Chương 1:

Câu 1: Phân biệt bài toán điều khiển bám và bài toán điều chỉnh. Lấy ví dụ minh họa.
-Nhìn từ quan điểm của lý thuyết điều khiển, ta có thể phân biệt giữa bài toán điều chỉnh
(regulation problem) và bài toán bám(tracking problem) hay cơ chế servo(servo
mechanism). Nhiệm vụ điều chỉnh là thiết lập hoặc duy trì đầu ra tại một giá trị đặt cho
trước trong khi có tác động của nhiễu, trong khi yêu cầu của điều khiển bám là đầu ra
bám theo một tín hiệu chủ đạo liên tục thay đổi(biết trước hoặc không biết trước)

- Ví dụ minh họa:

+, bài toán điều chỉnh: điều chỉnh nhiệt độ,lưu lượng, áp suất, mức và nồng độ

+, điều khiển bám: bài toán khởi động/dừng hệ thống, thay đổi chế độ vận hành hoặc
điều khiển quá trình theo mẻ

Câu 2: Định nghĩa các biến quá trình. Lấy ví dụ minh họa.
-Quá trình: là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa học hoặc sinh học, trong đó vật chất,
năng lượng hoặc thông tin được biến đổi, vận chuyển hoặc lưu trữ

- Các biến quá trình là đại lượng phản ánh trạng thái hoạt động và diễn biến của một quá
trình. Gồm:

+,Một biến vào: là một đại lượng hoặc điều kiện phản ánh tác động từ bên ngoài
vào quá trình. Các biến vào thể hiện nguyên nhân

➢ Biến điều khiển: là một biến vào cảu quá trình có thể can thiệp trực tiếp từ
bên ngoài
➢ Nhiễu: không can thiệp được một cách trực tiếp hay gián tiếp trong phạm vi
quá trình đang quan tâm. Nó tác động đến quá trình một cách không mong
muốn, vì thế cần có biện pháp loại bỏ.
• Nhiễu quá trình: là những biến vào tác động lên quá trình kỹ thuật
một cách cố hữu nhưng không can thiệp được
• Nhiễu đo: là nhiễu tác động lên phép đo, gây ra sai số trong giá trị
đo

+,Một biến ra: là một đại lượng hoặc điều kiện thể hiện tác động của quá trình ra
bên ngoài. Các biến ra thể hiện kết quả
 ➢ Biến cần điều khiển: là một biến ra hoặc một biến trạng thái của quá trình
được điều khiển, điều chỉnh sao cho gần với một giá trị mong muốn hay giá
trị đặt, hoặc bám theo một biến chủ đạo/tín hiệu mẫu

+, Ngoài ra nên quan tâm thêm đến các biến trạng thái: mang thông tin về trạng
thái bên trong quá trình

-Ví dụ minh họa:

Câu 3: Nêu rõ các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình, cấu trúc
của từng thành phần và mối liên hệ giữa các thành phần

.-Dựa trên 3 thành phần cơ bản: thiết bị đo, thiết bị chấp hành và thiết bị điểu khiển
-Thiết bị đo: cung cấp một tín hiệu ra tỉ lệ theo một nghĩa nào đó với đại lượng đo. Một
thiết bị đo gồm 2 thành phần cơ bản là cảm biến và bộ chuyển đổi đo.

➢ Cảm biến: tự cảm nhận đại lượng quan tâm của kỹ thuật và biến đổi thành
một tín hiệu. Để truyền đi xa cần phải đi qua một bộ khuếch đại và chuyển
sang một dạng thích hợp
➢ Bộ chuyển đổi đo: cho đầu ra tín hiệu chuẩn

-Thiết bị điều khiển: là một thiết bị tự động thực hiện chức năng điều khiển. Nó đưa ra
thuật toán điều khiển và đưa ra các tín hiệu điều khiển để can thiệp trở lại quá trình kỹ
thuật thông qua thiết bị chấp hành

-Thiết bị chấp hành: nhận tín hiệu ra từ bộ điều khiển và thực hiện tác động can thiệp tới
biến điều khiển. Gồm:

➢ Cơ cấu chấp hành: chuyển tín hiệu điều khiển thành năng lượng
➢ Cơ cấu dẫn động
➢ Phần tử điều khiển: thân van

Câu 4: Nêu rõ các mục đích điều khiển và phân tích trên cơ sở một ví dụ minh họa
-Đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: Giữ cho hệ thống hoạt động ổn định tại
điểm làm việc cũng như chuyển chế độ một cách trơn tru, đảm bảo các điều kiện theo yêu
cầu của chế độ vận hành, kéo dài tuổi thọ máy móc, vận hành thuận tiện

-Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: Đảm bảo lưu lượng sản phẩm theo kế hoạch
sản xuất và duy trì các thông số liên quan chất lượng sản phẩm trong phạm vi yêu cầu

-Đảm bảo vận hành hệ thống an toàn: Giảm thiểu các nguy cơ xảy ra sự cố cũng như bảo
vệ cho con người, máy móc, thiết bị và môi trường trong trường hợp xảy ra sự có

-Bảo vệ môi trường; Giảm ô nhiễm môi trường thông qua giảm nồng độ khí thải độc hại,
giảm lượng nước sử dụng và nước thải…
-Nâng cao hiệu quả kinh tế: Đảm bảo năng suất và chất lượng theo yêu cầu trong khi
giảm chi phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu.

➢ Với mục đích đảm bảo vận hành hệ thống ổn định, trơn tru: thể hiện ở việc
duy trì mức trong thiết bị khuấy trọn cũng như thành phần sản phẩm ở các
giá trị cố định hoặc ít nhất là trong giới hạn cho phép. Có nghĩa là khi hệ
thống vận hành ổn định thì lượng sản phẩm lấy ra đúng bằng tổng các thành
phần đầu vào
➢ Với mục đích đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: chất lượng thì
thể hiện qua thành phần hóa học, nồng độ, mật độ…còn năng suất thì thể
hiện qua lưu lượng sản phẩm. Chất lượng sản phẩm đòi hỏi đầu ra ổn định,
đúng theo một giá trị đặt trước hoặc sai lệch trong phạm vi cho phép
➢ Với mục đích vận hành an toàn: dù cho hệ thống động cơ khuấy trộn có thể
đạt tốc độ quay rất cao nhưng vì an toàn của hệ thống nên không cho phép
đặt một tốc độ cao tùy ý => cần khống chế tốc độ của động cơ. Ngoài ra, dù
mực nước trong bình cũng không được ở một mức quá cao, hoặc quá thấp
➢ Với mục đích bảo vệ môi trường: giảm thiểu nồng độ chất thải ra môi
trường
➢ Với mục đích hiệu quả kinh tế:

Câu 5: Phân tích và làm rõ khái niệm điều khiển quá trình và nêu các đặc trưng của
điều khiển quá trình để phân biệt với các lĩnh vực điều khiển khác

-Điều khiển quá trình hầu như hạn chế ở ở bài toán điều chỉnh cho các quá trình công
nghệ, không đề cập tới điều khiển bằng tay và các chức năng khác.
Như vậy, khái niệm điều khiển quá trình được phân biệt với các bài toán điều khiển có
những đặc thù khác hẳn trong tự động hoá xí nghiệp như điều khiển các quá trình gia
công, lắp ráp, điều khiển chuyển động và điều khiển công lưu. Các nhà máy thuộc lĩnh
vực công nghiệp khai thác, chế biến và năng lượng đều có quy mô sản xuất lớn và thị
trường sản phẩm rất rộng, chất lượng sản phẩm và hiệu quả sản xuất phụ thuộc rất nhiều
vào mực độ tự động hoá, chính vì vậy điều khiển quá trình đóng vai trò rất quan trọng

VD: điều khiển quá trình khác với điều khiển máy ở chỗ đối tượng điều khiển ở đây là
quá trình công nghệ, không phải một thiết bị máy móc

