基础力学

第九周作业解答

问题 1 给定拉格朗日系统, L(q, q̇) = 12 hA(q)q̇, q̇i − U (q), 这里 A(q) > 0 为正定矩阵, 证明:若点
q 0 是位能 U ∈ C ∞ (R) 的严格局部极小, 则平衡位置 q = q 0 是李雅普诺夫意义下稳定的.

解答 因为 q 0 是严格局部极小, 故存在 δ0 > 0 使得 U (q) > U (q 0 ), ∀ q ∈ B δ0 (q 0 ) \ {q 0 }. 构造李雅

普诺夫函数
1
V (q, q̇) = hA(q)q̇, q̇i + U (q) − U (q 0 ),
2
显然有 V̇ = 0, V (q 0 , q̇ 0 ) = 0, 且存在 δ ∈ (0, δ0 ) 使得

V (q, q̇) > 0, ∀ (q, q̇) ∈ B δ ((q 0 , q̇ 0 )) \ (q 0 , q̇ 0 ).

进而, 平衡点是李雅普诺夫稳定的.

问题 2 证明位于弦 y = U (x)(如下图 1)上的质量为 m(m = 1) 的珠子在 g = 1 的重力场中的任意

运动不仅是小振动且都等价于一个拉格朗日函数为 L = 21 q̇ 2 − V (q) 的一维力学系的运动.

图 1: 弦上的珠子
Rx p
解答 因为 U = mgy = U (x), T = 12 v 2 = 12 (1 + U 02 (x)) ẋ2 . 考虑弦长 q(x) = x0
1 + U 02 (t)dt. 由
p
q 0 (x) = 1 + U 02 (x) > 0 可知上式为一个坐标变换. 且有
p
q̇ = q 0 (x)ẋ = 1 + U 02 (x)ẋ,

故
1 2
T = q̇ , U = U (x(q)) := V (q).
2

1
问题 3 证明 B 关于 A 的本征值满足特征方程

det(B − λA) = 0,

因此它的根都是实的(矩阵 A, B 对称而且 A > 0).

解答 不妨设 ξ 6= 0 为对应于 λ 的特征向量, 则

(B − λA)ξ = 0 ⇒ λAξ = Bξ.

两边同时用 ξ 作业复内积, 则
λhAξ, ξi = hBξ, ξi.
因为 B 对称, 则
hBξ, ξi = hξ, Bξi = hBξ, ξi ⇒ hBξ, ξi ∈ R.
同理由 A 既对称又正定可得 hAξ, ξi ∈ R/{0}. 故

λ = hAξ, ξi−1 · hBξ, ξi ∈ R.

问题 4 证明独立的实本征振动的数目等于位能 21 hBq, qi 的最大正定子空间的维数.

解答 设
1 1
T = hAq̇, q̇i, U= hBq, qi.
2 2
存在坐标变换 q = Cx 使得
n
1 2 1X
T = ẋ + λi x2i ,
2 2 i=1
其中 λ1 , · · · , λk > 0, λk+1 , · · · , λn ≤ 0.
显然 xi (t), i = 1, 2, · · · , k 均为独立的本征振动; 而 xi (t), i = k + 1, · · · , n 或中立平衡或不稳定.

问题 5 研究平面双摆的振动之本振频率(如下图 2)

图 2: 双摆

2
解答 如下图 3 所示, 建立坐标系(逆时针方向为正)

图 3: 建系

则球的位置坐标

(x1 , y1 , x2 , y2 )0 = (l1 sin θ1 , l1 cos θ1 , l1 sin θ1 + l2 sin θ2 , l1 cos θ1 + l2 cos θ2 )0

故得
1
T = (m1 ẋ21 + m1 ẏ12 + m2 ẋ22 + m2 ẏ22 )
2
1 1
= (m1 + m2 )l12 θ̇12 + m2 l22 θ̇22 + m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 cos(θ1 − θ2 ),
2 2
U1 = −m1 gy1 = −m1 gl1 cos θ1 ,
U2 = −m2 gy2 = −m2 g(l1 cos θ1 + l2 cos θ2 ).

线性化得
1 1
Te = (m1 + m2 )l12 θ̇12 + m2 l22 θ̇22 + m2 l1 l2 θ̇1 θ̇2 ,
2 2
e1 = 1 m1 gl1 θ12 ,
U
2
e2 = 1 m2 g(l1 θ12 + l2 θ22 ).
U
2
i.e.
!
1 (m1 + m2 )l12 m2 l1 l2
Te = hAθ̇, θ̇i, A= ,
2 m2 l1 l2 m2 l22
! !
e2 = 1 hBθ, θi, (m1 + m2 )gl1 0 θ1
U
e =U
e1 + U B= , θ= .
2 0 m2 gl2 θ2

3
故得本征多项式

p(λ) = det(λA − B) = m1 m2 l12 l22 λ2 − (m1 + m2 )m2 gl1 l2 (l1 + l2 )λ + (m1 + m2 )m2 g 2 l1 l2
= m2 l1 l2 m1 l1 l2 λ2 − (m1 + m2 )g(l1 + l2 )λ + (m1 + m2 )g 2 .

解 p(λ) = 0 的
p
(m1 + m2 )(l1 + l2 ) + 4g
λ1 = g ,
2m1 l1 l2
p
(m1 + m2 )(l1 + l2 ) − 4g
λ2 = g .
2m1 l1 l2
4
其中 4g = g2
= (m1 + m2 )(m1 (l1 − l2 )2 + m2 (l1 + l2 )2 ) > 0.
易得 λ1 > λ2 > 0, 故本振频率为
p p
ω1 = λ1 , ω2 = λ2 .