Slide Điều Khiển Quá Trình Thầy Sơn

Điều khiển quá trình
Chương 1: Mở ₫ầu
© 2004, HOÀNG MINH SƠN
12/08/2006
Nội dung chương 1
1.0 Giới thiệu môn học

1.1 Các khái niệm cơ bản
1.2 Mục ₫ích ₫iều khiển
1.3 Cấu trúc cơ bản một HT ĐKQT
1.4 Các chức năng ₫iều khiển quá trình
1.5 Các nhiệm vụ phát triển hệ thống
1.6 Mô tả chức năng hệ thống
Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 2

1.0 Giới thiệu môn học
Lý thuyết
ĐKTĐ
ĐIỀU KHIỂN Điều khiển máy

(ĐK chuyển ₫ộng,
QUÁ TRÌNH
Robot, CNC)
TĐH quá trình TĐH quá trình

TĐHcông
quá nghệ
trình TĐHcông
quá nghệ
trình
TĐHcông
quá nghệ
trình TĐHcông
xí nghiệp
nghệ
công nghệ công nghiệp

Mục ₫ích của môn học
Sinh viên nắm ₫ược các khái niệm và kiến thức
cơ sở phục vụ:
— Tìm hiểu, phân tích yêu cầu ₫iều khiển của các quá
trình công nghệ
— Đặt bài toán ₫iều khiển cho từng yêu cầu cụ thể
— Thiết kế sách lược ₫iều khiển phù hợp với yêu cầu và
với mô hình quá trình
— Chọn lựa giải pháp thiết bị ₫o, thiết bị chấp hành và
thiết bị ₫iều khiển
Tạo cơ sở hoặc/và ₫ộng lực cho các môn học:
— Điều khiển logic, PLC
— Thiết bị ₫iều chỉnh tự ₫ộng công nghiệp
— Điều khiển phân tán
— Tự ₫ộng hóa quá trình công nghệ/sản xuất

Các nội dung ₫ề cập chính
Tổng quan về hệ thống ₫iều khiển quá trình
— Các thành phần cơ bản
— Các chức năng và nhiệm vụ
— Mô tả chức năng, lưu ₫ồ P&ID
Xây dựng mô hình quá trình
— Mô hình hóa lý thuyết
— Mô hình hóa thực nghiệm
Thiết kế cấu trúc/sách lược ₫iều khiển
— Các cấu trúc ₫iều khiển cơ bản
— Điều khiển tập trung và ₫iều khiển phi tập trung/phân
tán
Thiết kế bộ ₫iều khiển (thuật toán ₫iều khiển)
— Lựa chọn kiểu bộ ₫iều khiển
— Tính toán các tham số của bộ ₫iều khiển

Các nội dung ₫ề cập chính (tiếp)
Cơ sở giải pháp hệ thống ₫iều khiển quá trình
— Thiết bị ₫o
— Thiết bị ₫iều khiển
— Thiết bị chấp hành
Các bài toán ₫iều khiển quá trình tiêu biểu
— Các hệ thống dòng chảy/bình chứa
— Các hệ thống truyền nhiệt
— Các quá trình chuyển khối (tháp chưng cất)
Tin cậy và an toàn hệ thống

Phương pháp ₫ánh giá kết quả
Thí nghiệm kết hợp bài tập lớn: 2 phần
— Khảo sát ₫ối tượng bình mức (₫ối tượng mô phỏng) và
xây dựng mô hình thực nghiệm
— Thiết kế sách lược và thuật toán ₫iều khiển
Điểm ₫ánh giá
— Kết quả thí nghiệm/bài tập lớn: 20%
— Thi cuối kỳ (vấn ₫áp) 80%

Tài liệu tham khảo
[1] Hoàng Minh Sơn: Cơ sở hệ thống ₫iều khiển quá trình. NXB
Bách khoa Hà Nội, 2006.
[2] Belá G. Liptak (chủ biên): Instrument Engineer’s Handbook:
Process Control. 3rd Edition, Chilton Book Co. 1996.
[3] Michael L. Luyben, William L. Luyben: Essentials of Process
Control. McGraw-Hill, 1997.
[4] Luyben, W.L.: Process Modeling, Simulation and Control for
Chemical Engineers. McGraw-Hill, 1990.
[5] Seborg, D.E; T.F. Edgar; D.A. Mellichamp: Process Dymamics
and Control. 2nd Edition. Wiley, 2004.
[6] Curtis D. Johnson: Process Control Instrumentation
Technology. 5th Edition. Prentice-Hall, 1997.
[7] Thomas Marlin: Process Control: Designing Processes and
Control Systems for Dynamic Performance. McGraw-Hill 2000.
[8] Bài giảng (₫ưa dần, *.pdf Format): Lớp chuẩn bị ₫ịa chỉ
email, gửi tới: hmson-ac@mail.hut.edu.vn

1.1 Các khái niệm cơ bản
Quá trình, quá trình kỹ thuật
Biến quá trình:
— Đại lượng (biến) ₫ược ₫iều khiển
— Đại lượng (biến) ₫iều khiển
— Đại lượng nhiễu, nhiễu tải và nhiễu ₫o
Điều khiển quá trình:
— Mục ₫ích, nhiệm vụ
— Một số quan ₫iểm trong ₫ịnh nghĩa
Hệ thống ₫iều khiển quá trình:
— Thiết bị ₫iều khiển
— Thiết bị ₫o
— Thiết bị chấp hành
— Hệ thống vận hành & giám sát
Quá trình & quá trình kỹ thuật
Quá trình là một trình tự các diễn biến vật lý, hóa
học hoặc sinh học, trong ₫ó vật chất, năng lượng
hoặc thông tin ₫ược biến ₫ổi, vận chuyển hoặc
lưu trữ (ANSI/ISA 88.01, DIN 19222).
Quá trình kỹ thuật là một quá trình với các ₫ại
lượng kỹ thuật ₫ược ₫o hoặc/và ₫ược can thiệp.
Quá trình công nghệ là một quá trình kỹ thuật
nằm trong một dây chuyền công nghệ => quan
tâm tới các quá trình vật chất và năng lượng.
Â Trong nội dung môn học, khái niệm quá trình
₫ược hiểu là quá trình công nghệ

Nhìn từ quan ₫iểm hệ thống
Biến vào
Biến ₫iều khiển Nhiễu
Vật chất QUÁ TRÌNH Vật chất

Năng lượng KỸ THUẬT Năng lượng
Thông tin Thông tin
Biến trạng thái Biến ra
Biến không cần Biến cần ₫iều Biến không cần

₫iều khiển khiển ₫iều khiển

Biến quá trình
Biến cần ₫iều khiển (controlled variable): Biến ra, ₫ại lượng
hệ trọng tới sự vận hành an toàn, ổn ₫ịnh hoặc chất lượng
sản phẩm, cần ₫ược duy trì tại một giá trị ₫ặt, hoặc bám
theo một tín hiệu chủ ₫ạo
Biến ₫iều khiển (control variable, manipulated variable):
Biến vào can thiệp ₫ược theo ý muốn ₫ể tác ₫ộng tới ₫ại
lượng cần ₫iều khiển
Nhiễu: Biến vào không can thiệp ₫ược:
— Nhiễu quá trình (disturbance, process disturbance)
z nhiễu ₫ầu vào (input disturbance): biến thiên các thông số
₫ầu vào (lưu lượng, nhiệt ₫ộ hoặc thành phần nguyên liệu,
nhiên liệu)
z nhiễu tải (load disturbance): thay ₫ổi tải theo yêu cầu sử
dụng (lưu lượng dòng chảy, áp suất hơi nước, ...)
z nhiễu ngoại sinh (exogenous disturbance): nhiệt ₫ộ, áp
suất bên ngoài, ...
— Nhiễu ₫o, nhiễu tạp (noise, measurement noise)

Ví dụ: bình chất lỏng
Fi
Biến vào Nhiễu Fo Biến ra
Biến ₫iều Biến cần ₫iều

h
khiển Fi Quá trình khiển h
Fo bình mức
a) Sơ ₫ồ công nghệ b) Sơ ₫ồ khối

Ví dụ: bộ gia nhiệt
TH 1 , wH
TC1 , wC TC 2
TH 2
Nhiễu
TC1 wC TH1
Biến Biến ra ₫ược
₫iều khiển ₫iều khiển
Quá trình
wH TC2
gia nhiệt
Biến ra không
TH2 ₫ược ₫iều khiển
Các dây chuyền công nghệ phức tạp
Nhà máy xi măng:
— Công nghệ lò nung
— Công nghệ cấp liệu, nghiền, vận chuyển, ₫óng bao
Nhà máy ₫iện:
— Công nghệ lò hơi
— Công nghệ turbin
Nhà máy lọc dầu, hóa dầu:
— Công nghệ chưng cất, tinh luyện
— Công nghệ lò phản ứng liên tục, theo mẻ
/ Vấn ₫ề:
— Hàng nghìn ₫iểm ₫o, hàng trăm ₫ại lượng cần ₫iều khiển
— Các quá trình tương tác qua lại
— Đòi hỏi ₫ộ an toàn, tin cậy rất cao

Ví dụ: Lò hơi

Ví dụ: quá trình sản xuất hóa chất
Bình cấp Bình
thành phần A ngưng
Bình chứa
hồi lưu
Nước lạnh
Bình cấp Sản phẩm
thành phần B Hồi lưu
₫ỉnh
Bình
phản ứng
THÁP CHƯNG CẤT

Gia nhiệt
H?i n??c
Nước lạnh Buồng
Gia nhiệt
làm lạnh
hóa hơi
Sản phẩm
₫áy
T

Nhiệm vụ ₫ặt ra
Can thiệp một cách hiệu quả các ₫ại lượng ₫ầu
vào của quá trình kỹ thuật ₫ể các ₫ại lượng ₫ầu
ra của nó thỏa mãn các chỉ tiêu cho trước trong
khi có tác ₫ộng của nhiễu và thông tin không
chính xác về ₫ối tượng
Giảm thiểu ảnh hưởng xấu của quá trình kỹ
thuật ₫ối với con người và môi trường xung
quanh
Â Vai trò của kỹ thuật ₫iều khiển tự ₫ộng!

Khái niệm: ₫iều khiển quá trình
Điều khiển quá trình là ứng dụng kỹ thuật ₫iều khiển tự ₫ộng
trong ₫iều khiển, vận hành và giám sát các quá trình công nghệ,
nhằm nâng cao hiệu quả sản xuất và ₫ảm bảo các yêu cầu về
bảo vệ con người, máy móc và môi trường.
Phạm vi ứng dụng: Công nghiệp chế biến, khai

thác & năng lượng
Bài toán ₫ặc thù và quan trọng nhất: Điều chỉnh
Đối tượng ₫iều khiển: Quá trình công nghệ

Đặc thù của các quá trình công nghệ
Qui mô sản xuất thông thường vừa và lớn

Yêu cầu rất cao về ₫ộ tin cậy và tính sẵn sàng
Các quá trình liên quan tới biến ₫ổi năng lượng và
vật chất
— Bài toán ₫iều chỉnh là tiêu biểu
— Các ₫ại lượng cần ₫iều khiển: lưu lượng, áp suất, nhiệt
₫ộ, nồng ₫ộ, thành phần,...
— Diễn biến tương ₫ối chậm
— Mô hình khó xác ₫ịnh
— Khả năng ₫iều khiển hạn chế
— Khó thay ₫ổi thiết kế công nghệ

Điều khiển quá trình công nghệ
Điều khiển quá trình liên tục (continuous process
control):
— ₫iều khiển một quá trình công nghệ hoạt ₫ộng liên tục
— ví dụ các quá trình chưng cất, quá trình sản xuất ₫iện,
quá trình sản xuất xi măng
Điều khiển quá trình mẻ (batch process control):
— ₫iều khiển các quá trình công nghệ hoạt ₫ộng theo mẻ
— ví dụ quá trình trộn bê tông, quá trình phản ứng hóa
chất, quá trình sản xuất bia,...