Câu 6: Nêu các đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình (về đối tượng điều khiển, về
yêu cầu kỹ thuật và về các yêu cầu công nghệ)

Đặc thù của lĩnh vực điều khiển quá trình:

- Quy mô sản xuất thường vừa và lớn

- Yêu cầu rất cao về độ tin cậy và tính sẵn sàng
- Các quá trình liên quan tới biến đổi năng lượng và vật chất
+ Bài toán điều chỉnh là tiêu biểu
+ Các đại lượng cần điều khiển: lưu lượng w, áp suất P, nhiệt độ T, nồng độ C,
thành phần…
+ Diễn biến tương đối chậm
+ Mô hình khó xác định
+ Khả năng điều khiển hạn chế
+ Khó thay đổi thiết kế công nghệ

Câu 7: Trình bày các bước tiến hành xây dựng một giải pháp hệ thống điều khiển quá
trình.
Câu 8: Lưu đồ P&ID là gì và được sử dụng ở đâu trong các bước phát triển một hệ
thống điều khiển quá trình?
-Lưu đồ P&ID: đặc tả các chức năng và thiết bị của một hệ thống điều khiển quá trình, là
cơ sở cho việc phân tích và thiết kế hệ thống

-Thông thường, để mô tả yêu cầu chức năng ta cần dạng lưu đồ đơn giản nhất với các
biểu tượng thiết bị, không cần các đường tín hiệu. Để mô tả các sách lược điều khiển ta
cần dạng lưu đồ chi tiết hơn với các đường tín hiệu ghép nối giữa các thành phần chức
năng. Nếu mục đích đặt ra là lựa chọn thiết bị, phát triển phần mềm, cài đặt và đưa vào
vận hành thì ta sẽ cần bản lưu đồ chi tiết nhất.

CHƯƠNG 2:
Câu 1: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Nêu cách xác định
các thông số của khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu quán tính.

❖ Các bước tiên hành:

1, Thu thập, khai thác thông tin ban đầu về quá trình.

2, Lựa chọn phương pháp nhận dạng.

3, Tiến hành lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào/ra.

4, Quyết định về dạng mô hình.

5, Xác định các tham số mô hình.

6, Mô phỏng, kiểm chứng và đánh giá mô hình.

❖ Xác định các thông số hàm truyền khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu quán
tính.(tr 177-184)
• Quán tính bậc 1 có trễ:
𝑘
G(s) = . 𝑒 −𝜃𝑠
1+𝜏.𝑠

PP kẻ tiếp tuyến:

+ Kẻ đường tiệm cận với đường cong xác định được K.

+ Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn, xác định điểm trên đường cong ứng với giá trị
0.632*𝑦∞ , từ đó xác định được τ,θ.

Quán tính bậc 2 có trễ:

𝑘
G(s)= . 𝑒 −𝜃𝑠
(1+𝜏1 .𝑠)(1+𝜏2 .𝑠)

PP kẻ tiếp tuyến 2 điểm:

+ Kẻ đường tiệm cận với đường cong xác định được K.

+ Kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn cắt trục thời gian sẽ xác định được θ.

+ Xác định theo T1, T2 theo công thức Với ti là thời gian ứng với 2 điểm quy
chiếu bất kì.

Cách 2:

+ xác K, θ tương tự.

Câu 2: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Nêu cách xác định
các thông số của khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu tích phân quán tính.

❖ Các bước tiên hành:

1, Thu thập, khai thác thông tin ban đầu về quá trình.

2, Lựa chọn phương pháp nhận dạng.

3, Tiến hành lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào/ra.

4, Quyết định về dạng mô hình.

5, Xác định các tham số mô hình.

6, Mô phỏng, kiểm chứng và đánh giá mô hình.

❖ Xác định các thông số hàm truyền khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu tích
phân quán tính.

Câu 3: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Xác định các
thông số của hàm truyền đạt, khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu tích phân quán
tính (như hình vẽ)
Câu 4: Nêu các bước tiến hành xây dựng mô hình hoá thực nghiệm. Nêu cách xác
định các thông số của hàm truyền đạt, khi biết đặc tính hàm quá độ là khâu quán
tính ( như hình vẽ)
Câu 5: Nêu và vẽ các dạng cơ bản của đường đáp ứng quá độ. Viết hàm truyền đạt
tương ứng và nêu phương pháp để xác định các thông số của hàm truyền đạt đó

Khâu quán tính:

PP

Bậc 1: PP kẻ tiếp tuyến, PP 2 điểm quy chiếu, PP diện tích.

Bậc 2: PP kẻ tiếp tuyến và 2 điểm quy chiếu, PP 3 điểm quy chiếu.

Các bậc cao hơn thì hạ bậc xuống bậc 1, 2 để Xác định.

Quán tính ngược:

Dao động tắt dần:

PP : Dao động kéo dài: PP 2 điểm cực trị

Dao động tắt nhanh: PP 3 điểm quy chiếu

Quán tính tích phân:

Câu 6: Phân biệt giữa một mô hình tuyến tính với một mô hình phi tuyến. Những
dạng mô hình nào phù hợp biểu diễn mô hình tuyến tính và những dạng mô hình
nào phù hợp biểu diễn mô hình phi tuyến?

• Mô hình tuyến tính: là mô hình thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

Các dạng mô hình phù hợp: Phương trình vi phân tuyến tính, mô hình hàm truyền,
mô hình trạng thái, đáp ứng quá độ, đáp ứng tấn số,…

• Mô hình phi tuyến: là mô hình không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.
Các dạng mô hình thỏa mãn: pt vi phân tuyên tính, mo hình trạng thái phi tuyến…

Câu 7: Phân biệt giữa một mô hình tuyến tính với một mô hình phi tuyến. Cho
một
mô hình biểu diễn dưới dạng hệ phương trình vi phân làm thế nào để nhận biết
được mô hình là tuyến tính hay phi tuyến.

Phân biệt:

• Mô hình tuyến tính: là mô hình thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.

• Mô hình phi tuyến: là mô hình không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng.
 Với các tín hiệu ra y1, y2 lần lượt tương ứng với các tín hiệu vào độc lập bất kì
u1 và u2, nếu y = y1 + y2 ứng với u = u1 + u2 thì hệ thảo mãn nguyên lý xếp
chồng nên là mô hình tuyến tính. Nếu không thỏa mãn thì mô hình gọi là phi tuyến.

Câu 8: Nêu các phương pháp xây dựng mô hình toán học và phân tích ưu nhược
điểm của từng phương pháp. ( trang 45-46)

3. Phương pháp kết hợp:

Kết hợp giữa phân tích lý thuyết (mô hình hóa lý thuyết) và nhận dạng quá trình
(mô hình hóa thực nghiệm).

Mô hình hóa lý thuyết để xác định cấu trúc mô hình.

Mô hình hóa thực nghiệm để ước lượng các tham số mô hình.
Câu 9: Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợpvới từng mục đích sử
dụng của mô hình dưới đây
• Giúp hiểu rõ quá trình công nghệ: PP lý thuyết
• Cơ sở cho lựa chọn luật điều chỉnh : PP lý thuyết
• Mô phỏng quá trình : PP thực nghiệm

Câu10. Lựa chọn phương pháp xây dựng mô hình phù hợpvới từng mục đích sử
dụng của mô hình dưới đây
• Cơ sở cho thiết kế sách lược điều chỉnh: PP lý thuyết
• Phục vụ tính toán tham số của bộ điều khiển: PP kết hợp
• Chỉnh định trực tuyến các tham số của bộ điều khiển: PP thực nghiệm

Câu 11: Viết phương trình cân bằng vật chất tổng quát áp dụng cho một quá trình
nhiều vào - nhiều ra.

