据接口，通过数传电台或 232
串口线连接至电脑端，
“232-5”为仿真数据接口，通过 232 串口线连接至电脑端
即可。

图1

2、飞控相应参数设置

飞控上电，打开 UAV_GCS50 地面站操作软件并连接飞控，将数字飞机的参

数预置入飞控，并检查出场设置 2 内 232-5 的功能是否已设置为仿真平台模式，
如图 2 所示
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图2
232-5 被设置为仿真平台功能时，飞控将不再接收内部姿态传感器数据，此
时地面站软件会报：GPS 异常、传感器异常，仪表盘内出现红色线条报警显示。
若需要仿真移动平台降落时，回收方式应修改为移动平台降落或五轴移动平
台降落（移动平台降落为四旋翼跟飞降落模式，固定翼动力不参与）。如图 3 所
示

图3
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3、软件安装

需安装的软件为：虚拟光驱软件、IBC_Sim V3.1 软件，X-Plane 10 解压即可，

运行仿真系统时，需通过虚拟光驱软件对 X-Plane 10 小镜像进行装载，详见创
衡控制模拟训练安装手册。
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三、仿真飞行

1、运行 IBC_Sim V3.1 软件

运行 IBC_Sim V3.1 软件时，需先将加密狗接入电脑，否则软件无法正常启

动，加密狗如图 4 所示

图4
加密狗首次接入电脑后，需到磁盘界面（我的电脑），找到如图 5 所示图标，
并且在图标上左键双击即可

图5
加密狗接入后，点击安装好的 IBC_Sim V3.1 软件，运行成功后，界面如图
6 所示
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图6
UDP 通信栏下的 IP 地址等保持默认即可，串口通信栏，端口选择与飞控 232-5
连接的串口线端口即可，波特率 460800 保持默认。
进行仿真时首先点击“启动 X-Plane”按钮，此时会打开 X-Plane 10 软件，
如图 7 所示

图7
机场选择，每个机场有特定的代号，例如：北京首都机场，代号为：ZBAA，
在机场下的输入框输入 ZBAA 即可。
飞机栏下，找到：“Aircraft - IBC”选择“IBC-YY-TX.acf”文件，机场、飞
机都进行选择后，点击右下角的“设定此次选项飞行”按钮即可，点击后会弹出
图 8 所示对话框
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图8
点击“Continue with water Only”按钮即可，运行成功后见图 9

图9

X-Plane 运行成功后，点击 IBC_Sim V3.1 软件 UDP 通信栏内“连接”按钮，

并点击串口通信栏内的“打开”按钮，此时 UDP 通信、串口通信栏内的接收、
发送帧数后出现对应数字，如图 10 所示，则表示工作均正常，否则无法正常工
作

注意：运行 IBC_Sim V3.1 软件后，需打开 X-Plane 后再进行 UDP 连接

及串口打开操作
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图 10
仿真飞行准备工作完毕，此时地面站内显示卫星定位正常，姿态数据正常，
点击地面站内“寻找飞机”按钮，完成飞前检查即可进行仿真飞行。
若需进行动平台仿真降落测试时，需在飞行前，点击 IBC_Sim V3.1 左上角
“BOAT”按钮，弹出界面如图 11 所示

图 11

输入母舰航向、速度信息后，点击“复合式着舰”按钮地面站内基站数据开
始更新（注：母舰基础位置需在飞机起飞后才获取，故需飞机进入起飞段后，再
操作速度、航向信息输入），当地面站定位精度栏显示为“0m ALIGN”状态时，
即飞控已收到基站信息，进入动差分工作模式。若需要修改速度信息时，输入修
改后的速度信息后，需要重新点击基站信息设置，再点击复合式着舰，速度信息
方会更新。若需要基站恢复到初始位置时，飞机处于地面模式，点击位置初始化
即可。
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若需要导入新的机型时，需将带有“.acf”格式文件的文件夹，放在 X-Plane
10 内的“Aircraft”文件夹下即可。

2、X-Plane 相关操作

1）视角切换操作
进入飞行时，可通过鼠标点击 X-Plane10 菜单栏内的“视角”选项进行不同
视角选择，也可以通过“shift+相应数字键”进行视角切换，见图 12，