1.2 Mục ₫ích ₫iều khiển
1. Đảm bảo hệ thống vận hành ổn ₫ịnh, trơn tru: ₫ảm
bảo các ₫iều kiện vận hành bình thường, kéo dài tuổi
thọ máy móc, vận hành thuận tiện
2. Đảm bảo năng suất và chất lượng sản phẩm: thay ₫ổi
tốc ₫ộ sản xuất theo ý muốn, giữ các thông số chất
lượng sản phẩm biến ₫ộng trong giới hạn qui ₫ịnh
3. Đảm bảo vận hành an toàn: nhằm mục ₫ích bảo vệ
con người, máy móc, thiết bị và môi trường
4. Bảo vệ môi trường: Giảm nồng ₫ộ các chất ₫ộc hại
trong khí thải, nước thải, giảm bụi, giảm sử dụng
nguyên liệu và nhiên liệu
5. Nâng cao hiệu quả kinh tế, tăng lợi nhuận: giảm chi
phí nhân công, nguyên liệu và nhiên liệu, thích ứng
nhanh với yêu cầu thay ₫ổi của thị trường

Ví dụ: Điều khiển bình trộn
c1 c2
hỗn hợp A và B cấu tử A
F1 F2
c1 , c2 , c : Nồng ₫ộ A
F1, F2, F: Lưu lượng thể tích
h
c
F
Yêu cầu công nghệ: Đảm bảo chất lượng sản phẩm
Chế ₫ộ vận hành: Vận hành liên tục

Ổn ₫ịnh hệ thống
Các ₫ại lượng cần ổn ₫ịnh trong ví dụ:
— Mức trong bình trộn
— Nồng ₫ộ của A trong sản phẩm
Các yêu cầu về ổn ₫ịnh liên quan tới:
— Nguyên lý cân bằng vật chất (trong ví dụ)
— Nguyên lý cân bằng năng lượng
— Nguyên lý cân bằng pha
— Nguyên lý cân bằng phản ứng hóa học
— Các nguyên lý ₫ộng lực học
của hệ thống ở trạng thái xác lập!

Chất lượng sản phẩm
Ổn ₫ịnh chưa chắc ₫ã ₫ảm bảo chất lượng:
— Trong ví dụ: Nồng ₫ộ của A trong sản phẩm ₫ược giữ ổn
₫ịnh nhưng có thể xa với chất lượng yêu cầu!
Đảm bảo chất lượng sản phẩm: Giá trị ₫ại lượng
cần ₫iều khiển càng gần với giá trị ₫ặt càng tốt!
— Trong ví dụ: nồng ₫ộ A trong sản phẩm không những
₫ược duy trì ổn ₫ịnh, mà phải gần với một giá trị mong
muốn.
Chất lượng sản phẩm ₫ược ₫ánh giá thông qua
một số chỉ tiêu chất lượng
— Đáp ứng với thay ₫ổi giá trị ₫ặt (₫áp ứng quá ₫ộ)
— Đáp ứng với tác ₫ộng của nhiễu (₫áp ứng loại nhiễu)

An toàn hệ thống
Lỗi thiết bị, ₫ường truyền -> sách lược ₫iều chỉnh
thông thường không ₫áp ứng ₫ược.
— Trong ví dụ, có thể cần ₫ặt cảm biến (logic) báo tràn
hoặc cạn bình, quá tốc, quá dòng ₫ộng cơ khuấy -> ₫iều
khiển rời rạc ₫ộng cơ và các van an toàn
Khóa liên ₫ộng nhằm:
— Tránh xảy ra các tình huống nguy hiểm (ví dụ ₫ộng cơ
chỉ ₫ược khởi ₫ộng khi mức trong bình ₫ạt một giá trị
nào ₫ó)
— Giảm thiểu tác hại khi sự cố xảy ra (bằng các biện pháp
ngắt từng phần hoặc dừng khẩn cấp)

Bảo vệ môi trường
Các dây chuyền công nghệ ngày nay ₫ược thiết kế
với nhiều yêu cầu giảm ô nhiễm môi trường:
— Giảm nhiên liệu tiêu thụ
— Giảm sử dụng nước sạch
Các thiết kế "recycling" tạo tính phi tuyến cao và
tương tác lớn trong hệ thống => vai trò của các
phương pháp ₫iều khiển hiện ₫ại
Yêu cầu cao hơn trong các tiêu chuẩn quốc gia và
quốc tế về xử lý nước thải và khí thải

Hiệu quả kinh tế
Các yêu cầu cụ thể:
— Chất lượng ổn ₫ịnh (nồng ₫ộ A trong sản phẩm)
— Năng suất thích ứng với yêu cầu thị trường (liên quan tới lưu
lượng sản phẩm ra)
— Tiêu hao năng lượng thấp (cho ₫ộng cơ khuấy và cho các van
₫iều khiển)
— Tác ₫ộng ₫iều khiển êm ả, trơn tru (tốc ₫ộ ₫ộng cơ cũng như
₫ộ mở van ít khi phải thay ₫ổi hoặc thay ₫ổi chậm)
Các yêu cầu cụ thể có thể mâu thuẫn => 2 phương án giải
quyết:
— sử dụng các tiêu chuẩn hòa ₫ồng => ₫iều khiển tối ưu
— ₫áp ứng vừa ₫ủ các yêu cầu thiết yếu, sau ₫ó tập trung vào các
yêu cầu còn lại: ví dụ cho phép chất lượng dao ₫ộng trong một
phạm vi chấp nhận ₫ược ₫ể tránh thay ₫ổi liên tục tác ₫ộng
₫iều khiển

Hiệu quả kinh tế phụ thuộc nhiều vào ₫iểm
làm việc và chất lượng ₫iều khiển
Giới hạn ràng buộc trên
Giới hạn ràng buộc dưới

Điểm làm việc Điểm làm việc
không kinh tế kinh tế

1.3 Các chức năng ĐKQT
ĐIỀU KHIỂN
CAO CẤP
VẬN HÀNH &

GIÁM SÁT
ĐIỀU KHIỂN
CƠ SỞ
GIAO DIỆN
QUÁ TRÌNH
QUÁ TRÌNH

Điều khiển cơ sở
Điều chỉnh (regulatory control)
— Điều chỉnh tự ₫ộng
— Điều chỉnh bằng tay
Điều khiển rời rạc (discrete control):
— Điều khiển thiết bị (device control)
— Khóa liên ₫ộng quá trình (process interlocks)
Điều khiển trình tự (sequential control, sequence
control)
— Khởi ₫ộng và dừng hệ thống
— Điều khiển phối hợp
— Điều khiển theo mẻ
Điều khiển an toàn (safety control):
— khóa liên ₫ộng an toàn (safety interlocks)

Vận hành & giám sát
Thu thập & quản lý dữ liệu
Giao diện người-máy
Cảnh báo & báo ₫ộng
Giám sát & chẩn ₫oán
Lập báo cáo tự ₫ộng

Điều khiển cao cấp
Điều khiển quản lý mẻ (Batch management)
Điều khiển chất lượng (Quality control), ₫iều khiển
thống kê (Statistical Process Control, SPC)
Tối ưu hóa quá trình (Process Optimization), ₫iều
khiển tối ưu hóa (Optimizing Control)

1.4 Cấu trúc cơ bản một HTĐKQT
HỆ THỐNG VẬN
HÀNH & GIÁM SÁT
Tham số Trạng thái
THIẾT BỊ ĐIỀU
Đầu vào Đầu ra
KHIỂN
THIẾT BỊ
THIẾT CHẤP
BỊ ĐO HÀNH
QUÁ TRÌNH KỸ
THUẬT

Sơ ₫ồ khối một vòng ₫iều khiển
Tín hiệu Biến ₫iều Biến ₫ược
Giá trị ₫ặt Thiết bị ₫iều khiển Thiết bị khiển ₫iều khiển
Quá trình
₫iều khiển chấp hành
Tín hiệu ₫o Đại lượng ₫o

Thiết bị
₫o
Thuật ngữ:
Giá trị ₫ặt Set Point (SP), Set Value (SV)
Tín hiệu ₫iều khiển Control Signal, Controller Output (CO)
Biến ₫iều khiển Control Variable, Manipulated Variable (MV)
Biến ₫ược ₫iều khiển Controlled Variable (CV), Process Value (PV)
Đại lượng ₫o Measured Variable

Thiết bị ₫o quá trình
Thiết bị ₫o / Bộ chuyển ₫ổi
Đại lượng cần ₫o Tín hiệu chuẩn

Chuyển
(Nhiệt ₫ộ, áp suất, Cảm biến (4-20mA, 0-10V,...)
₫ổi ₫o
mức, lưu lượng,..)
Measurement device: Thiết bị ₫o, vd ₫o nhiệt ₫ộ, áp suất, nồng ₫ộ

Transducer: Bộ chuyển ₫ổi theo nghĩa rộng, ví dụ áp suất-dịch
chuyển, dịch chuyển-₫iện áp
Sensor: Cảm biến, cũng là một dạng chuyển ₫ổi, vd cặp nhiệt,
ống venturi, siêu âm,..
Sensor element: Cảm biến, phần tử cảm biến
Signal conditioning: Điều hòa tín hiệu
Transmitter: Chuyển ₫ổi tín hiệu + truyền phát tín hiệu chuẩn

Thiết bị ₫iều khiển
Thiết bị ₫iều khiển
Xử lý ₫ầu vào
Xử lý ₫ầu ra
Tín hiệu ₫o Tính toán Tín hiệu
₫iều khiển ₫iều khiển
Giá trị ₫ặt/

Tín hiệu chủ ₫ạo
Control equipment: Thiết bị ₫iều khiển, vd PLC, IPC,
Digital Controller, DCS Controller,...
Controller: Bộ ₫iều khiển, có thể hiểu là
— Cả thiết bị ₫iều khiển, hoặc
— Chỉ riêng khối tính toán ₫iều khiển, vd PI, PID, FLC,
ON/OFF,...

Thiết bị chấp hành
Tín hiệu Cơ cấu Phần tử Tín hiệu

₫iều khiển dẫn ₫ộng chấp hành ₫iều khiển
Khối
₫iều khiển
Actuator: Thiết bị chấp hành, cơ cấu chấp hành (van

₫iều khiển, máy bơm, quạt gió, chắn gió, rơ-le,...)
Actuator, actuating element: cơ cấu dẫn ₫ộng, phần tử
dẫn ₫ộng (₫ộng cơ ₫iện, khối chuyển ₫ổi dòng-khí nén,
cuộn hút từ,...)
Final control element: Phần tử chấp hành (thân van, tiếp
₫iểm, sợi ₫ốt)

Hệ thống vận hành & giám sát
Giám sát,
chẩn Hình ảnh, con số,
₫oán, ₫ồ thị, bảng biểu,..
quyết ₫ịnh
Xác nhận, lựa

chọn, ₫ặt giá trị
Trạng thái Giá trị ₫ặt

Giá trị các ₫ại Các tham số ₫iều khiển
lượng ₫ặc trưng Chế ₫ộ vận hành
Vận hành (Operation)

Giám sát, theo dõi (Monitoring)
Chẩn ₫oán (Diagnosis)
Giao diện người-máy (Human-Machine Interface, HMI)

1.5 Mô tả chức năng - lưu ₫ồ P&ID
Lưu ₫ồ P&ID: Pipe and Instrumentation Diagram (VD)
— Lưu ₫ồ công nghệ + các biểu tượng thiết bị và chức năng tự ₫ộng
hóa
— Một trong các tài liệu thiết kế quan trọng nhất về hệ thống ₫o
lường, ₫iều khiển và giám sát
— Cơ sở cho lựa chọn và lắp ₫ặt thiết bị, phát triển phần mềm ₫iều
khiển và giám sát quá trình (bài toán ₫iều khiển quá trình)
Các biểu tượng lưu ₫ồ ₫ược ISA (Instrumentation Society of
America) chuẩn hóa:
— ISA S5.1: Instrumentation Symbols and Identification
— ISA S5.3: Graphic Symbols for Distributed Control/Shared Display
Instrumentation, Logic and Computer Systems
Các biểu tượng lưu ₫ồ bao gồm:
— Các biểu tượng thiết bị
— Các biểu tượng tín hiệu và ₫ường nối
— Ký hiệu nhãn thiết bị và các biểu tượng chức năng

Ví dụ: Điều khiển mức

Ví dụ: Điều khiển bộ trao ₫ổi nhiệt

Biểu tượng thiết bị
Phòng ₫iều khiển Vị trí mở rộng Hiện
trung tâm (Auxilary Location) trường
(Remote) (Local)
Phần cứng
Thiết bị ₫ơn lẻ
Phần cứng chia sẻ

- Hiển thị chia sẻ
- Điều khiển chia sẻ
Phần mềm
Chức năng máy tính
Logic chia sẻ
Điều khiển logic khả
trình
Thiết bị cho hai biến hoặc
một biến với hai hoặc nhiều chức năng

Biểu tượng tín hiệu và ₫ường nối
Tín hiệu không ₫ịnh nghĩa
Đường nối tới quá trình kỹ thuật hoặc cấp năng lượng
Tín hiệu khí nén
Tín hiệu ₫iện
Tín hiệu thủy lực
Tín hiệu ₫iện từ hoặc âm thanh (có dẫn ₫ịnh) *
Tín hiệu ₫iện từ hoặc âm thanh (không dẫn ₫ịnh)*
Đường nối nội bộ hệ thống (liên kết phần mềm hoặc dữ liệu)
Đường nối cơ học
Ống mao dẫn x x x
* Các hiện tượng điện từ gồm cả nhiệt, sóng vô tuyến, phóng xạ nguyên tử và ánh sáng.