PT cân bằng vật chất (toàn phần):

Trong đó: 𝑀𝑡í𝑐ℎ 𝑙ũ𝑦 : là lượng tích lỹ bên trong

𝑖
𝑤𝑣à𝑜 : lưu lượng các dòng vào
𝑖
𝑤𝑣à𝑜 : lưu lượng các dòng ra

Câu 12 : Viết phương trình cân bằng thành phần tổng quát áp dụng cho một quá
trình nhiều vào - nhiều ra.

PT cân bằng thành phần:

Câu 13: Viết phương trình cân bằng nhiệt lượng tổng quát áp dụng cho một quá
trình nhiều vào - nhiều ra
Câu 14: Viết ba dạng mô hình hàm truyền đạt tiêu biểu khác nhau hay được sử
dụng trong điều khiển quá trình sao cho minh hoạ đặc tính trễ, đặc tính tích phân
và đặc tính đáp ứng ngược.

Đặc tính có trễ: thường xấp xỉ thành mô hình quán tính bậc 1 hoặc 2 có trễ.

Đặc tính tích phân: có thể xấp xỉ thành mô hình quán tính bậc nhất hoặc bậc 2 có
cộng thêm thành phần tích phân.
Đặc tính đáp ứng ngược:

Câu 15: Trình bày cách nhận dạng xấp xỉ về một khâu quán tính bậc nhất có trễ
dựa trên phương pháp sử dụng hai điểm quy chiếu. Phương pháp này có thể áp
dụng cho các dạng quá trình nào và có những ưu nhược điểm ra sao?

Nhận dạng dựa trên đáp ứng quá độ mô hình quán tính bậc nhất có trễ:
 - Áp dụng cho khâu đặc tính quán tính có trễ
- Ưu điểm: sai lệch mô hình nhỏ hơn đáng kể so với phương pháp kẻ tiếp
tuyến
- Nhược điểm: thời gian trễ được ước lượng hơi quá mức gây sai lệch đặc tính
tần số.
Câu 16: Trình bày phương pháp nhận dạng dựa trên phản hồi rơle. Phương pháp
này áp dụng cho các dạng quá trình nào và có những ưu nhược điểm ra sao?

Chương 3:
Câu 1: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển truyền thẳng. Nêu ưu nhược
điểm của sách lược điều khiển truyền thẳng. Cho một ví dụ minh hoạ
-Định nghĩa: đặc điểm cơ bản của điều khiển truyền thẳng là một số biến nhiễu quá trình
được đo và đưa tới bộ điều khiển. Dựa trên các giá trị đo được cùng với giá trị đặt, bộ
điều khiển tính toán đưa ra giá trị cho biến điều khiển.
-Ưu điểm:

➢ Đơn giản
➢ Khẳ năng loại bỏ nhiễu trước khi nó kịp ảnh hưởng xấu tới quá trình

-Nhược điểm:

➢ Phải đặt thiết bị đo nhiễu

➢ Không loại trừ được ảnh hưởng của nhiễu không đo được
➢ Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình nhiễu)
➢ Bộ điều khiển lý tưởng có thể không ổn định hoặc không thực hiện được =>
phương pháp xấp xỉ
➢ Không có khả năng ổn định một quá trình không ổn định

Câu 2: Cấu trúc của sách lược điều khiển phản hồi. Nêu ưu nhược điểm. Lấy một ví dụ
minh hoạ

-Điều khiển phản hồi dựa trên nguyên tắc liên tục đo giá trị biến được điều khiển và phản
hồi thông tin về bộ điều khiển để tính toán lại giá trị của biến điều khiển
-Ưu điểm:

➢ Ổn định hệ thống( điều khiển phản hồi giúp tính toán được giá trị K thích hợp để
rời toàn bộ các điểm cực không ổn định của G sang bên trái trục ảo=> ổn định hệ
kín)
➢ Loại bỏ nhiễu bất định
➢ Bền vững với sai lệch mô hình

-Nhược điểm:

➢ Một vòng điều khiển kín chứa một đối tượng ổn định cũng có thể trở nên mất ổn
định
➢ Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
➢ Nhiễu đo có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng điều khiển (để ý số hạng cuối cùng
trong biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có phương pháp lọc nhiễu, xử lý số liệu đo
tốt
➢ Khó mà có một bộ điều khiển phản hồi tốt nếu như không có một mô hình tốt
➢ Với một số quá trình có đáp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha không cực tiểu), một
bộ điều khiển phản hồi được thiết kế thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu đi
đặc tính đáp ứng
➢ Bộ điều khiển phản hồi đáp ứng chậm với nhiễu tải và thay đổi giá trị đặt
Câu 3: Cấu trúc của sách lược điều khiển tỷ lệ . Nêu ưu nhược điểm. Lấy một ví dụ
minh hoạ

-Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa 2 biến tại một giá trị đặt nhằm gián tiêp điều khiển
một biến thứ 3
-Ưu điểm:

➢ Giải quyết hiệu quả một lớp các bài toán phi tuyến, thay vì phải tuyến tính hóa xấp
xỉ mô hình hoặc sử dụng phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến phức tạp.
Thực chất mỗi bộ điều khiển tỷ lệ là một bộ điều khiển phi tuyến đơn giản
➢ Giúp cho việc thiết kế cấu trúc điều khiển đơn biến cho một quá trình được đơn
giản hơn, trong đó sự tương tác chéo giữa các vòng điều khiển được giảm thiểu
➢ Giá trị đặt(tỉ lệ) ít thay đổi

-Nhược điểm:

➢ Sử dụng nhiều thiết bị đo

Câu 4: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển lấn át. Nêu ưu nhược điểm
của sách lược điều khiển lấn át. Cho một ví dụ minh hoạ

-Định nghĩa:

➢ là một dạng đặc biệt của điều khiển lựa chọn, trong đó một bộ điều khiển có thể
giành quyền can thiệp vào biến điều khiển của một bộ điều khiển khác khi có nguy
cơ xảy ra tình trạng vượt ngưỡng
 ➢ Hệ thống có 2 hoặc nhiều vòng điều khiển tương ứng với 2 hoặc nhiều biến cần
điều khiển, nhưng chỉ có một biến điều khiển. Hai hoặc nhiều bộ điều khiển cùng
hoạt động, nhưng chỉ đầu ra của một bộ điều khiển được lựa chọn đưa tới thiết bị
chấp hành

-Ưu điểm:

➢ Tránh tình trạng tràn trong một tháp chưng cất bằng cách hạn chế lưu lượng hơi
cấp nhiệt hoặc lưu lượng cấp liệu.
➢ Phòng ngừa tình trạng giá trị mức quá cao hoặc quá thấp trong một bình chứa
bằng cách giành quyền can thiệp mạnh vào các van điều chỉnh (van cấp hoặc van
xả).
➢ Phòng tránh áp suất hoặc nhiệt độ quá cao trong một lò phản ứng bằng cách giảm
lượng nhiệt cấp.
➢ Giảm lượng nhiên liệu cấp cho một buồng đốt nhằm tránh tình trạng hàm lượng
ôxy quá thấp trong khí thải.
➢ Tránh trường hợp áp suất quá cao trong một đường ống (hơi nước hoặc khí) bằng
cách mở van trên đường tránh (by-pass).