图 12

需注意通过 shift+数字键切换视角时，输入法应为英文模式（可通过键盘上
shift 键进行中英文切换）

技巧：选好视角后，可通过上下左右箭头、“<”和“>”、“+”和“-”
可对视图进行操作，介绍如下（通过<和>、+和-调整视角时也需要输入
法为英文模式）：
上下左右箭头：上下左右移动视图
+和-：放大缩小视图
<和>:前后移动视图
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2）环境设定操作
X-Plane 内可通过菜单栏“环境-天候”菜单对飞行天气进行设定，选择左上
角“设置全球统一的天气”选项，见图 11 蓝色方框圈出位置，可设定的内容包
括云层设置、天气类型设置、热向上气流设定、跑道条件设置等，这里着重讲解
有关风的设定。
如图 13 红色方框圈出位置所示，最大能把风分为高中低三层，每一层的高
度、风向、风速、阵风增加、风切方向、乱流都可以设置，默认低层风高度 2000
英尺。

图 13

3）关于机场高程信息
因 X-Plane 内机场较多，若高程信息全部存在会致使文件过大，故默认有高
程信息的机场如表 1 所示，可自行选择飞行。
表1

机场名称 机场代号 机场地面海拔 (m)

北京首都机场 ZBAA 35
北京南苑机场 ZBNY 35
沈阳桃仙机场 ZYTX 60
哈尔滨太平国际机场 ZYHB 139
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武汉天河国际机场 ZHHH 34
郑州新郑国际机场 ZHCC 151

天津滨海国际机场 ZBTJ 2
拉萨贡嘎机场 ZBNY 3571
阿里昆莎机场 ZUAL 4272
若选择机场后，无高程数据，可在安装文件内的网盘地址下载“Global
Scenery.rar”文件，解压后放在 X-Plane 10 文件夹下即可

3、地面站操作仿真飞行

地面站完成飞前检查，起飞、回收均与正常飞行操作流程一致，祥见 S 系列
飞控用户手册。
仿真系统运行效果见图 14

图 14
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动平台仿真效果图见图 15

图 15
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四、IBC_Sim V3.1 软件界面功能详细介绍

IBC_Sim V3.1 为通讯程序运行软件，界面如图 10 所示，界面分为两部分，

左侧为 X-Plane 通信区，右侧为飞控通信区。

1、左侧区域：

1) “BOAT”按钮：为模拟舰载移动降落、天勾回收时需要设置的参数，点击
后，
“弹出母舰信息”选项，舰载移动起降时（复合式无人机），设定母舰的
速度以及航向即可模拟跟飞降落，同时可模拟动产分丢失状态；模拟天勾回
收时，填写母舰的横摇、纵摇及周期，即可模拟天勾回收时母舰的动态效果。
2) “IP 地址”，“远程端口”以及“本地端口”为通信时需要进行设置的参数，
无特殊需求使用默认值即可。
3) “接收、发送帧数”：表示 UDP 通信后，通信过程中发送和接受的数据帧数，
若指示灯变为绿色，而接收、发送帧数仍未 0，则表示传输数据出错，或 IP
地址、端口配置不匹配。
4) “发动机控制”选项：飞机发动机可以选择油门控制或者转速控制，复合式
无人机四旋翼模态下要求选用转速控制，固定翼模态或其他飞机可以选用转
速控制也可以选用油门控制。
5) 转速控制是为了保证飞机发动机模型可以快速跟随上四旋翼模态下无人机
需要的电机转速响应，需要准确的电机油门转速对应曲线。油门控制多用于
固定翼飞机，固定翼飞机的发动机模型相较于四旋翼模态下电机模型，不需
要很快的转速响应时间，可由发动机模型根据油门输入自行计算得到转速。
6) “启动 X-Plane”按钮：点击后，即可启动 X-Plane 软件。

2、右侧区域：

1） “端口”和“波特率”为需要进行设置的参数，波特率默认值为 460800，
不需要进行修改。
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2） “端口”为飞控转接板上 232-5 所对应的串口号，本套半实物仿真系统