Ký hiệu các ₫ường cấp năng lượng
AS (Air supply): cấp không khí AS
ES (Electric supply): cấp ₫iện ES
GS (Gas supply): cấp gas GS
HS (Hydraulic supply): cấp thủy lực HS
NS (Nitrogen supply): cấp nitơ NS
SS (Steam supply): cấp hơi nước SS
WS (Water supply): cấp nước WS

Nhãn thiết bị và ký hiệu chức năng
PDIC Chỉ thị (Indication) và điều khiển (Control) chênh áp
103 (Differential Pressure), vòng loop 103.
TAH Báo động (Alarm) vượt ngưỡng trên (High) nhiệt độ

104 (Temperature), cảnh giới quá nhiệt vòng loop 104.
Mã số vòng loop, điểm đo

P D I C-103
Chữ cái đầu: Biến đo hoặc khởi tạo

Chữ cái phụ: Bổ sung cho chữ đầu
Các chữ cái sau: Các chức năng
chỉ thị, bị động hoặc đầu ra
Chữ cái phụ sau: Bổ sung ý nghĩa
chức năng cho chữ cái đứng trước nó
T A H-104

Ý nghĩa các chữ cái
Chữ cái ₫ầu Các chữ cái ₫ứng sau
Biến ₫o hoặc Bố sung, thay Chức năng chỉ Chức năng ₫ầu Bổ sung, thay
khởi tạo ₫ổi thị hoặc bị ₫ộng ra ₫ổi
A Analysis Alarm
B Burner, Tự chọn Tự chọn Tự chọn
Combustion
C Tự chọn Control
D Tự chọn Differential
E Voltage Sensor
F Flow Rate Ratio (Fraction)

G Tự chọn Glass, Viewing
Device
H Hand High
I Current Indicate
J Power Scan
K Time, Time Time Rate of Control Station
Schedule Change
L Level Light Low
M Tự chọn Momentary Middle
N Tự chọn
Chương 1: Mở đầu Tự chọn Tự chọn Tự chọn
© 2005 - HMS 47
Ý nghĩa các chữ cái (tiếp)
Chữ cái ₫ầu Các chữ cái ₫ứng sau
Biến ₫o hoặc Bố sung, thay Chức năng chỉ Chức năng ₫ầu Bổ sung, thay
khởi tạo ₫ổi thị hoặc bị ₫ộng ra ₫ổi
O Tự chọn Orifice,
Restriction
P Pressure, Point (Test
Vacuum Connection)
Q Quantity Integrate, Total
R Radiation Record
S Speed, Safety Switch
Frequency
T Temperature Transmit
U Đa biến Đa chức năng Đa chức năng Đa chức năng
(Universal)
V Vibration, Mech. Valve, Damper,
Analysis Louver
W Weight, Force Well
X Không xếp loại Trục X Không xếp loại Không xếp loại Không xếp
loại
Y Event, State, Trục Y Relay, Compute,
Presence Convert
Z Position, Trục Z Driver, Actuator,
Dimension 48
Chương 1: Mở đầu Phần tử ĐK - HMS
© 2005
Các ký hiệu chức năng tính toán
Ký hiệu Chức năng
1-0 hoặc ON/OFF Điều khiển ON/OFF hoặc chuyển mạch (Switch)
Σ hoặc ADD Cộng hoặc tổng (cộng và trừ), với 2 hoặc nhiều ₫ầu vào
Δ hoặc SUB Hiệu (với hai hoặc nhiều ₫ầu vào)
± , +, - Độ dịch (1 ₫ầu vào)
AVG. Trung bình
%, 1:3 hoặc 2:1 Khuếch ₫ại (₫ầu vào : ₫ầu ra)
x ,÷ Nhân, chia (2 hoặc nhiều ₫ầu vào)
√ hoặc SQ. RT. Căn bậc hai
xn hoặc x1/n Lũy thừa
f(x) Hàm
1:1 Tăng cường
> hoặc HIGHEST Chọn giá trị lớn nhất
< hoặc LOWEST Chọn giá trị nhỏ nhất
REV. Đảo ngược
E/P, P/I, A/D, D/A Biến ₫ổi (E, H, I, O, P, R)
∫ Tích phân (theo thời gian)
D hoặc d/dt Đạo hàm hoặc tốc ₫ộ
Chương 1: Mở đầu
I/D Nghịch ₫ảo ₫ạo hàm © 2005 - HMS 49
Ví dụ: ₫iều khiển vòng kín

1.6 Các bước phát triển hệ thống
Yêu cầu và
Các mục ₫ích ₫iều khiển cơ bản Phân tích chức năng hệ thống mô tả công
nghệ
Các ₫ịnh luật vật lý và hóa học
Xây dựng mô hình quá trình Dữ liệu vận
Lý thuyết mô hình hóa & mô hành thực tế
phỏng
Thiết kế sách lược ₫iều khiển

Lý thuyết ₫iều khiển tự ₫ộng Kinh nghiệm
từ các dự án
Thiết kế thuật toán ₫iều khiển
khác
Công nghệ hệ
thống ₫iều khiển Lựa chọn giải pháp hệ thống
Thông tin, hỗ
Công nghệ phần mềm công
Phát triển phần mềm ứng dụng trợ từ nhà
nghiệp
cung cấp
Chỉnh ₫ịnh & ₫ưa vào vận

hành
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Chương 1
Chương 2: Mô hình quá trình

- phần I
18/08/2006
2.1 Giới thiệu chung

2.2 Các dạng mô hình toán học
2.3 Mô hình hóa lý thuyết
2.4 Mô hình hóa thực nghiệm
Chương 2: Mô hình quá trình © 2006 - HMS 2

2.1 Giới thiệu chung
Mô hình là một hình thức mô tả khoa học và cô ₫ọng các khía
cạnh thiết yếu của một hệ thống thực, có thể có sẵn hoặc cần
phải xây dựng.
Một mô hình phản ánh hệ thống thực từ một góc nhìn nào
₫ó phục vụ hữu ích cho mục ₫ích sử dụng.
Phân loại mô hình:
— Mô hình ₫ồ họa: Sơ ₫ồ khối, lưu ₫ồ P&ID, lưu ₫ồ thuật toán
— Mô hình toán học: ODE, Hàm truyền, mô hình trạng thái
— Mô hình máy tính: Chương trình phần mềm
— Mô hình suy luận: Cơ sở tri thức, luật
Trong nội dung chương 2 ta quan tâm tới xây dựng mô hình
toán học cho các quá trình công nghệ.

Mục ₫ích sử dụng mô hình
1. Hiểu rõ hơn về quá trình
2. Thiết kế cấu trúc/sách lược ₫iều khiển và lựa
chọn kiểu bộ ₫iều khiển
3. Tính toán và chỉnh ₫ịnh các tham số của bộ ₫iều
khiển
4. Xác ₫ịnh ₫iểm làm việc tối ưu cho hệ thống
5. Mô phỏng, ₫ào tạo người vận hành

Thế nào là một mô hình tốt
Chất lượng mô hình thể hiện qua:
— Tính trung thực của mô hình: Mức ₫ộ chi tiết và mức ₫ộ
chính xác của mô hình
— Giá trị sử dụng (phù hợp theo mục ₫ích sử dụng)
— Mức ₫ộ ₫ơn giản của mô hình
“Không có mô hình nào chính xác, nhưng một số mô
hình có ích”.
Một mô hình tốt cần ₫ơn giản nhưng thâu tóm
₫ược các ₫ặc tính thiết yếu cần quan tâm của thế
giới thực trong một ngữ cảnh sử dụng.

Tổng quan qui trình mô hình hóa
1. Đặt bài toán mô hình
hóa
2. Phân chia thành các

quá trình cơ bản
3. Xây dựng các

mô hình thành phần
4. Kết hợp các mô hình

thành phần
5. Phân tích và kiểm

chứng mô hình

Phương pháp xây dựng mô hình toán học
Phương pháp lý thuyết (mô hình hóa lý thuyết,
phân tích quá trình, mô hình hóa vật lý):
— Xây dựng mô hình trên nền tảng các ₫ịnh luật vật lý, hóa
học cơ bản
— Phù hợp nhất cho các mục ₫ích 1., 2. và 5.
Phương pháp thực nghiệm (nhận dạng quá trình,
phương pháp hộp ₫en):
— Ước lượng mô hình trên cơ sở các quan sát số liệu vào-ra
thực nghiệm
— Phù hợp nhất cho các mục ₫ích 3. và 4.
Phương pháp kết hợp:
— Mô hình hóa lý thuyết ₫ể xác ₫ịnh cấu trúc mô hình
— Mô hình hóa thực nghiệm ₫ể ước lượng các tham số mô
hình

2.2 Các dạng mô hình toán học
Mô hình tuyến tính/Mô hình phí tuyến:
— Mô hình tuyến tính: Phương trình vi phân tuyến tính,
mô hình hàm truyền, mô hình trạng thái tuyến tính, ₫áp
ứng quá ₫ộ, ₫áp ứng tần số...
— Mô hình phi tuyến: Phương trình vi phân (phi tuyến), mô
hình trạng thái
Mô hình ₫ơn biến/Mô hình ₫a biến
— Mô hình ₫ơn biến: Một biến vào ₫iều khiển và một biến
ra ₫ược ₫iều khiển, biến vào-ra ₫ược biểu diễn là các ₫ại
lượng vô hướng
— Mô hình ₫a biến: Nhiều biến vào ₫iều khiển hoặc/và
nhiều biến ra, các biến vào-ra có thể ₫ược biểu diễn dưới
dạng vector

Các dạng mô hình toán học (tiếp)
Mô hình tham số hằng/ Mô hình tham số biến
thiên:
— Mô hình tham số hằng : các tham số mô hình không
thay ₫ổi theo thời gian
— Mô hình tham số biến thiên: ít nhất 1 tham số mô hình
thay ₫ổi theo thời gian
Mô hình tham số tập trung/Mô hình tham số rải:
— Mô hình tham số tập trung: các tham số mô hình không
phụ thuộc vào vị trí, có thể biểu diễn mô hình bằng (hệ)
phương trình vi phân thường (OEDs)
— Mô hình tham số rải: ít nhất một tham số mô hình phụ
thuộc vị trí, biểu diễn mô hình bằng (hệ) phương trình vi
phân ₫ạo hàm riêng
Mô hình liên tục/mô hình gián ₫oạn