-Ví dụ minh họa:

Khi hoạt động bình thường, áp suất được điều khiển bởi nó liên quan hệ trọng đến năng
suất của quá trình. Nhưng khi giá trị mức xuống thấp dưới một ngưỡng an toàn, tín hiệu
ra từ bộ điều khiển mức LC sẽ lấn át bộ điều khiển áp suất PC bởi khâu lựa chọn tín hiệu
nhỏ hơn, giúp đóng van ra va qua đó làm mức trong nồi tăng lại. Khi giá trị mức trở lại
bình thường, khâu lựa chọn tín hiệu lại có tác dụng làm cho bộ điều khiển áp suất PC trở
thành lấn át và đưa hệ thống về chế độ bình thường

Câu 5: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển tầng. Nêu ưu nhược điểm
của sách lược điều khiển tầng. Cho một ví dụ minh hoạ

-Định nghĩa: là một cấu trúc mở rộng của điều khiển phản hồi vòng đơn. Tư tưởng chính
của điều khiển tầng là phân cấp điều khiển nhằm loại bỏ ảnh hưởng của nhiễu ngay tại
nơi nó phát sinh
-Ưu điểm:

➢ loại bỏ ảnh hưởng của một số dạng nhiễu và cải thiện rõ rệt đặc tính động học của
hệ thống
➢ Giảm độ quá điều chỉnh
➢ Cải thiện tính ổn định của hệ thống kín
➢ Nâng cao tính bền vững của hệ kín

Đầu ra từ bộ điều khiển TC không được đưa trực tiếp xuống van, mà là giá trị đặt cho bộ
điều khiển lưu lượng FC. Ở trạng thái xác lập, tín hiệu ra từ bộ điều khiển nhiệt độ không
đổi và bộ điều khiển lưu lượng FC có trách nhiệm duy trì lưu lượng hơi nước cố định,
mặc cho áp suất dòng hơi hoặc độ mở van như thế nào.Khi giá trị đặt nhiệt độ thay đổi
hoặc nhiệt độ ra đo được thay đổi, bộ điều khiển nhiệt độ TC sẽ tạo ra một giá trị đặt mới
cho bộ điều khiển lưu lượng FC

Câu 6: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển giới hạn. Nêu ưu nhược
điểm của sách lược điều khiển giới hạn. Cho một ví dụ minh hoạ

-Định nghĩa:
 ➢ Hệ thống chỉ có một bộ điều khiển nhưng có hai hoặc nhiều biến cần điều khiển.
Khâu chọn tín hiệu quyết định đầu vào cho bộ điều khiển phụ thuộc vào các giá trị
đo được
➢ Ứng dụng cho an toàn hệ thống

-Ví dụ minh họa:

Biến điều khiển duy nhất ở đây là lưu lượng nước làm lạnh. Nhiệt độ trong lò được đo
tại nhiều vị trí khác nhau và giá trị nhiệt độ cao nhất được lựa chọn đưa tới bộ điều khiển.
Nhờ vậy, nhiệt độ tại bất cứ vị trí nào cũng được giới hạn mà không làm mất đi chức
năng điều khiển thông thường

Câu 7: Định nghĩa và vẽ cấu trúc của sách lược điều khiển phân vùng. Nêu ưu nhược
điểm của sách lược điều khiển phân vùng. Cho một ví dụ minh hoạ

-Định nghĩa: là một sách lược điều khiển khi hệ thống có một biến cần điều khiển nhưng
có quá nhiều biến điều khiển, trong đó mỗi biến điều khiển có ảnh hưởng lớn nhất trong
một phạm vi riêng.

-Ưu điểm:

➢ Phối hợp một cách tối ưu các thiết bị chấp hành, giảm thiểu chi phí điều khiển
➢ Góp phần cải thiện tốc độ và chất lượng đáp ứng của hệ thống

-Ví dụ minh họa:

Bình thường nhiệt độ phản ứng có thể được kiểm soát bởi một dòng nước lạnh. Để tăng
tốc độ đáp ứng, bộ điều khiển thường được chỉnh định để đặc tính quá độ của hệ thống có
một độ quá điều chỉnh nhất định. Điều này dẫn đến nhiệt độ phản ứng có lúc có thể
xuống thấp hơn giá trị đặt => cần một đường hơi nước có thể nhanh chóng đưa nhiệt độ
phản ứng trở lại giá trị mong muốn

Chương 4:
Câu 1: Cấu trúc của thiết bị chấp hành. Lấy ví dụ minh hoạ. Nêu vai trò của bộ định vị
van và khi nào thì nên sử dụng nó

-Một thiết bị chấp hành có chức năng can thiệp tới biến điều khiển theo tín hiệu đầu ra
của bộ điều khiển

-Thiết bị chấp hành: thay đổi đại lượng điều khiển theo tín hiệu điều khiển, ví dụ van điều
khiển, máy bơm, quạt gió…

-Thành phần can thiệp trực tiếp đến biến điều khiển được gọi là “phần tử điều khiển” ví
dụ như van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm, sợi đốt, băng tải… “Phần tử điều khiển” được
truyền năng lượng từ “cơ cấu chấp hành”, ví dụ như các hệ thống động cơ, cuộn hút, cơ
cấu khí nén, thủy lực

-Bộ định vị van: Van điều khiển thông thường có độ chính xác không cao vì nhiều lý do
như dải chết, độ trễ, ma sát thay đổi do bụi bẩn, thiếu bôi trơn và han gỉ, áp suất lưu chất
thay đổi cũng như do đặc tính phi tuyến của cơ cấu chấp hành=> để nâng cao chất lượng
điều khiển cần sử dụng “bộ định vị van”. “Bộ định vị van” thực chất là một bộ điều khiển
thứ cấp trong cấu trúc điều khiển tầng. Bộ định vị sử dụng tín hiệu đo vị trí cần van( tức
là độ mở van thực) và so sánh với giá trị đặt từ tín hiệu điều khiển, trên cơ sở đó đưa ra
tác động tới cơ cấu chấp hành để điều chỉnh lại độ mở van.

-Nên sử dụng khi:

 ➢ Nói chung nếu kinh tế cho phép thì nên sử dụng vì khi yêu cầu van có độ chính
xác cao hoặc tốc độ đáp ứng rất nhanh và động học của quá trình chậm hơn đáng
kể so với của van
➢ Nếu động học của quá trình tương đối nhanh thì bộ định vị(là bộ điều khiển vòng
trong) có thể làm chậm và giảm chất lượng điều khiển của vòng ngoài hơn

Câu 2: Nêu tên và nguyên lý hoạt động của một cảm biến đo lưu lượng.
-Lưu lương kế chênh áp: đo gián tiếp thông quá phép đo chênh áp dựa trên quan hệ giữa
lưu lượng dòng chảy và độ chênh áp suất qua một cơ cấu thu hẹp đường ống, ví dụ ống
VENTURI, ống PITOT

-Lưu lượng kế turbin: đo gián tiếp thông quá tốc độ quay dựa trên quan hệ giữa lưu lượng
dòng chảy và tốc độ quay turbin

-Lưu lượng kế điện từ: Đo đại lượng điện dựa trên thay đổi điện dung hoặc điện cảm khi
lưu lượng dòng chảy thay đổi

-Lưu lượng kế siêu âm: Đo không tiếp xúc sử dụng một sóng siêu âm và xác định vận tốc
dòng chảy trên hiệu ứng Doppler, từ đó tính toán ra lưu lượng

Câu 3: Cấu trúc của thiết bị đo. Kể tên một số cảm biến đo nhiệt độ. Để đo nhiệt độ
2000o C nêu chọn loại cảm biến nào.
-Cấu trúc của thiết bị đo:

➢ Một cảm biến: có chức năng chuyển đổi một đại lượng vật lý sang tín hiệu điện
hoặc tín hiệu khí nén.
➢ Bộ chuyển đổi đo chuẩn: đóng vai trò là một khâu điều hòa tín hiệu, nhận tín hiệu
đầu vào từ một cảm biến và cho đầu ra là một tín hiệu chuẩn để có thể truyền xa
và thích hợp với đầu vào của bộ điều khiển

-Một số cảm biến đo nhiệt độ:

➢ Các nhiệt kế giãn nở: Giãn nở một chất theo nhiệt độ làm thay đổi chiều dài, thể
tích, áp suất, ví dụ như nhiệt kế thủy ngân và nhiệt kế lưỡng kim
➢ Các nhiệt kế điện trở: điện trở thay đổi theo nhiệt độ, sử dụng trong nhiệt điện trở
kim loại hoặc nhiệt điện trở bán dẫn
➢ Cặp nhiệt: điện thế thay theo nhiệt độ tại điểm tiếp xúc giữa hai kim loại khác
nhau, ví dụ niken và crom, niken và đồng
➢ Hỏa kế: bước sóng nhiệt bức xạ thay đổi theo nhiệt độ, ví dụ hỏa kế bức xạ áp
dụng cho đo nhiệt độ cao
Câu 4:Giải thích sự khác nhau giữa đặc tính cố hữu và đặc tính lắp đặt của van điều
khiển. Phân loại van điều khiển theo đặc tính cố hữu. Loại van nào phù hợp cho các bài
toán điều chỉnh lưu lượng? Trong trường nào thì sử dụng van nào là phù hợp?