需要两路串口线进行数据传输。一路连接飞控转接板上的 232-1，表示飞控与地
面站的通信，需要在地面站上进行串口的选择和打开；另一路连接飞控转接板上
的 232-5，为仿真过程中的数据交互，在进行选择时需要加以区分。
3） “打开”和“关闭”按钮：点击“打开”按钮表示打开串口，红色指示
灯变为绿色；点击“关闭”表示关闭串口，绿色指示灯重新变为红色。
4） “接收、发送帧数”：表示串口打开后，通信过程中发送和接受的数据
帧数，若指示灯变为绿色，而接收、发送帧数仍未 0，则表示传输数据出错，或
波特率，串口号不匹配。
5） “无人机机型”表示当前飞行选定的无人机机型，可通过修改 sim.ini
文件内“p0_1 = 鸭翼垂起”选项后的字体即可实现更改仿真飞行时飞机的名称，
便于更好的培训效果。
6） “故障模拟”是用来实现半实物仿真系统中的故障模拟功能；点击故障
模拟按钮，会出现图 16 的子界面。

图 16
子界面中共有 11 个按钮，以“空速正常”按钮为例。点击“空速正常”按
钮后，按钮背景色变为红色，文字显示为“空速失效”，如图 17。
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图 17
表示此时的地面站接收不到空速信息，再次点击按钮，即可恢复正常，按钮
文字重新显示为“空速正常”。

3、下方区域：

1） 下方区域中为舵面反向功能，选中需要反向的舵面即可实现反向功能。

故障模拟功能按钮具体含义见表 2：
表2
内容 含义
失 锁 或 无 数 据 均 可 模 拟 GPS 异
常，定位状态可模拟 RTK 状态及
定位设置 RTK/GPS/GPS 失锁/无 GPS 数据
1 单点状态（注：滑跑起降无人机
默认 RTK
RTK 状态和单点状态在拉飘高度
上的处理措施不同）。
失效：模拟飞机发送到飞控的的
2 航姿 失效 or 正常 默认正常 航行姿态信息错误。地面站会显
示航姿异常报警。
失效：模拟飞机发送到飞控的空
3 空速 失效 or 正常 默认正常 速信息错误。

失效：飞控输出到模拟飞机的油
4 固定翼动力 失效 or 正常 默认正常
门为 0.
失效：飞控输出到模拟飞机的副
5 副翼 失效 or 正常 默认正常 翼舵量为 0.
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失效：飞控输出到模拟飞机的升
6 升降舵 失效 or 正常 默认正常 降舵舵量为 0.

失效：飞控输出到模拟飞机的方
7 方向舵 失效 or 正常 默认正常 向舵舵量为 0.

失效：飞控输出到模拟飞机的左
8 多旋翼左前电机 失效 or 正常 默认正常 前电机油门为 0.

失效：飞控输出到模拟飞机的右
9 多旋翼右前电机 失效 or 正常 默认正常 前电机油门为 0.

失效：飞控输出到模拟飞机的左
10 多旋翼左后电机 失效 or 正常 默认正常 后电机油门为 0.

失效：飞控输出到模拟飞机的右
11 多旋翼右后电机 失效 or 正常 默认正常 后电机油门为 0.
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五、常见问题及售后支持

1、常见问题

1） 遥测发送频率过低问题：在仿真过程中，若出现遥测发送频率过低的情

况，请先断开仿真软件，点击 X-Plane10 中的“设定—画面选项—PRESETS—Set

to minimum”,通过减少画面效果提高遥测发送频率。
2） 遥控发送数据为 0 的问题：在仿真过程中，若出现遥控发送数据为 0 的
情况
1 检查地面站 232-5 端口是否设置“仿真平台”。
2 若为“仿真平台”，请检查串口号是否与连接地面站的串口号混淆，将连
接地面站的串口号设置在仿真软件上，若是，互换串口号即可。
3 若串口号和“仿真平台”均正常，请检查串口线是否可以正常工作，更换
串口线。解决问题后请重启软件，重新打开使用。
3） 包含高程信息跑道显示变曲折问题：若切换机场显示跑道不平时，可通
过 X-Plane10 中的“设定—画面选项”中的“跑道跟随地形轮廓”选项勾选掉，
重启 X-Plane 即可。
4） 关于 1366*768 分辨率无法窗口化显示问题：通过点击“设定—画面选
项”，点击左上角“run at this resolution non-custom will be full-screen”之后，再
次点击此选项，并尝试拖动 X-Plane 界面的宽度，若操作后无法通过鼠标选取边
框进行拖动，再次重复操作即可。

2、售后支持

仿真系统使用过程中出现问题，请与我司售后技术支持工程师联系。