2.3 Mô hình hóa lý thuyết
Các bước mô hình hóa lý thuyết:
1. Phân tích bài toán mô hình hóa
— Tìm hiểu lưu ₫ồ công nghệ, nêu rõ mục ₫ích sử dụng
của mô hình, từ ₫ó xác ₫ịnh mức ₫ộ chi tiết và ₫ộ chính
xác của mô hình cần xây dựng.
— Phân chia thành các quá trình con,
— Liệt kê các giả thiết liên quan tới xây dựng mô hình
nhằm ₫ơn giản hóa mô hình.
— Nhận biết và ₫ặt tên các biến quá trình và các tham số
quá trình.
2. Xây dựng các phương trình mô hình

3. Kiểm chứng mô hình:
Phân tích bậc tự do của quá trình dựa trên số lượng các biến
quá trình và số lượng các quan hệ phụ thuộc.
Phân tích khả năng giải ₫ược của mô hình, khả năng ₫iều
khiển ₫ược
Đánh giá mô hình về mức ₫ộ phù hợp với yêu cầu dựa trên
phân tích các tính chất của mô hình kết hợp mô phỏng máy
tính.
4. Phát triển mô hình:
Phân tích các ₫ặc tính của mô hình
Chuyển ₫ổi mô hình về các dạng thích hợp
Tuyến tính hóa mô hình tại ₫iểm làm việc nếu cần thiết.
Mô phỏng, so sánh mô hình tuyến tính hóa với mô hình phi
tuyến ban ₫ầu
Thực hiện chuẩn hóa mô hình theo yêu cầu của phương pháp
phân tích và thiết kế ₫iều khiển.
5. Lặp lại một trong các bước trên nếu cần thiết

2.3.1 Nhận biết các biến quá trình
Tìm hiểu lưu ₫ồ công nghệ, nêu rõ mục ₫ích sử
dụng của mô hình, từ ₫ó xác ₫ịnh mức ₫ộ chi tiết
và ₫ộ chính xác của mô hình cần xây dựng.
Phân chia thành các quá trình con, nhận biết và
₫ặt tên các biến quá trình và các tham số quá
trình. Liệt kê các giả thiết liên quan tới xây dựng
mô hình nhằm ₫ơn giản hóa mô hình.
— Phân biệt giữa tham số công nghệ và biến quá trình
— Nhận biết các biến ra cần ₫iều khiển theo mục ₫ích ₫iều
khiển: thường là áp suất, nồng ₫ộ, mức
— Nhận biêt các biến ₫iều khiển tiềm năng: thường là lưu
lượng, công suất nhiệt (can thiệp ₫ược qua van ₫iều
khiển, qua thay ₫ổi ₫iện áp, v.v…)
— Các biến nhiễu quá trình

Ví dụ bình chứa chất lỏng
Giả thiết ρ0 không thay ₫ổi ₫áng kể => ρ = ρ0 và ₫ược coi là

một tham số quá trình.
Dựa quan hệ nhân quả => V là một biến ra, F và F0 là các
biến vào.
Phân tích mục ₫ích ₫iều khiển => Biến cần ₫iều khiển là V.
F0 phụ thuộc vào quá trình ₫ứng trước => nhiễu
F phải là biến ₫iều khiển.

Ví dụ thiết bị khuấy trộn liên tục

Ví dụ thiết bị gia nhiệt

Ví dụ tháp chưng luyện hai cấu tử

Phân tích mục ₫ích ₫iều khiển
• Đảm bảo chất lượng: Duy trì nồng ₫ộ sản phẩm
₫ỉnh (xD) và nồng ₫ộ sản phẩm ₫áy (xB) tại giá trị
₫ặt mong muốn
• Đảm bảo năng suất: Đảm bảo lưu lượng sản phẩm
₫ỉnh (D) và lưu lượng sản phẩm ₫áy (B) theo năng
suất mong muốn
Đảm bảo vận hành an toàn, ổn ₫ịnh: Duy trì nhiệt
₫ộ và áp suất trong tháp (T, P), mức ₫áy tháp (MB)
và mức tại bình chứa (MD) trong phạm vi cho phép
L Tùy theo yêu cầu bài toán cụ thể mà chọn các

biến cần ₫iều khiển thích hợp!

Các biến quá trình trong bài toán tiêu biểu
Biến cần ₫iều khiển:
y =[x D P]
T
xB MD MB
Biến ₫iều khiển
u = [L V VT ]
T
D B
Nhiễu quá trình
d = [F . .. ]
T
xF TF VF

2.3.2 Xây dựng các phương trình mô hình
Viết các phương trình cân bằng và các phương
trình cấu thành
— Các phương trình cân bằng có tính chất nền tảng, viết
dưới dạng dạng phương trình vi phân hoặc phương trình
₫ại số, ₫ược xây dựng trên cơ sở các ₫ịnh luật bảo toàn
vật chất, bảo toàn năng lượng và các ₫ịnh luật khác
— Các phương trình cấu thành liên quan nhiều tới quá
trình cụ thể, thường ₫ược ₫ưa ra dưới dạng phương trình
₫ại số.
Đơn giản hóa mô hình bằng cách thay thế, rút gọn
và ₫ưa về dạng phương trình vi phân chuẩn tắc.
Tính toán các tham số của mô hình dựa trên các
thông số công nghệ ₫ã ₫ược ₫ặc tả.

Các phương trình cân bằng vật chất
Phương trình cân bằng vật chất (toàn phần)
Ở trạng thái xác lập
Phương trình cân bằng thành phần

Ví dụ bình chứa chất lỏng
Giả thiết

Ví dụ thiết bị khuấy trộn liên tục
Cân bằng khối lượng:
Cân bằng thành phần:

Ví dụ thiết bị phản ứng liên tục
Giả thiết khối lượng riêng
không khác nhau ₫áng kể:
ρ0 = ρ
Cân bằng vật chất toàn Cân bằng thành phần

phần
Phụ thuộc hai PT trước

Các phương trình cân bằng năng lượng
Phương trình cân bằng năng lượng tổng quát
Bỏ qua thế năng và ₫ộng năng

Phương trình cân bằng nhiệt cho chất lỏng (₫ơn
giản hóa)

Ví dụ thiết bị trao ₫ổi nhiệt
Phương trình cân bằng nhiệt ở trạng thái xác lập
Coi nhiệt dung riêng không thay ₫ổi

Ví dụ bình chứa nhiệt

Các phương trình cấu thành
Các phương trình truyền nhiệt
— Dẫn nhiệt
— Đối lưu
— Bức xạ nhiệt
Các phương trình ₫ộng học phản ứng hóa học
Các phương trình cân bằng pha
…

2.3.3 Phân tích bậc tự do của mô hình
Bài toán mô phỏng:
— Cho mô hình + các ₫ầu vào + các trạng thái ban ₫ầu
— Xác ₫ịnh (tính toán) diễn biến ₫ầu ra
=> Đưa về bài toán giải các phương trình mô hình theo các
biến ₫ầu ra ₫ộc lập
Vấn ₫ề: Các phương trình mô hình ₫ã mô tả ₫ủ
quan hệ giữa các biến quá trình hay chưa?
— Nếu thiếu: Số phương trình ít hơn số biến ra ₫ộc lập, hệ
phương trình có vô số nghiệm
— Nếu thừa: Số phương trình nhiều hơn số biến ra ₫ộc lập,
hệ phương trình vô nghiệm
Khả năng mô phỏng ₫ược liên quan tới khả năng
₫iều khiển ₫ược.

Bậc tự do của mô hình: Số biến quá trình trừ ₫i số
phương trình ₫ộc lập
— Số các biến tự do có trong mô hình, hay chính là
— Số lượng tối ₫a các vòng ₫iều khiển ₫ơn tác ₫ộng ₫ộc
lập có thể sử dụng
Mô hình ₫ảm bảo tính nhất quán: Số bậc tự do =
số biến vào
Ví dụ thiết bị khuấy trộn:
— Số biến quá trình: 7 (h, w, w1, w2, x, x1, x2)
— Số phương trình ₫ộc lập: 2
— Số bậc tự do: 5 => mô hình nhất quán
Ví dụ thiết bị phản ứng:
— Số biến quá trình: 6 (F0, F, cA0, cA, V)
— Số phương trình ₫ộc lập: 2
— Số bậc tự do: 3 => mô hình nhất quán, nhưng
số biến ₫iều khiển < số biến cần ₫iều khiển
Mô hình không nhất quán: Nguyên nhân?
Số bậc tự do > số biến vào:
— Mô hình còn thiếu phương trình cần xây dựng, ví dụ
trong ví dụ thiết bị trao ₫ổi nhiệt còn thiếu một phương
trình truyền nhiệt
— Thừa số biến ra có thể ₫iều khiển ₫ộc lập
Số bậc tự do < số biến vào:
— Các phương trình mô hình chưa hoàn toàn ₫ộc lập với
nhau
— Quá trình ₫ược thiết kế có lỗi, chưa ₫ủ số biến vào ₫ể
₫iều khiển

2.3.4 Tuyến tính hóa tại ₫iểm làm việc
Tại sao cần tuyến tính hóa?
— Tất cả quá trình thực tế ₫ều là phi tuyến (ít hay nhiều)
— Các mô hình tuyến tính dễ sử dụng (thỏa mãn nguyên lý
xếp chồng)
— Phần lớn lý thuyết ₫iều khiển tự ₫ộng sử dụng mô hình
tuyến tính (ví dụ hàm truyền ₫ạt)
Tại sao tuyến tính hóa xung quanh ₫iểm làm
việc?
— Quá trình thường ₫ược vận hành trong một phạm vi
xung quanh ₫iểm làm việc (bài toán ₫iều chỉnh!)
— Tuyến tính hóa trong một phạm vi nhỏ giúp giảm sai
lệch mô hình
— Cho phép sử dụng biến chênh lệch, ₫ảm bảo ₫iều kiện
áp dụng phép biến ₫ổi Laplace (sơ kiện bằng 0).

Hai phương pháp tiếp cận
Tuyến tính hóa trực tiếp trên phương trinh vi
phân dựa theo các giả thiết về ₫iểm làm việc:
Giả thiết cố định
Sử dụng biến chênh lệch và phép khai triển chuỗi

Taylor: Đa năng, thông dụng

Phép khai triển Taylor
x = f (x , u ), x (0) = x 0 x ∈ \n , u ∈ \m , f : \n × \m → \n
y = g (x , u ) y ∈ \ p , g : \n × \m → \ p
Giả sử có ₫iểm cân bằng (x , u ) hay x = f (x , u ) = 0

Đặt:
x = x + Δx
u = u + Δu
Ta có:
∂f ∂f
x = Δx = f (x + Δx , u + Δu ) ≈
f (x , u
) + Δx + Δu
∂x x , u ∂u x , u
0
∂g ∂g
y = y + Δy = g (x + Δx , u + Δu ) ≈ g(
x , u
) + Δx + Δu
∂x x , u ∂u x , u
y

Đặt các ma trận Jacobi
∂f
A= , A ∈ \n×n
∂x x , u
∂f
B = , B ∈ \n×m
∂u x , u
∂g
C = , C ∈ \ p×n
∂x x , u
∂g
D = , D ∈ \ p×m
∂u x , u
Thay lại ký hiệu Δx → x , Δu → u , Δy → y

x = Ax + Bu , x (0) = x 0 − x
y = Cx + Du

Ví dụ bình chứa nhiệt
Tại ₫iểm làm việc:

Sử dụng các ký hiệu:
Biến ₫ổi Laplace cho cả hai vế:

Ví dụ thiết bị khuấy trộn
⎧⎪ 1
⎪⎪ h = f1 = (w1 + w2 − w ) 0 = w1 + w2 − w
⎪ ρA
⎨
⎪⎪ 1
⎪⎪
x = f2 = (w1x1 + w2x 2 − (w1 + w2 )x ) 0 = w1x1 + w2x 2 − (w1 + w2 )x
⎪⎩ ρAh
Phương trình thứ nhất ₫ã tuyến tính, chỉ cần viết lại với biến
chênh lệch:
1
Δh = (Δw1 + Δw2 − Δw)
ρA
1
s ΔH (s ) = (ΔW1(s ) + ΔW2 (s ) − ΔW (s ))
ρA
Đặt kwh = 1
ρA
kwh
ΔH (s ) = ( −ΔW (s ) + ΔW1(s ) + ΔW2 (s ) )
s
Khai triển chuỗi Taylor cho phương trình thứ hai:
Δx = (x − x ) = x
⎛ ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ∂f ⎞
≈ ⎜⎜ 2 Δh + 2 Δx + 2 Δw1 + 2 Δw2 + 2 Δx1 + 2 Δx 2 ⎟⎟⎟
⎝ ∂h ∂x ∂w1 ∂w1 ∂x 1 ∂x 2 ⎠*
1 1
=− (w x + w x − (w + w
2
1 1 2 2 1 2 )x )Δh − (w + w2
)Δx
1
ρAh ρAh
0 w
x1 − x x −x w w
+ Δw1 + 2 Δw2 + 1 Δx1 + 2 Δx 2
ρAh ρAh ρAh ρAh
1
= (−w Δx + (x1 − x )Δw1 + (x 2 − x )Δw2 + w1Δx1 + w2Δx 2 )
ρAh
ρAhsΔX (s ) =
−wΔX (s ) + (x1 − x )ΔW1(s ) + (x2 − x )ΔW2 (s ) + w1ΔX1(s ) + w2ΔX2 (s )

Chia cả hai vế cho w và chuyển vế (tại sao lại phải chia???)
ρAh x −x x −x w w
( s + 1)ΔX (s ) = 1 ΔW1(s ) + 2 ΔW2 (s ) + 1 ΔX1(s ) + 2 ΔX 2 (s )
w w w w w
Ký hiệu các tham số (₫ặc biệt quan tâm tới thứ nguyên):
ρAh x1 − x x2 − x w1 w2
τ = , kw 1x = , kw 2x = , kx 1x = , kx 2x =
w w w w w
Ta ₫i tới dạng mô hình hàm truyền ₫ạt quen thuộc:
kw 1x kw 2x kx 1x kx 2x
ΔX (s ) = ΔW1(s ) + ΔW2 (s ) + ΔX1(s ) + ΔX 2 (s )
τs + 1 τs + 1 τs + 1 τs + 1
Đặt lại ký hiệu (vector):

⎡ Δw2 ⎤
⎡ Δh ⎤ ⎡ Δw ⎤ ⎢ ⎥
x =⎢ ⎥, u = ⎢ ⎢ ⎥
⎥ , d = Δx1 , y = x
⎢⎣ Δx ⎥⎦ ⎢⎣ Δw1 ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ Δx 2 ⎥
⎣ ⎦

Mô hình hàm truyền ₫ạt của quá trình ₫ược viết gọn lại:
y (s) = G p (s)u (s) + Gd (s)d (s)
⎡ − kwh kwh ⎤ ⎡ kwh 0 0 ⎤⎥

G p (s ) = ⎢⎢ s s ⎥
kw 1x ⎥⎥
, Gd (s ) = ⎢⎢ k s kx 1x kx 2x ⎥⎥
⎢ 0 ⎢ τsw+2x1
⎣ τs +1 ⎦ ⎣ τs +1 τs +1 ⎦
Từ hai phương trình vi phân tuyến tính hóa ta cũng có thể ₫i

tới mô hình trạng thái:
1 ⎡0 0 ⎤ 1 ⎡⎢ −h h ⎤
⎥
A= ⎢ ⎥, B =
x = Ax + Bu + Ed ρAh ⎢⎣ 0 −w ⎥⎦ ρAh ⎣ 0 x1 − x ⎥⎦
⎢
y = Cx
1 ⎡⎢ h 0 0⎤
⎥, C = ⎢
⎡1 0⎤
E = ⎥
⎢
ρAh ⎣ x 2 − x w1 w2 ⎦⎥ ⎢⎣ 0 1 ⎥⎦
Quan hệ giữa hai mô hình:
G p (s) = C (s I − A)−1 B , Gd (s) = C (s I − A)−1 E

Sơ ₫ồ khối của mô hình hàm truyền ₫ạt

Ví dụ tính toán với các thông số cho trước:
A = 0.8 m2 , ρ = 1.25 kg / lít
w2 = 200 kg / phút
x = 0.4, x1 = 0.8, x 2 = 0.2
h = 1 mét
Từ các phương trình mô ⎧

⎪
⎪ 0 = w1 + w2 − w
⎨
hình ở trạng thái xác lập: ⎪⎪
⎩0 = w1x1 + w2x 2 − (w1 + w2 )x
Ta xác ₫ịnh ₫ược các giá trị w1 = 100 [kg / phút]

còn lại tại ₫iểm làm việc: w = 300 [kg / phút]
Thay vào các ma trận truyền ₫ạt:
⎡ 0.001 0.001 ⎤ ⎡ 0.001 ⎤

⎢− ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
G p (s ) = ⎢⎢
s s ⎥ , G (s ) = ⎢ s ⎥
0.000667 ⎥⎥ d ⎢ 0.000667 0.333 0.667 ⎥⎥
⎢ 0 − ⎢−
⎣⎢ 3.333s + 1 ⎦⎥ ⎢ 3.333s + 1 3.333s + 1 3.333s + 1 ⎥
⎣ ⎦

Tóm tắt các bước tuyến tính hóa
1. Đơn giản hóa mô hình như có thể, nếu ₫ược thì nên tách
thành nhiều mô hình con ₫ộc lập.
2. Xác ₫ịnh rõ ₫iểm làm việc và giá trị các biến quá trình tại ₫iểm
làm việc ₫ể có mô hình trạng thái xác lập.
3. Đối với các phương trình tuyến tính, thay thế các biến thực
bằng các biến chênh lệch.
4. Tuyến tính hóa từng phương trình phi tuyến của mô hình tại
₫iểm làm việc bằng phép khai triển Taylor, bắt ₫ầu với các
phương trình ₫ại số và sau ₫ó là với các phương trình vi phân.
5. Đặt lại ký hiệu cho các biến chênh lệch (sử dụng ký hiệu
vector nếu cần) và viết gọn lại các phương trình mô hình.
6. Tính toán lại các tham số của mô hình dựa vào giá trị các biến
quá trình tại ₫iểm làm việc.
7. Chuyển mô hình tuyến tính về dạng mong muốn, ví dụ biểu
diễn trong không gian trạng thái hoặc bằng hàm truyền ₫ạt.

2.3.5 Mô phỏng quá trình
Mô phỏng là phương pháp tái tạo các hành vi của
một hệ thống thực trên cơ sở mô hình nhằm tìm
ra các ₫ặc tính cần quan tâm.
Mô phỏng các quá trình công nghệ phục vụ nhiều
mục ₫ích như:
— Kiểm chứng mô hình toán học
— Kiểm chứng thiết kế công nghệ
— Khảo sát các tính chất của quá trình
— Thiết kế cấu trúc và thuật toán ₫iều khiển
— Kiểm chứng phần mềm ₫iều khiển
— Dự báo diễn biến của quá trình
— Đào tạo cơ bản và ₫ào tạo vận hành

Mô phỏng dựa trên mô hình phi tuyến
dx
= f (x , u ), x (0) = x 0
dt
t
Nghiệm của phương trình: x (t ) = x 0 + ∫0 f (x , u )dt
ti +1
Gián ₫oạn hóa: x i +1 = x i + ∫ f (x , u )dt
ti
Phương pháp Euler: x i +1 ≈ x i + (ti +1 − ti )f (x i , u i )
Phương pháp hình thang:

1
x i +1 ≈ x i + (ti +1 − ti )[ f (x i , u i ) + f (x i +1, u i +1 ) ]
2
(1)
) (1) phụ thuộc vào chính xi+1, nhưng có thể ước lượng dựa vào
công thức Euler (pp Runger-Kutta bậc 2)

Mô phỏng dựa trên mô hình tuyến tính
dx
= Ax + Bu , x (0) = x 0
dt
Gián ₫oạn hóa:

kT +T
x (kT + T ) = e AT
x (kT ) + ∫ eA(kT +T −τ )Bu (τ )d τ
kT
kT +T
= e AT x (kT ) + ∫ e A(kT +T −τ )d τBu (kT )
kT
T
= e AT x (kT ) + ∫ e AtdtBu (kT )
0
= Φx (kT ) + Γu (kT )
Φ = e AT
T
Γ= ∫0 e AtdtB

Mô phỏng sử dụng MATLAB/SIMULINK
Giải các hệ phương trình vi phân thường (ODE:
ode23, ode45, ...) và hệ phương trình vi phân ₫ạo
hàm riêng (PDE) => mô phỏng hệ phi tuyến
Sử dụng Control Toolbox => mô phỏng hệ tuyến
tính
Mô phỏng trực quan trên cơ sở sơ ₫ồ khối với
Simulink, cho phép ghép nối nhiều mô hình
thành phần và lựa chọn phương pháp giải phương
trình vi phân thích hợp => mô phỏng các hệ tuyến
tính và phi tuyến

Ví dụ mô phỏng thiết bị khuấy trộn liên tục
(mô hình phi tuyến)
⎡ y1 ⎤ ⎡h ⎤ 1
y =⎢ ⎥=⎢ ⎥ k = = 0.001 [m/kg]
⎢⎣ y2 ⎥⎦ ⎢⎣ x ⎥⎦ ρA
dy ⎡ k(w1 + w2 − w ) ⎤
= f (y , w1 , w2 , w , x1 , x 2 ) = ⎢ ⎥
dt ⎢⎣ k(w1x 2 + w2x 2 − (w1 + w2 )y2 )/ y1 ⎥⎦
1. Biểu diễn ₫ạo hàm:

function dydt = f(t,y,k,w1,w2,w,x1,x2)
dydt = [k*(w1+w2-w)
k*(w1*x1+w2*x2-w1*y(2)-w2*y(2))/y(1)];
2. Đặt các giá trị ₫ầu (trạng thái xác lập):

w1=100; w2=200; w =300;
x1=0.8; x2=0.2; k =0.001;

3. Giải (hệ) phương trình vi phân
tspan = [0:0.1:20];
y0 = [1; 0.4];
[t y] = ode45(@f,tspan,y0,[],k,1.1*w1,w2,w,x1,x2);
%[t y] = ode45(@f,tspan,y0,[],k,w1,1.1*w2,w,x1,x2);
%...
4. Vẽ ₫ồ thị biểu diễn kết quả mô phỏng

plot(t,y(:,1));
title('Step change in 10% feed rate \itw_1');
xlabel('Time (min)');
ylabel('Level h (m)');
grid on
figure(2);
plot(t,y(:,2));
title('Step change in 10% feed rate \itw_1');
ylabel('Composition x');
grid on

Ví dụ mô phỏng thiết bị khuấy trộn liên tục
(mô hình tuyến tính)
% Simulation of the blending process with linearized model
w1 = 100;
w2 = 200;
w = 300;
x1 = 0.8;
x2 = 0.2;
x = 0.4;
k = 0.001;
T = 1/(k*w);
Gw1h = tf(k,[1 0]);
Gw1x = tf((x1-x)/w,[T 1]);
t = [0:0.1:20];
y0 = [1; 0.4];
y = step([Gw1h Gw1x],t)*w1*0.1;

Vẽ ₫ồ thị biểu diễn kết quả mô phỏng
figure(1);
plot(t,y(:,1)+y0(1));
title('Step change in 10% feed rate w_1');
ylabel('Level h (m)');
grid
figure(2);
plot(t,y(:,2)+y0(2));
title('Step change in 10% feed rate w_1');
ylabel('Composition x');
grid

Tóm tắt yêu cầu bài giảng
Nắm vững ý nghĩa, mục ₫ích sử dụng của mô
hình quá trình trong các bước phát triển hệ thống
Nắm vững các bước xây dựng mô hình toán học
bằng lý thuyết, ý nghĩa của từng bước:
— Phân tích bài toán, nhận biết các biến quá trình (Để làm
gì? Dựa vào ₫âu?)
— Xây dựng các phương trình mô hình (Dạng phương
trình? Cơ sở nào?)
— Phân tích bậc tự do của mô hình (Để làm gì? Diễn giải ý
nghĩa cụ thể?)
— Tuyến tính hóa xung quanh ₫iểm làm việc (Để làm gì?
Như thế nào? Kết quả là gì?)
— Nguyên tắc mô phỏng (phi tuyến/tuyến tính), biết cách
sử dụng công cụ MATLAB trong mô phỏng quá trình
Phần tự học/tự nghiên cứu
Đọc thêm cuốn sách giáo trình: Cơ sở hệ thống
₫iều khiển quá trình.
— Xem chương 2 về tổng quan và phân loại các mô hình
toán học thông dụng trong ₫iều khiển
— Nghiên cứu thêm các ví dụ mô hình hóa trong chương 3
Câu hỏi, bài tập:
— Các câu hỏi và bài tập cuối chương 3 trong sách giáo
trình
— Sử dụng MATLAB, chạy lại ví dụ mô phỏng thiết bị
khuấy trộn liên tục
— Tự luyện tập ví dụ mô phỏng bình chứa nhiệt (phi tuyến
và tuyến tính hóa) sử dụng MATLAB, tự cho các thông số
công nghệ phù hợp.