-Đặc tính dòng chảy cố hữu là quan hệ tĩnh giữa lưu lượng qua van và độ mở van trong
điều kiện áp suất sụt qua van không đổi và chỉ phục thuộc vào kích cỡ van và thiết kế
chốt van. Đặc tính dòng chảy lắp đặt là dặc tính thực tế khi van được lắp đặt, phụ thuộc
vào nhiều yếu tố gây thay đổi sụt áp qua van

-Phân loại van theo đặc tính dòng chảy cố hữu:

➢ Van tuyến tính: khi ∆P(áp suất sụt qua van) cố định, lưu lượng qua van tỉ lệ tuyến
tính với độ mở van
➢ Van mở nhanh: khi ∆P(áp suất sụt qua van) cố định, lưu lượng qua van tỉ lệ tuyến
tính với căn bậc 2 của độ mở van
➢ Van tỉ lệ phần trăm bằng nhau: khi ∆P(áp suất sụt qua van) cố định, độ mở van
tăng lên cùng một lượng thì lưu lượng qua van tăng lên với một tỉ lệ phần trăm
bằng nhau so với giá trị hiện tại

-Phần lớn van điều khiển công nghiệp có tính an toàn cơ học, có nghĩa là khi không có tín
hiệu điều khiển( ví dụ do mất nguồn) thì van hoặc phải đóng hoàn toàn, hoặc phải mở
hoàn toàn để ngăn chặn nguy cơ xảy ra tai nạn

➢ Quick opening: được sử dụng cho các van thoát an toàn, cần đóng/mở nhanh
➢ Linear : được sử dụng khi áp suất sụt qua van được giữ tương đối cố định
➢ Equal Percentage: chiếm tới khoảng 90% các ứng dụng van điều khiển bởi đặc
tính lắp đặt gần tuyến tính. Khi tỉ lệ sụt áp qua van với lưu lượng thấp nhất và cao
nhất lớn hơn 5=> sử dụng van EP

-Ví dụ:

➢ trường hợp van khí nén có sử dụng lò so thì chốt van sẽ được kéo về vị trí ban
đầu nếu mất nguồn năng lượng cung cấp
➢ hệ thống tháp chưng cất hai sản phẩm, ta cần chọn van đóng (FC) cho dòng
sản phẩm đấy để tránh làm cạn tháp, trong khi chọn van mở an toàn(FO) cho
dòng sản phẩm đính để tránh ngập bình ngưng dẫn tới tăng áp suất trong tháp.
Kiểu van cấp hơi nước luôn được chọn đóng an toàn để tránh tình trạng quá
 nhiệt. Van cấp nước làm lạnh cần được mở an toàn để giảm nhiệt và giảm áp
suất trong tháp

Câu 5: Giải thích hiện tượng bão hoà tích phân khi sử dụng bộ điều khiển PID. Khi nào
hiện tượng này xảy ra và nêu các biện pháp khắc phục nó

-Bão hòa tích phân là hiện tượng đầu ra của bộ điều khiển vẫn tiếp tục tăng quá mức giới
hạn do sự tích lũy của thành phần tích phân vẫn tiếp tục được duy trì khi sai lệch điều
khiển đã trở về không. Hiện tượng này chỉ xảy ra khi bộ điều khiển có chưa thành phần
tích phân và tín hiệu điều khiển bị hạn chế-một thực tế rất phổ biến. Thành phần tích
phân giúp cho đầu ra của hệ kín nhanh chóng tiến đến giá trị đặt. Tuy nhiên, khi tín hiệu
điều khiển quá lớn hoặc thay đổi quá nhanh làm cho thiết bị chấp hành không đáp ứng
nổi thì tính chất tuyến tính của luật điều khiển không còn được đảm bảo. Ví dụ, nếu tín
hiệu điều khiển( chuẩn hóa đơn vị) lớn hơn 1 thì độ mở van lớn nhất cũng chỉ có thể là
1(mở hoàn toàn). Điều này dẫn đến hiện tượng sai lệch điều khiển chưa được triệt tiêu
nhanh như trường hợp lý tưởng, thậm chí tính ổn định hệ kín chưa chắc được đảm bảo

-Các biện pháp khắc phục:

➢ Khi sai lệch điều khiển bằng 0, tách bỏ thành phần tích phân trong bộ điều khiển
hoặc tốt hơn hết là xóa trạng thái của thành phần tích phân
➢ Giảm hệ số khuếch đại để đầu ra của bộ điều khiển nằm trong phạm vi giới hạn
cho phép, tránh xảy ra hiện tượng bão hòa tích phân
➢ Theo dõi giá trị thực của tín hiệu điều khiển đã bị giới hạn, phản hồi về bộ điều
khiển để thực hiện thuật toán bù nhằm giảm thành phần tích phân
➢ Đặt một khâu giới hạn tại đầu ra của bộ điều khiển để mô phỏng đặc tính phi tuyến
của thiết bị chấp hành và sử dụng thuật toán bù

Câu 6: Nêu các thành phần cơ bản trong một thiết bị đo. Giải thích và phân biệt các
khái niệm về đặc tính của thiết bị đo: Độ chính xác, độ phân giải và tính trung thực

-Độ chính xác(thuộc đặc tính tĩnh): là mức độ phù hợp của đầu ra của một thiết bị đo so
với giá trị thực của đại lượng đo xác định bởi một số tiêu chuẩn. Độ chính xác đượ đánh
giá thông qua thử nghiệm thiết bị đo với một quy trình đặc biệt trong điều kiện quy
chuẩn. Độ chính xác được biểu diễn dựa trên sai số âm và dương lớn nhất thông qua 1
trong các cách sau:

➢ Độ chính xác tuyệt đối xác định theo đại lượng đo

➢ Độ chính xác tương đối theo phần trăm của dải đo
➢ Độ chính xác tương đối theo phần trăm của tín hiệu ra
-Độ phân giải(thuộc đặc tính vận hành): khi giá trị của một biến đo biến thiên liên tục
trong phạm vi đo, một số thiết bị đo cho tín hiệu rat hay đổi một cách rời rạc thay vì liên
tục. Trong trường hợp này, độ phân giải của thiệt bị được coi là một bước thay đổi của tín
hiệu ra. Khi kích cỡ các bước thay đổi không cố định thì bước thay đổi lớn nhất được gọi
là độ phân giải cực đại. Để thuận tiện, độ phân giải thường được biểu diễn bằng tỉ lệ phần
trăm so với dải tín hiệu ra

-Tính trung thực(thuộc đặc tính tĩnh): hay còn gọi là “khả năng lặp lại” của một thiết bị
đo là độ lệch lớn nhất của giá trị quan sát được sau nhiều lần lặp lại so với giá trị trung
bình của một đại lượng đo. Nó cũng là một chi số cho sự tản mạn của phép đo. Một thiết
bị có tính trung thực cao không nhất thiêt sẽ chính xác, tuy nhiên một thiết bị có độ chính
xác cao nhất thiết phải trung thực

Câu 7: Phân loại van theo thiết kế chốt van. Giải thích vai trò của bộ định vị van. Khi
nào thì nên sử dụng nó

-Theo chốt van ta có:

➢ Van cầu: chốt trượt có đầu hình cầu hoặc hình tròn, chuyển động lên xuống
➢ Van nút: chốt xoay hình trụ( có đục các lỗ theo chiều ngang) hoặc một phần hình
trụ
➢ Van bi: chốt xoay hình cầu( có đục các lỗ theo chiều ngang) hoặc một phần hình
cầu
➢ Van bướm: chốt xoay hình đĩa

Câu 8: Nêu các thành phần cơ bản và các phụ kiện của một van điều khiển. Phân loại
van điều khiển theo cơ chế chấp hành.
-Một van điều khiển gồm thân van được ghép nối với một cơ chế chấp hành cùng với các
phụ kiện liên quan. Phần thân van cùng các phụ kiện được gắn với đường ống, đóng vai
trò là phần tử điều khiển. Độ mở van và lưu lượng qua van được xác định bởi hình dạng
và vị trí chốt van.