Chương 1
Chương 2: Mô hình quá trình

phần II
18/08/2006
2.4 Mô hình hóa thực nghiệm
u 1
y 1
u u 2
M
y 2 y
u m
y m
Y (s )
G(s ) =
U (s )
⎛ x ⎞⎟ ⎛⎜ A B ⎞⎟ ⎛ x ⎞⎟
⎜⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
⎟ ⎜⎜ ⎟
⎜⎝ y ⎟⎠ ⎜⎝C D ⎟⎠ ⎜⎝ u ⎟⎠
...
Chương 2: Mô hình quá trình – 2.4 Mô hình hóa thực nghiệm © 2006 - HMS 2
Ví dụ minh họa ₫ơn giản
Giả thiết: y = a0 + a1u u y
M
Đặt θ = [a0, a1]T
Dãy số liệu thực nghiệm:
u = [u1, u2, u3]T
y = [y1, y2, y3]T y
Hệ phương trình: y3 ×
⎡ 1 u1 ⎤ ⎡ y1 ⎤
⎢ ⎥ ⎡ a0 ⎤ ⎢ ⎥ y2 ×
⎢ 1 u2 ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ y 2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢a ⎥ ⎢ ⎥ y1 ×
⎢ 1 u3 ⎥ ⎣ 1 ⎦ ⎢ y3 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Φ
Nghiệm tối ưu: u1 u2 u3 u
θ = (ΦT Φ)−1 ΦT y
Chỉ đơn giản là xấp xỉ đa thức?
Có một vài vấn ₫ề trong ví dụ …
Tại sao lại lấy 3 cặp số liệu mà không phải là 2, 4,
5, 6, …?
Nếu số liệu đo không chính xác thì sao?
Làm sao biết trước được y = a0 + a1u. Nếu là
khác thì sao?
Ta đã bỏ qua yếu tố thời gian. Cái chúng ta cần
quan tâm không chỉ là quan hệ tĩnh, mà quan
trọng hơn chính là đặc tính động học của hệ
thống! (nghĩa là quan hệ giữa u(t) và y(t))
…
Định nghĩa nhận dạng
Phương pháp xây dựng mô hình toán học trên cơ
sở các số liệu vào-ra thực nghiệm được gọi là mô
hình hóa thực nghiệm hay nhận dạng hệ thống
(system identification).
Theo IEC 60050-351: “Nhận dạng hệ thống là
những thủ tục suy luận một mô hình toán học biểu
diễn ₫ặc tính tĩnh và ₫ặc tính quá ₫ộ của một hệ
thống từ ₫áp ứng của nó ₫ối với một tín hiệu ₫ầu
vào xác ₫ịnh rõ, ví dụ hàm bậc thang, một xung
hoặc nhiễu tạp trắng”.
Theo Lofti A. Zadeh: Trên cơ sở quan sát số liệu
vào/ra thực nghiệm, các định các tham số của mô
hình từ một lớp các mô hình thích hợp, sao cho
sai số là nhỏ nhất.
Các yếu tố cơ bản của nhận dạng
Số liệu vào/ra thực nghiệm:
— Xác định như thế nào? Trong điều kiện nào?
— Dạng nhiễu (nhiễu quá trình, nhiễu đo), độ lớn của
nhiễu?
Dạng mô hình, cấu trúc mô hình
— Mô hình phi tuyến/tuyến tính, liên tục/gián đoạn hàm
truyền đạt/không gian trạng thái, …
— Bậc mô hình, thời gian trễ
Chỉ tiêu đánh giá chất lượng mô hình
— Mô phỏng và so sánh với số liệu đo như thế nào?
Thuật toán xác định tham số
— Rất đa dạng -> thuật toán nào phù hợp với bài toán nào?
Các bước tiến hành
1. Thu thập, khai thác thông tin ban đầu về quá
trình (“apriori” information)
2. Lựa chọn phương pháp nhận dạng (trực tuyến/
ngoại tuyến, vòng hở/vòng kín, chủ động/bị động,
thuật toán nhận dạng, ...).
3. Lấy số liệu thực nghiệm cho từng cặp biến vào/ra,
xử lý thô các số liệu nhằm loại bỏ những giá trị đo
kém tin cậy.
4. Quyết định về dạng mô hình và giả thiết ban đầu
về cấu trúc mô hình
5. Lựa chọn thuật toán và xác định các tham số mô
hình
6. Mô phỏng, kiểm chứng và đánh giá mô hình
7. Quay lại một trong các bước 1-4 nếu cần
Phân loại các phương pháp nhận dạng
Theo dạng mô hình sử dụng: phi tuyến/tuyến
tính, liên tục/gián đoạn, mô hình thời gian/tần số
Theo dạng số liệu thực nghiệm: chủ động/bị động
Theo mục đích sử dụng mô hình: trực tuyến,
ngoại tuyến
Theo thuật toán ước lượng mô hình:
— bình phương tối thiểu (least squares, LS),
— phân tích tương quan (correlation analysis), phân tích phổ
(spectrum analysis),
— phương pháp lỗi dự báo (prediction error method, PEM)
— phương pháp không gian con (subspace method).
Nhận dạng vòng hở/vòng kín
Nhận dạng vòng hở/vòng kín
u QUÁ TRÌNH y
a) Nhận dạng vòng hở
r BỘ ĐIỀU u QUÁ TRÌNH y

KHIỂN
b) Nhận dạng vòng kín
Đánh giá và kiểm chứng mô hình
Tốt nhất: Bộ số liệu phục vụ kiểm chứng khác bộ
số liệu phục vụ ước lượng mô hình
Đánh giá trên miền thời gian:
N
1
ε=
N
∑ [ y( kh ) − ˆ
y ( kh )]2
k =1
— h là chu kỳ trích mẫu tín hiệu (chu kỳ thu thập số liệu)

— k là bước trích mẫu tín hiệu (bước thu thập số liệu)
– y là giá trị đầu ra đo được thực nghiệm
— ŷ là giá trị đầu ra dự báo trên mô hình
Đánh giá trên miền tần số
⎧⎪ Gˆ ( jω ) − G( jω ) ⎫⎪
E = max ⎨ ×100% ⎬
ω∈O
⎪⎩ G( jω ) ⎭⎪
Chú ý về các ₫ầu vào-ra
y (tín hiệu ₫o)
u
(tín hiệu
mở van)
TT
Mô hình thực nghiệm thể hiện cả đặc tính quá

trình, đặc tính thiết bị đo và thiết bị chấp hành
(thậm chí cả hệ thống truyền thống)!
2.4.1 Nhận dạng dựa trên ₫áp ứng quá ₫ộ
Xấp xỉ về mô hình ₫ơn giản
Đáp ứng quán tính (a): có thể xấp xỉ thành mô
hình quán tính bậc nhất hoặc bậc hai có trễ
— FOPDT: first order plus dead-time
— SOPDT: second order plus dead-time
Đáp ứng dao ₫ộng tắt dần (c): có thể xấp xỉ thành
mô hình dao động bậc hai (SOPDT).
Đáp ứng tích phân (d): có thể đưa về xấp xỉ thành
mô hình quán tính bậc nhất hoặc bậc hai có trễ
cộng thêm thành phần tích phân.
Đáp ứng quán tính - ngược (b): mô hình có chứa
điểm không nằm bên phải trục ảo (hệ pha không
cực tiểu) => cần phương pháp chính xác hơn
Phương pháp kẻ tiếp tuyến
k
Mô hình FOPDT: Gˆ ( s ) = e − Ls
1 + Ts
2
Ví dụ quá trình có mô hình lý tưởng G( s) =
( s + 1)5
2
Mô hình ước lượng: Gˆ ( s) = e −2.2s
1 + 3.25s
——— mô hình lý tưởng, — — mô hình ước lượng
Phương pháp hai ₫iểm qui chiếu
k
1 + Ts
T = 1.5(t2 − t1 )
L = 1.5(t1 − t2 / 3) = t2 − T
2
( s + 1)5
t1 = 3.55s, t2 = 5.45s
=> T = 1.5(5.4s — 3.5s) = 2.85s và L = 5.45s — 2.85s = 2.6s.
2
Mô hình ước lượng: Gˆ ( s) = e −2.6 s
1 + 2.85s
——— mô hình lý tưởng, — — mô hình ước lượng
Phương pháp diện tích
k
1 + Ts
A0
T +L=
kΔu
t∞
∫ [ Δy∞ − Δy(t)] dt
Δy∞ = A0 = 0
kΔ u kΔu
T +L
A1 T=
eA1
=
∫0 Δydt
kΔu kΔu
T+
L
Phương pháp hai ₫iểm qui chiếu
k
Mô hình SOPDT Gˆ ( s) = e − Ls
(1 + T1s)(1 + T2s)
Hệ số khuếch đại tĩnh xác định dựa trên giá trị xác lập
Thời gian trễ xác định dựa trên kẻ tiếp tuyến tại điểm uốn
(hoặc phân tích số liệu trên máy tính)
Chọn hai điểm qui chiếu T1 và T2 (ví dụ tương ứng với 33% và
67% giá trị xác lập):
ti − L ti − L
− −
T2 T1
T2e − T1e Δy(ti )
1+ − = 0, i = 1,2
T1 − T2 Δy∞
Giải được bằng phương pháp số, không có gì phức tạp nếu
sử dụng các công cụ tính toán như MATLAB (ví dụ hàm
fsolve trong Optimization Toolbox)
2
( s + 1)5
Mô hình ước lượng:
k = 1.08, L = 12.3s
T1 = 2.9985s và T2 = 2.9986s
(——— mô hình lý tưởng, — — mô hình FOPDT, —⋅—⋅ mô hình SOPDT)
Mô hình chứa khâu tích phân
Mô hình hàm truyền:
k k
GIT 1 D = e − Ls GIT 2 D = e − Ls
s(1 + Ts ) s(1 + T1s)(1 + T2s)
Có thể đưa về nhận dạng mô hình FOPDT hoặc

SOPDT :
— Sử dụng tín hiệu kích thích dạng xung thay cho tín hiệu
bậc thang.
— Sử dụng tín hiệu kích thích dạng bậc thang, nhưng lấy
số liệu là đạo hàm của tín hiệu đầu ra thay cho trực tiếp
giá trị đầu ra. Nhược điểm: có thể đưa quá trình ra khỏi
phạm vi làm việc cho phép.
2.4.2 Phương pháp phản hồi rơ-le
Åström và Hägglund đưa ra năm 1984 để ước
lượng hệ số khuếch ₫ại tới hạn Ku và chu kỳ dao
₫ộng tới hạn Tu => chỉnh định bộ PID theo phương
pháp Ziegler-Nichols 2
Thực chất là một phương pháp tần số, chỉ nhận
dạng được đặc tính tần số tại tần số tương ứng
với 180O của hệ kín
Một trong những phương pháp nhận dạng hệ kín
được sử dụng nhiều nhất bởi các ưu điểm:
— Đơn giản, dễ tiến hành
— Ít chịu ảnh hưởng của nhiễu
— Nhận dạng hệ kín xung quanh điểm làm việc
Cách thức tiến hành
r=0 +d u G(s) y
-d
1 4d
Ku = =
G( jωu ) aπ
2.4.3 Thuật toán bình phương tối thiểu
Giả sử quá trình có thể được mô tả bởi
y(ti ) = ϕ1 (ti )θ1 + ϕ 2 (ti )θ2 + + ϕ n (ti )θn = ϕ T (ti )θ
— y(ti) là giá trị của đại lượng quan sát tại thời điểm ti
— θ là vector tham số của mô hình cần xác định
— ϕ T là vector hàm biết trước (vector hồi qui)
θ = [θ1 θ2 … θn ] ϕ T (ti ) = [ϕ1 (ti ) ϕ2 (ti ) … ϕn (ti )]

T
θ cần được lựa chọn nhằm tối thiểu hóa hàm mục tiêu cho
một khoảng thời gian quan sát [t1, tN]:
N N
( )
2
V (θ ,tN ) = ∑ ( y(ti ) − yˆ (ti )) = ∑ y(ti ) − ϕ (ti )θ
2 T
i =1 i =0
Sử dụng các ký hiệu:
⎡ ϕ T (t1 ) ⎤ ⎡ y(t1 ) ⎤
⎢ ⎥
Φ=⎢ ⎥, Φ ∈ ℜN × n ψ = ⎢⎢ ⎥,
⎥ ψ ∈ ℜN ×1
⎢ϕ T (tN )⎥ ⎢⎣ y(tN )⎥⎦
⎣ ⎦
Ta có thể viết
Φθ = ψ
Đưa về bài toán tìm nghiệm tối ưu toàn phương
θˆ = arg min ⎡⎣(ψ − Φθ )T (ψ − Φθ )⎤⎦
Nghiệm tối ưu với ΦT Φ khả đảo và n ≤ N (ĐK kích

thích)
θˆ = ( ΦT Φ )−1 ΦTψ = Φ †ψ
Ước lượng tham số mô hình FIR
Mô hình đáp ứng xung hữu hạn (finite impulse response,
FIR):
n
y(t ) = ∑ giu(t − i )
i =1
Xác định dãy trọng lượng { gi }
Đặt vector tham số:
θ = [ g1 g2 … gn ]T
Vector hồi quy:
ϕT (t ) = [ u(t − 1) u(t − 2) … u(t − n) ]
Chọn thời gian quan sát từ (n + 1) đến t, ta có:
ψ = [ y(n + 1) y(n + 2) y(t ) ]

T
⎡ u(n) u(n − 1) u(1) ⎤

⎢ ⎥
Φ=⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ u(t − 1) u(t − 2) u(t − n) ⎥⎦
⎣
θˆ = (ΦT Φ)−1 ΦTψ = Φ†ψ
u(t) phải đảm bảo điều kiện kích thích. Giả sử tín hiệu bậc
thang được chọn, khả năng rất cao là một số cột của Φ sẽ
giống nhau hoàn toàn và do đó phụ thuộc tuyến tính.
=> Tín hiệu thích hợp nhất là dạng ngẫu nhiên, ví dụ ồn
trắng hoặc PRBS (pseudo random binary signal)
Ví dụ ước lượng mô hình FIR
Mô phỏng đáp ứng bậc thang đơn vị của quá trình có hàm truyền:
2 −1.5s
G(s) = e
(s + 2)(s + 3)(s 2 + 0.6s + 1.09)
chu kỳ trích mẫu tín hiệu T = 0.5s, giới hạn quan sát t = 100T, chiều dài
dãy trọng lượng n = 40
Ước lượng tham số mô hình ARX
Giả sử quá trình được mô tả bởi mô hình ARX:
A (q − 1 )y (t ) = B (q − 1 )u (t − d ) + e (t )
trong đó d > 0 (cho trước) và

A (q − 1 ) = 1 + a 1q − 1 + + a na q −na
B (q − 1 ) = b 0 + b1q − 1 + + bn b q − n b
Phương trình được viết lại dưới dạng
y (t ) = −a 1y (t − 1) − − a na y (t − n a ) +
+b0u (t − d ) + b1u (t − d − 1) + + bnb u (t − d − n b ) + e(t )
Đặt vector tham số mô hình cần xác định là
θ = [ a1 a na b0 bnb ]T
và véc tơ hồi quy
ϕ T (t ) = [ −y (t − 1) −y (t − na ) u (t − d ) u (t − d − nb ) ]
ta có thể viết
y (t ) = ϕ T (t )θ + e(t ) = yˆ(t ) + e(t )
Mô hình tốt nhất được coi là mô hình đưa ra dự báo lỗi nhỏ
nhất theo nghĩa bình phương tối thiểu, tức là
N
θˆ = arg min ∑ ( y(ti ) − yˆ(θ , ti ) )2
i =1
Đặt
m = max(na, nb + d ) + 1
và chọn thời gian quan sát từ m đến t, ta có
⎡ −y(m − 1) −y(m − na ) u(m − d ) u(m − d − nb) ⎤

⎢ ⎥
Φ=⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ −y(t − 1) −y(t − na ) u(t − d ) u(t − d − nb) ⎥⎦
⎣
và
ψ = [ y(m ) y(t ) ]
T
Dễ thấy rằng ma trận Φ cần phải có số hàng lớn hơn hoặc

bằng số cột và vì thế giới hạn quan sát t cần được chọn ít
nhất bằng m + n a + n b − 1
θˆ = ( ΦT Φ )−1 ΦTψ = Φ†ψ
Ví dụ quá trình có mô hình lý tưởng
2 −1.5s
G(s ) = e
(s + 2)(s + 3)(s 2 + 0.6s + 1.09)
được mô phỏng cho trường hợp không có nhiễu đo và có
nhiễu tạp trắng (tỉ lệ NSR 5%) để lấy số liệu
Chu kỳ trích mẫu T = 0.5s, giới hạn quan sát t = 10s (20*T)
Cấu trúc mô hình được chọn: na = nb = 3, d = 3
Kết quả kiểm chứng mô hình nhận được
Lựa chọn cấu trúc mô hình
Thời gian trễ biết trước: chọn na = nb và tiến
hành ước lượng tham số theo một quy trình lặp,
bắt đầu với một số nhỏ cho đến khi sai lệch mô
hình (kiểm chứng dựa trên bộ số liệu thực nghiệm
khác) có thể chấp nhận được.
Thời gian trễ chưa biết trước: tiến hành như trên
nhưng sau đó kiểm tra các tham số của mô hình.
Những tham số đầu của đa thức tử số có giá trị
xấp xỉ không cho biết thông tin về thời gian trễ
của quá trình => giảm bậc của cả hai đa thức tử
và mẫu (tức na và nb) đúng bằng số tham số của
xấp xỉ không, sau đó chạy lại thuật toán ước
lượng tham số một lần nữa để tìm ra mô hình có
trễ thực.
2.4.4 MATLAB Identification Toolbox
Biểu diễn số liệu thực nghiệm
Data = iddata(y,u,Ts)
Dạng mô hình sử dụng:
— Đáp ứng tần số: tạo mô hình bằng lệnh idfrd
— Các mô hình đa thức (ARX, ARMAX, Box-Jenkins, PE,...):
tạo mô hình bằng các lệnh idpoly, idarx, ...
— Mô hình trạng thái: tạo mô hình bằng lệnh idss
Thuật toán ước lượng môhình:
— Mô hình FIR: hàm impulse
— Mô hình đáp ứng tần số: hàm spa và etfe
— Mô hình ARX và AR: hàm arx, ax, iv4 và ivx
— Ước lượng mô hình ARMAX và ARMA: hàm armax
— Ước lượng mô hình trạng thái: hàm n4sid
Ví dụ quá trình có mô hình lý tưởng
2 −1.5s
G(s ) = e
(s + 5)(s + 9)(s 2 + 0.6s + 1.09)
Mã chương trình
% create simulation data
G = zpk([],[-0.3+j -0.3-j -5 -9],2, 'Inputdelay',1.5);
h = 0.5;
time = [0:h:20]';
u = randn(size(time));
y = lsim(G,u,time);
% estimate model parameters
data = iddata(y,u,h);
M1 = arx(data,[3 3 3]);
M2 = arx(data,[4 4 3]);
% plot step responses
step(M1,'k+',M2,'k.',20);
hold on;
step(G,'k-',20);
grid on;
2.4.5 Lựa chọn phương pháp nhận dạng
Quá trình cho phép nhận dạng chủ động và đối tượng có
thể xấp xỉ về mô hình FOPDT (hoặc có thể có thêm thành
phần tích phân):
— Phương pháp hai điểm qui chiếu theo đơn giản và dễ áp
dụng trực quan nhất,
— Nếu có nhiễu đo và thuật toán được thực hiện trên máy
tính thì phương pháp diện tích cho kết quả chính xác
hơn.
Quá trình cho phép nhận dạng chủ động và phương pháp
thiết kế điều khiển sử dụng trực tiếp mô hình gián đoạn:
— Nên chọn các phương pháp ước lượng dựa trên nguyên
lý bình phương tối thiểu áp dụng cho mô hình phù hợp
với bài toán điều khiển (FIR, ARX, ARMAX,…).
Quá trình không cho phép nhận dạng chủ động vòng hở:
— Phương pháp nhận dạng dựa trên phản hồi rơ-le và các
phiên bản cải tiến tỏ ra tương đối đa năng và đặc biệt
phù hợp cho thiết kế điều khiển trên miền tần số.
— Nếu chất lượng mô hình cần cao hơn thì nên áp dụng
các phương pháp bình phương tối thiểu.
Quá trình hoàn toàn không cho phép nhận dạng chủ động:
— Nếu phương pháp thiết kế điều khiển sử dụng trực tiếp
mô hình gián đoạn thì các phương pháp bình phương tối
thiểu là phù hợp nhất.
— Chỉ nên sử dụng phương pháp phân tích phổ tín hiệu
khi phương pháp thiết kế điều khiển hoàn toàn trên đặc
tính tần số.
Tóm tắt yêu cầu bài giảng
Hiểu rõ các yếu tố cơ bản trong xây dựng mô hình
bằng phương pháp thực nghiệm
Nắm được các vấn đề khó khăn, trở ngại trong các
bước tiến hành nhận dạng
Hiểu được nguyên tắc cơ bản và có được kỹ năng
tự thực hiện được (bằng mô phỏng) phương pháp
ước lượng các mô hình đơn giản dựa trên đáp ứng
bậc thang đơn vị/phương pháp phản hồi rơ-le
Nắm được nguyên tắc cơ bản của phương pháp
bình phương cực tiểu, áp dụng được trên hai lớp
mô hình FIR và ARX (thông qua mô phỏng)
Nắm được sơ lược về chọn phương pháp
Phần tự học/tự nghiên cứu
Đọc thêm
— Chương 4 cuốn sách giáo trình: Cơ sở hệ thống điều
khiển quá trình.
— Cuốn sách “Nhận dạng hệ thống điều khiển” (tác giả
PGS. Nguyễn Doãn Phước)
— Cuốn sách “System Identification — Theory for Users” (tác
giả: L. Ljung).
Câu hỏi, bài tập:
— Các câu hỏi và bài tập cuối chương 4 trong sách giáo
trình
— Sử dụng MATLAB, chạy lại các ví dụ trong bài giảng và
trong chương 4 của cuốn sách
— Tự lấy ví dụ và áp dụng các phương pháp đã học.
Chương 12