-Cơ cấu chấp hành van có nhiệm vụ cung cấp năng lượng và tạo ra chuyển động cho chố
van thông qua cần van( đối với chuyện động trượt) hoặc trục van(đối với chuyện động
xoay).

-Phân loại theo cơ cấu chấp hành:

➢ Van khí nén: loại phổ biến nhất, truyền động khí nén sử dụng màng chắn/lò xo
hoặc piston. Tín hiệu đầu vào có thể là khí nén, dòng điện hoặc tín hiệu số. Nếu tín
hiệu điều khiển là dòng điện, ta cần chuyển đổi dòng điện-khí nén(I/P) tích hợp
bên trong hoặc tách riêng bên ngoài
➢ Van điện: cơ chế chấp hành sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bước, được điều
khiển trực tiếp từ tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển, thông thường là dòng điện
tương tự 4-20mA hoặc tín hiệu số. Van điện được sử dụng trong những ứng dunjh
công suất nhỏ đòi hỏi độ chính xác cao
➢ Van thủy lực: cơ chế chấp hành sử dụng hệ thống bơm dầu kết hợp màng chắn
hoặc piston, bơm dầu được điều khiển bởi tín hiệu ra từ bộ điều khiển. Van thủy
lực được dùng cho các ứng dung công suất lớn
 ➢ Van từ: cơ chế chấp hành cuộn hút kết hợp lò xo, lực nén yếu và độ chính xác
kém, chỉ phù hợp với các bài toán đơn giản

Câu 9: Nêu các thành phần cơ bản của thiết bị điều khiển. Nêu ưu nhược điểm của các
quy luật điều khiển P, PI, PID. Luật điều khiển nào phù hợp với bài toán điều khiển thành
phần, điều khiển mức (điều khiển lỏng), điều khiển lưu lượng

-Thành phần cơ bản của thiết bị điều khiển:

➢ Thiết bị đo lường: đảm nhận nhiệm vụ thu nhập thông tin

➢ Bộ điều khiển: xử lý các thông tin thu thập được và đưa ra quyết định điều khiển
➢ Đối tượng điều khiển: chịu tác động trực tiếp của tín hiệu điều khiển

-Quy luật điều khiển P(bộ điều khiển khuếch đại tỉ lệ): là dạng đơn giản nhất thuộc họ
PID. Thuật toán khuếch đại tỉ lệ đưa ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị tức thời của tín
hiệu sai lệch điều khiển quan sát được

➢ Ưu điểm:
• Thông thường, nếu hệ ổn định thì hệ số khuếch đại càng lớn sai lệch điều
khiển với thay đổi giá trị đặt hoặc nhiễu quá trình càng nhỏ
• Cải thiện chất lượng điều khiển bằng cách chỉnh định “độ dịch” bằng tay
sao cho đầu ra của bộ điều khiển bằng độ dịch khi sai lệch điều khiển bằng
0
• Luật tỉ lệ tác động nhanh và tức thời sẽ có tác động cải thiện tốc độ đáp
ứng của hệ thống

➢ Nhược điểm:
• Khi hệ số khuếch đại lớn sẽ làm tín hiệu điều khiển thay đổi mạnh
hơn(không mong muốn)
• Đồng thời cũng làm cho hệ nhạy cảm hơn với ảnh hưởng của nhiễu đo
• Đối với một số quá trình, hệ số khuếch đại quá lớn thậm chí có thể dẫn đến
hệ mất ổn định

-Quy luật điều khiển PI(bộ điều khiển tỉ lệ-tích phân): so với bộ điều khiển P, bộ PI mở
rộng thêm thành phần tích phân với mục đích triệt tiêu sai lệch tĩnh.Tác động tích phân
đưa ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ và tích lũy của sai lệch điều khiển quan sát được

➢ Ưu điểm:
 • Triệt tiêu sai lệch tĩnh => hệ kín ổn định và đi tới trạng thái xác lập. Thời
gian tích phân càng nhỏ thì tác động tích phân càng lớn, tức là sai lệch
điều khoeern càng nhanh chóng bi triệt tiêu
➢ Nhược điểm: ví dụ trong đặc tính tần số
• Tác động tích phân thể hiện rõ rệt chỉ ở dải tần số thấp, có nghĩa là tác
động tích phân đáp ứng chậm so với sự thay đổi của sai lệch điều khiẻn
• Làm tăng độ lệch pha thêm -90 độ ở những tần số thấp và -45 độ ở tần số
gãy=> làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống như làm cho hệ dao
động hoặc thậm chí mất ổn định

- Quy luật điều khiển PID(bộ điều khiển tỉ lệ-vi tích phân):

➢ Ưu điểm:
• Thêm thành phần vi phân nhằm cải thiện đặc tính động học của hệ thống.
Bản chất của tác động vi phân là đoán trước chiều hướng và tốc độ thay
đổi của biến được điều khiển và đưa ra phản ứng thích hợp, nên nó có tác
dụng làm tăng tốc độ đáp ứng của hệ kín với thay đổi của giá trị đặt hoặc
tác động của nhiễu tải.
• Thành phần vi phâm tác dụng chủ yếu tới phạm vi tần số cao(bù góc ở
phạm vi tần số cao) giúp cho bộ điều khiển có thể ổn định được một số quá
trình mà bình thường không làm được ở bộ điểu khiển P và PI.
➢ Nhược điểm:
• Nhạy cảm với nhiễu đo do khâu vi phân đáp ứng quá nhanh
• Trong thực tế có hiện tượng bão hòa tích phân
• Một bộ điều khiển có đáp ứng giống nhau với một tín hiệu sai lệch, không
kể sai lệch đó là do thay đổi giá trị đặt hay do thay đổi giá trị biến được
điều khiển do nhiễu tác động=> khắc phục bằng cấu hình điều khiển hai
bậc tự do

Câu 10: Nêu ý nghĩa và tính chất các thành phần trong bộ điều chỉnh PID. Sử dụng các
mạch khuếch đại thuật toán để thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ tích phân.

-Khâu P: tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch

-Khâu I: thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính tổng các sai số
được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị được bằng với giá trị đặt và kết quả là khi hệ
cân bằng thì sai lệch bằng 0
-Khâu D: cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra. Nếu sai số thay
đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển. Điều này cải thiện
đáp ứng của hệ thống, giúp trạng thái của hệ thống thay đổi nhanh chóng và mau chóng
đạt được giá trị mong muốn

Câu 12: Viết thuật toán PID thực theo chuẩn ISA và giải thích ý nghĩa của các tham số.
-Dạng chung của luật điều khiển là:

Việc đưa thêm 3 tham số N,b,c đã làm tăng thêm tính linh hoạt và trong rất nhiều trường
hợp có thể cải thiện chất lượng cho bộ điều khiển PID

-Chú ý:

➢ Trường hợp trên c=1

 ➢ K(s) là chính hàm truyền đạt của bộ PID thực một bậc tự do. Do đó các tham số có
thể được chỉnh bằng nhiều phương pháp đã được nghiên cứu
➢ P(s) đóng vai trò như một khâu chọn lọc trước giúp mềm hóa quá độ với giá trị
đặt. Nếu N đã được đặt cố định sau khi chỉnh định K(s) thì b và c chỉ có thể thay
đổi được các điểm không của P(s). Vì thế, một khi K(s) đã được chỉnh định tốt cho
mục đích ổn định hệ thống và đáp ứng với nhiễu, ta có thể chỉnh định các tham số
b và c để cải thiện chất lượng đáp ứng với giá trị đặt
➢ Khi b=c=1, P(s) sẽ trở thành một khâu khuếch đại đơn vị

-Cấu trúc ISA có ưu điểm bởi nó tổng quát và cho phép coi N.b,c là các tham số thiết kế
để nâng cao chất lượng điều khiển

Chương 5:
Câu 1: Nêu các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ. Nêu ý nghĩa và tính chất
các thành phần trong bộ điều chỉnh PID ảnh hưởng lên các chỉ tiêu chất lượng đó. Sử
dụng các mạch khuếch đại thuật toán để thiết kế bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân theo cấu
trúc chuẩn.

Các chỉ tiêu chất lượng của quá trình quá độ:

- Thời gian đáp ứng (Tr): Thời gian cần thiết cho đầu ra lần đầu tiên đạt được 90%
giá trị xác lập. Thời gian đáp ứng càng nhỏ càng tốt.
- Thời gian quá độ (Ts): Thời gian từ thời điểm ban đầu đến khi đầu ra y(r) nằm lại
trong phạm vi sai lệch cho phép với giá trị xác lập. Thời gian quá độ càng nhỏ
càng tốt.
- Quá độ điều chỉnh: Chênh lệch giữa giá trị đỉnh và giá trị xác lập chia cho giá trị
đầu ra xác lập. Thông thường độ quá điều chỉnh được quy đinh không được phép
vượt quá 20 – 25%.
- Hệ số tắt dần: Tỉ số giữa đỉnh thứ 2 và đỉnh thứ nhất, tức B/A. Hệ số tắt dần yêu
cầu thường không lớn hơn 0.3.
- Sai lệch tĩnh: Sai lệch giữa giá trị xác lập của đầu ra so với giá trị đặt. Sai lệch
tĩnh càng nhỏ càng tốt. Thông thường chỉ yêu cầu trong một giới hạn nào đó.
Ý nghĩa và tính chất trong bộ điều khiển PID ảnh hưởng lên các chỉ tiêu chất lượng:

- Khâu P: Tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch.
 + Đơn giản, tác động nhanh
+ Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính tích phân
+ Phù hợp nhất đối với quán tính - tích phân
- Khâu I: Khâu I thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính
tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị được bằng với giá trị đặt
và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0.
+ Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch tĩnh khi giá trị đặt thay
đổi dạng bậc thang.
+ Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ thống: tác động
chậm, dễ dao động hơn và dễ mất ổn định hơn (Dựa vào đặc tính tần số ta thấy đặc
tính pha trễ -900 so với đặc tính biên độ)
- Khâu D: Cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá tri điều khiển ở ngõ ra. Nếu sai
số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần công thêm vào giá tri điều khiển. Điều
này cải thiên đáp ứng của hê thống, giúp trạng thái của hê thống thay đổi nhanh
chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn.
+ Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định một số quá trình dao
động (không tắt dần).
+ Thành phần D nhạy cảm vớ i nhiễu đo (xấu).
+ Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt (tốt).

Câu 2: Người ta sử dụng kí hiệu nào để mô tả kiểu tác động của van điều khiển. Việc
lựa chọn kiểu tác động của van điều khiển dựa trên cơ sở nào? Hãy chọn kiểu tác động
của van điều khiển trong ví dụ dưới đây.

Ký hiệu sử dụng mô tả chiều tác động của van:

+ Van đóng an toàn

+Van mở an toàn

- Chiều tác động thuận: là độ mở van giảm khi tín hiệu điều khiển tăng (có nghĩa là
cầu van chuyển động theo chiều thuân từ trên xuống dưới đối vớ van trượt).
- Chiều tác động nghịch: là đô mở van tăng lên khi tı́n hiệu điều khiển tăng (cầu van
chuyển động ̣theo chiều nghịch từ dưới lên trên đối với van trượt).

Chọn chiều tác động nghịch cho ví dụ trên khi mức nước cao, tín hiệu điều khiển mức
cao báo về LC, ra lệnh độ mở van tăng để xã bớt nước, để bình không cạn.

Câu 3: Người ta sử dụng các ký hiệu nào để mô tả kiểu tác động của van điều khiển?
Việc lựa chọn kiểu tác động của van điều khiển dựa trên cơ sở nào? Hãy chọn kiểu tác
động của van điều khiển trong ví dụ dưới đây.

Chọn chiều tác động thuận khi mức nước cao, tín hiệu điều khiển mức cao báo về LC, ra
lệnh độ mở van giảm để giảm bớt nước vào để để không tràn.

Câu 4: Giải thích ý nghĩa về chiều tác động của một bộ điều khiển phản hồi. Chiều tác
động liên quan gì tới các tham số của bộ điều khiển, nếu ta chọn bộ điều khiển PID

-Chiều tác động của một bộ điều khiển quyết định sự an toàn về, đảm bảo chất lượng hệ
thống như ổn định, tốc độ và khả năng đáp ứng, bền vững hay trơn tru của hệ thống.

+ Nếu chiều tác động thuận sẽ tác động lên van điều khiển để hạn chế dòng vào hay ra để
phù hợp với quá trình.
+ Nếu tác động nghich sẽ tăng tốc độ dòng vào hay ra để đáp ứng được lượng vật chất
cần thiết cho hệ thống.

Quyết định các tín hiệu cho van an toàn (mở, đóng an toàn) là cần thiết cho những khi hệ
thống bị lỗi, trục trặc, …

Nếu ta chọn bộ điều khiển PID, chiều tác động của phản hồi sẽ : p I d điều khiển van sẽ
thể hiện các đặc tính của quá trình như quán tính, tích phân quán, tính ,…. Thì khi đó làm
ảnh hướng đến các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống như: thời gian đáp ứng, thời gian quá
độ, sai lệch tĩnh,…

Câu 5: Trình bày phương pháp xấp xỉ các thành phần tích phân và thành phần vi phân
trong thuật toán PID số

-Thuật toán PID số được xây dựng bằng cách gián đoạn hóa thuật toán PID liên tục.

Thành phần tỉ lệ có thể thực thi ngay, không cần phương pháp gián đoạn hóa. Thành phần
tích phân có thể được xấp xỉ bằng một trong hai phương pháp thông dụng là phương pháp
diện tích hình chữ nhật và phương pháp diện tích hình thang.

➢ Với phương pháp diện tích hình chữ nhật, thành phần tích phân được biểu diễn
thành:

Thành phần tích phân sẽ bằng tỉ số giữa hệ số khuếch đại tỉ lệ và thời gian tích
phân nhân với sai lệch điều khiển trong khoảng thời gian t (T là chu kỳ trích mẫu
tín hiệu)
➢ Với phương pháp diện tích hình thang:

Giả sử t=0, thành phần thích phân lúc đó sẽ bằng thành phần tích phân trước đo 1
khoảng thời gian bằng 1 chu kỳ trích mẫu cộng với K lần (sai lệch điều khiển lúc
t=0 cộng với sai lệch điều khiển trước đo 1 chu kỳ trích mẫu) với K bằng hệ số
khuếch đại tỉ lệ nhân với chu kỳ trích mẫu rồi chia cho 2 lần thời gian tích phân
➢ Thành phần vi phân được xấp xỉ với phép tính sai phân thành:
Câu 6: Hãy phân tích vai trò và giới hạn của bộ điều khiển phản hồi trong việc mở
rộng dải thông của hệ thống. Tại sao ta không thể mở rộng dải thông của hệ thống một
cách tùy ý?
Chương 6:
Câu 1: Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo phương pháp thứ hai của
Ziegler-Nichols. Viết công thức tính toán các thông số của bộ điều khiển. Phương pháp
đó phù hợp với các lớp đối tượng có mô hình như nào?

- Dựa trên đặc tính dao động tới hạn (đặc tính tần số), cho chất lượng tương đương
ZN-1
 - Đặt hệ thống ở chế độ điều khiển bằng tay và đưa dần hệ thống tới điểm làm việc,
chờ hệ thống ổn định tại điểm làm việc.
- Chuyển hệ thống sang chế độ điều khiển tự động với Bộ điều khiển P. Đặt
hệ số khuếch đại Kc tương đối bé.
- Tăng dần Kc cho tới trạng thái dao động điều hòa -> Hệ số khuếch đại tới hạn
(Ku) và chu kì dao động tới hạn (Tu)

- Áp dụng cho 1 dải rộng quá trình công nghệ, k ể cả quá trình không ổn định.

Câu 2: Trình bày phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID dựa trên phương pháp
phản hồi rơle, công thức xác định các tham số và nêu các ưu điểm của nó

- Thực chất là một phương pháp tần số, chỉ nhận dạng được đặc tính tần số tại tần số
tương ứng với 180o của hệ kín
 - Một trong những phương pháp nhận dạng hệ kín được sử dụng nhiều nhất bởi các
ưu điểm:
+ Đơn giản, dễ tiến hành
+ Ít chịu ảnh hưởng của nhiễu
+ Nhận dạng hệ kín xung quanh điểm làm việc
Sử dụng trong các BĐK tự chỉnh. Khi ở chế độ chỉnh tham số ta chuyển mạch
sang khâu rơ le và cho tín hiệu đặt r=0. Sau 1 thờ i gian ngắn, đầu ra sẽ đạt trạng
thái dao động tới hạn với chu kì T. Hệ số khuếch đại tới hạn:

Trong đó a là biên độ dao động đầu ra, y và d là ̀ biên độ dao động dạng xung
vuông của tín hiệu vào u. Tuỳ theo bộ điều khiển cụ thể được chọn là P, PI, PID,
các tham số được xác định theo luật chỉnh định ZN-2.

Câu 3: Nêu phương pháp chỉnh định tham số cho bộ PID theo phương pháp thứ nhất
của Ziegler-Nichols. Viết công thức tính toán các thông số của bộ điều khiển. Phương
pháp đó phù hợp với các lớp đối tượng có mô hình như nào?

- Dựa trên đồ thị đáp ứng quá độ, cho hệ số tắt dần ≈ 1/4, độ quá điều chỉnh ≈ 25%,
cho chất lượng tương đương ZN – 2.
- Tín hiệu vào dạng bậc thang, vẽ đồ thị quá độ -> Dựa vào đồ thị quá độ, xác định
các bộ tham số:

-
 -

- Đối tượng áp dụng: Quá trình có đặc tính quán tính quán tính hoặc quá trình tích
phân với thời gian độ trễ nhỏ.

Chương 7:
Câu 1: Nêu các sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều. Vẽ sơ đồ cấu trúc tổng
quát. Nêu ưu nhược điểm của từng sách lược và cho ví dụ minh hoạ

Sách lược của hệ thống điều khiển nhiều chiều:

+Điều khiển đa biến/tập trung

+Điều khiển đơn biến/phi tập trung

+ Điều khiển đa biến/tập trung kết hợp Điều khiển đơn biến/phi tập trung trong cấu trúc
điều khiển phân cấp

Sơ đồ cấu trúc:
+Ưu điểm lớn nhất của cấu trúc điều khiển tập trung là do đó sự tương tác giữa các biến
quá trình đã được quan tâm trong phương phpas thiết kế. Điều khiển đa biến cũng giúp
loại bỏ được một số biến trung gian mà bình thường được coi là nhiễu tải trong cấu trúc
điều khiển phi tập trung.Hơn nữa, điều khiển đa biến khai thác triệt để được ưu thế các
phương pháp điều khiển tiên tiến cũng như năng lực tính toán của các thiết bị điều khiển
hiện đại. Trong thực tế, có rất nhiều bài toán điều khiển mà chất lượng chỉ có thể đảm
bảo nếu áp dụng cấu trúc điều khiển tập trung.

+Nhược điểm:

• Độ tin cậy và chất lượng điều khiển của hệ thống không những phụ thuộc vào một
bộ điều khiển duy nhất, mà còn phụ thuộc vào tính sẵn sàng của tất cả các tín hiệu
đo và tín hiệu điều khiển. Nếu bộ điều khiển tập trung có lỗi hoặc bất cứ một
đường tín hiệu nào bị gián đoạn, tính toàn vẹn của cấu trúc tập trung bị phá vỡ, độ
tin cậy cũng như chất lượng điều khiển của toàn hệ thống không còn được đảm
bảo.
• Công việc xây dựng mô hình thường là rất phức tạp và tốn kém.
• Điều khiển đa biến khó có thể tận dụng triệt để các yếu tố đặc thù của quá trình
công nghệ. Mỗi vòng điều khiển cũng có những đặc điểm và yêu cầu riêng và
chất lượng mà không dễ đưa vào một bài toán chung.
• Việc hiệu chỉnh các tham số của một bộ điều khiển đa biến trong thực rất khó
khăn
• Các phương pháp điều khiển đa biến còn khá mới mẻ đối với hầu hết kỹ sư công
nghệ, vì thế sự chấp nhận tương đối dè dặt.
+Ưu điểm:

• Cho phép sử dụng tối đa các hiểu biết về quá trình công nghệ và qua đó có thể đưa
ra các sách lược điều khiển hợp lý.
• Điều khiển đơn biến khá đơn giản và đã được kiểm chứng trong nhiều ứng dụng
thực tế.
• Đặc biệt, điều khiển phi tập trung là một cấu hình thích hợp cho kiến trúc điều
khiển phân tán triệt để xuống cấp trường đang rất quan tâm hiện nay.

+Nhược điểm:

• Các vòng điều khiển trong cấu trúc tách kênh thực ra không hoàn toàn độc lập với
nhau.

Câu 2: Nêu các bước và yêu cầu thiết kế của bộ điều khiển nhiều chiều. Lấy một ví dụ
minh hoạ

-Các bước thiết kế :

➢ Lựa chọn các biến điều khiển và các biến được đo cho một mục đích điều khiển cụ
thể
 ➢ Phân tích và ra quyết định sử dụng phương án điều khiển tập trung, phi tập trung
hoặc phối hợp.
➢ Đối với cấu trúc phi tập trung: lựa chọn một cấu hình điều khiển dựa trên cặp đôi
các biến điều khiển – biến được điều khiển và các phần tử cấu hình cơ bản.

➢ Phối hợp sử dụng các sách lược điều khiển cơ bản (điều khiển phản hồi, điều
khiển truyền thẳng, điều khiển tầng điều khiển tỉ lệ,…) và thể hiện cấu trúc điều
khiển trên bản vẽ

-Yêu cầu thiết kế:

➢ Chất lượng: Đảm bảo khả năng thiết kế các bộ điều khiển để đáp ứng tốt nhất các
yêu cầu về chất lượng điều khiển như tính ổn định, tính bền vững, tốc độ đáp ứng
và chất lượng đáp ứng.
➢ Đơn giản và kinh tế: Đảm bảo khả năng thực thi, chỉnh định và đưa hệ thống điều
khiển vào vận hành một cách đơn giản và kinh tế trên các giải pháp phần cứng và
phần mềm thông dụng, dựa trên những cơ sở lý thuyết dễ tiếp cận trong thực tế.
➢ Tin cậy/bền vững: Hệ thống phải làm việc tin cậy và hiệu quả ngay cả trong điều
kiện không có thông tin đầy đủ và chính xác về quá trình