Chương 3: Các sách lược ₫iều khiển
13/09/2005
3.1 Khái niệm
3.2 Điều khiển truyền thẳng
3.3 Điều khiển phản hồi
3.4 Điều khiển cascade
3.5 Điều khiển tỉ lệ
3.6 Điều khiển lựa chọn
3.7 Điều khiển phân vùng
3.8 Các cấu trúc ₫iều khiển hệ MIMO
3.9 Thiết kế cấu trúc ₫iều khiển hệ MIMO
© HMS
Chương 3: Các sách lược điều khiển © 2005 - HMS 2

3.1 Khái niệm
Lưu ý:
u, r, y, d
là các biến
của mô hình
chuẩn hóa G(s)
Nhiễu d
Các biến Các biến cần

₫iều khiển u Quá trình ₫iều khiển y
Bài toán ₫iều khiển quá trình: duy trì y ≈ r trong khi
— thay ₫ổi giá trị ₫ặt r
— có tác ₫ộng của nhiễu d

— tồn tại nhiễu ₫o n
— mô hình quá trình không chính xác
© HMS

Các mục tiêu cụ thể của ₫iều khiển
Ổn ₫ịnh hệ thống
Tốc ₫ộ ₫áp ứng nhanh và chất lượng ₫áp ứng tốt:
— Đáp ứng với thay ₫ổi giá trị ₫ặt
— Đáp ứng với nhiễu quá trình
— Ít nhạy cảm với nhiễu ₫o
Giá trị biến ₫iều khiển thay ₫ổi chậm hoặc thay ₫ổi ít
Bền vững:
— Ổn ₫ịnh bền vững
— Chất lượng bền vững
© HMS

Các vấn ₫ề phức tạp
Nhiều quá trình phức tạp, khó ₫iều khiển (tương
tác nhiều chiều, hệ pha không cực tiểu, giới hạn
về giá trị và tốc ₫ộ thay ₫ổi của biến ₫iều khiển,
giới hạn về phạm vi thay ₫ổi cho phép của biến
₫ược ₫iều khiển,...)
Mô hình khó xây dựng chính xác
Nhiễu khó ₫o, khó biết trước
Khả năng thực thi, cài ₫ặt luật ₫iều khiển có giới
hạn
Trình ₫ộ hiểu biết của kỹ sư vận hành về lý

thuyết ₫iều khiển hạn chế
© HMS ...
Sách lược ₫iều khiển
Giá trị
₫ặt r
Nhiễu d
Các biến Các biến

₫iều khiển u Quá trình ₫o ₫ược ym
Sách lược/cấu trúc ₫iều khiển (control strategy/structure):

nguyên tắc về mặt cấu trúc trong sử dụng thông tin về các
biến quá trình để đưa ra tác động điều khiển.
Sách lược ₫iều khiển

— Điều khiển ₫ơn biến hay ₫a biến?
— Phối hợp sử dụng các biến vào nào và như thế nào ₫ể ₫iều
© HMS khiển những biến ra nào?

Các sách lược ₫iều khiển cơ bản
Hệ SISO:
— Điều khiển truyền thẳng (feedforward control)
— Điều khiển phản hồi (feedback control)
— Điều khiển tầng (cascade control)
— Điều khiển tỉ lệ (ratio control)
— Điều khiển lựa chọn (selective control)
— Điều khiển phân vùng (split-range control)
Hệ MIMO:
— Điều khiển tập trung (centralized control)
z Điều khiển tách kênh
z Điều khiển nhiều chiều

— Điều khiển phi tập trung (decentralized control)
— Điều khiển phân cấp (hierarchical control)
© HMS

3.2 Điều khiển truyền thẳng
Ví dụ ₫iều khiển quá trình trao ₫ổi nhiệt:
— Điều chỉnh lưu lượng hơi nóng vào Fs ₫ể duy trì nhiệt ₫ộ dầu
ra T2 tại giá trị ₫ặt mong muốn
© HMS

Cấu trúc cơ bản
Nguyên lý:
— Giả thiết: Mô hình chính xác, nhiễu ₫o ₫ược
— Đo nhiễu quá trình d, tính toán u sao cho y ≈ r :
u = K r (s )(r − G d (s )d )
−1
(3.1)
K r (s ) ≈ G (s )
— Không thực hiện ₫o y
© HMS

Phân tích chất lượng
a) Điều khiển lý tưởng
K r = G −1
u = K r (r − G d d ) = G −1 (r − G d d ) (3.2)
⇒ y = Gu + G d d = GG −1 (r − G d d ) + G d d = r
b) Sai lệch mô hình ₫ối tượng (giả sử d = 0):

G thùc = G + ΔG
ΔG
⇒ y = (G + ΔG)G −1 r = r + r (3.3)
G
c) Sai lệch mô hình nhiễu: sai lệch ₫iều khiển

G d thùc = G d + ΔG d
⇒ y = r − G d d + (G d + ΔG d )d = r + ΔG d d (3.4)
© HMS

d) Tồn tại nhiễu không ₫o ₫ược:
y = Gu + G d d + G d 2 d 2 = r + G d 2 d 2 (3.5)
sai lệch ₫iều khiển
=> Hệ mất ổn ₫ịnh khi Gd2 không ổn ₫ịnh
e) Mô hình có ₫iểm không nằm nửa bên phải mặt phẳng phức
=> Bộ ₫iều khiển lý tưởng không ổn ₫ịnh, cần xấp xỉ!
1−s
Ví dụ mô hình ₫ối tượng: G (s ) =
1+s
Bộ ₫iều khiển lý tưởng không ổn ₫ịnh => hệ mất ổn ₫ịnh nội!

1+s
K r1 (s ) = G (s )−1 =
1−s
Bộ ₫iều khiển xấp xỉ (cho trạng thái xác lập):
© HMS K r 2 = G(0)−1 = 1

© HMS

Phân tích chất lượng (tiếp)
f) Mô hình có thời gian trễ hoặc có bậc mẫu số lớn hơn bậc tử số
=> Bộ ₫iều khiển lý tưởng không có tính nhân quả (non-causal)
1+s −s
Ví dụ mô hình ₫ối tượng: G (s ) = e
1 − s + s2
1 − s + s2 s
Bộ ₫iều khiển lý tưởng không có tính nhân quả: K r (s ) = e
1+s
=> Chỉ thực hiện ₫ược khi bù tín hiệu chủ ₫ạo biết trước, không
dùng cho bù nhiễu, hoặc phải xấp xỉ bộ ₫iều khiển
g) Quá trình không ổn ₫ịnh: Bộ ₫iều khiển lý tưởng triệt tiêu ₫iểm cực
không ổn ₫ịnh => Hệ thống không có tính ổn ₫ịnh nội, chỉ cần có
nhiễu ₫ầu vào rất nhỏ có thể làm cho hệ mất ổn ₫ịnh
y = G(u + d u ) + G d d = r + Gd u (3.6)
© HMS

Ví dụ: Điều khiển mức
Nguyên lý ₫iều khiển: Lưu lượng vào phải bằng lưu lượng ra
Vấn ₫ề: Chỉ cần sai số nhỏ trong giá trị ₫o lưu lượng hoặc
sai số nhỏ trong mô hình van ₫iều khiển cũng có thể làm
© HMS
tràn bình hoặc cạn bình

Tóm lược về ₫iều khiển truyền thẳng
Ưu ₫iểm:
— Đơn giản
— Tác ₫ộng nhanh (bù nhiễu kịp thời trước khi ảnh hưởng tới ₫ầu
ra)
Hạn chế:
— Phải ₫ặt thiết bị ₫o nhiễu
— Không loại trừ ₫ược ảnh hưởng của nhiễu không ₫o ₫ược
— Nhạy cảm với sai lệch mô hình (mô hình quá trình và mô hình
nhiễu)
— Bộ ₫iều khiển lý tưởng có thể không ổn ₫ịnh hoặc không thực
hiện ₫ược => phương pháp xấp xỉ
— Không có khả năng ổn ₫ịnh một quá trình không ổn ₫ịnh
Ứng dụng chủ yếu:
— Các bài toán ₫ơn giản, quá trình pha cực tiểu, yêu cầu chất
lượng không cao
— Kết hợp với ĐK phản hồi nhằm cải thiện tốc ₫ộ ₫áp ứng của hệ
kín: Bù nhiễu ₫o ₫ược (chủ yếu là bù tĩnh), lọc trước (tiền xử lý)
© HMS
tín hiệu chủ ₫ạo
— Điều khiển tỉ lệ (mục 3.5)
Các bước thiết kế khâu bù tĩnh
1. Xác ₫ịnh biến cần ₫iều khiển, chọn biến ₫iều khiển và các biến
nhiễu ₫o ₫ược.
2. Xây dựng mô hình ₫ối tượng, viết các phương trình cân bằng vật
chất hoặc/và phương trình cân bằng năng lượng ở trạng thái xác
lập.
3. Thay thế biến ₫ược ₫iều khiển bằng giá trị ₫ặt, giải phương trình
cân bằng cho biến ₫iều khiển theo giá trị ₫ặt và các biến nhiễu.
4. Phân tích và ₫ánh giá ảnh hưởng của sai lệch mô hình tới chất
lượng ₫iều khiển.
5. Loại bỏ các nguồn nhiễu có ảnh hưởng không ₫áng kể ₫ể tiết kiệm
chi phí ₫ặt cảm biến.
6. Chỉnh ₫ịnh lại các tham số của khâu truyền thẳng cho ₫iểm làm
việc quan tâm ₫ể bù lại sai lệch mô hình và các nguồn nhiễu ₫ã
loại bỏ.
7. Bổ sung các bộ ₫iều khiển phản hồi ₫ể triệt tiêu sai lệch tĩnh, giảm
tác ₫ộng của sai lệch mô hình và của nhiễu không ₫o ₫ược.
© HMS

Ví dụ: Điều khiển quá trình trao ₫ổi nhiệt
Bỏ qua tổn thất nhiệt, ta có
phương trình cân bằng năng
lượng:
Fo C p (T2 − T1 ) = λ Fs (3.7)
trong ₫ó:
Cp — nhiệt dung của dầu
λ — hệ số nhiệt tỏa ra do quá
trình hơi nước ngưng tụ.
Thay thế T2 bằng giá trị ₫ặt (SP):

Cp
Fs = Fo (S P − T1 ) (3.8)
λ
© HMS

Ví dụ: Điều khiển quá trình trộn
Giả thiết:
- c1 và c2 là hằng số
- lưu lượng w ra tùy ý (tự chảy)
Phương trình cân bằng:
w 1 c1 + w 2 c 2 = (w 1 + w 2 )c (3.9)
Thay thế c bằng giá trị ₫ặt (SP):

w 1 (S P − c1 )
w2 = (3.10)
c2 − S P
© HMS

3.3 Điều khiển phản hồi
Nguyên lý ₫iều khiển: Điều chỉnh lưu lượng hơi nóng (biến ₫iều
khiển) dựa trên sai lệch giữa nhiệt ₫ộ dầu ra (biến ₫ược ₫iều
© HMS
khiển) và giá trị ₫ặt (SP)
Chiều tác ₫ộng của bộ ₫iều khiển phản hồi
Tác ₫ộng thuận (direct acting, DA): Đầu ra của bộ ₫iều khiển
tăng khi biến ₫ược ₫iều khiển tăng và ngược lại
Tác ₫ộng nghịch (reverse acting, RA): Đầu ra của bộ ₫iều
khiển giảm khi biến ₫ược ₫iều khiển tăng và ngược lại
Sự lựa chọn chiều tác ₫ộng phụ thuộc:
— Đặc ₫iểm của quá trình: quan hệ giữa biến ₫iều khiển và biến
₫ược ₫iều khiển
— Kiểu tác ₫ộng của van ₫iều khiển (chú ý chiều mũi tên trên ký
hiệu van ₫iều khiển):
z Đóng an toàn (fail close, air-to-open), chiều tác ₫ộng thuận
z Mở an toàn (fail open, air-to-close), chiều tác ₫ộng nghịch
) Coi ₫ối tượng ₫iều khiển = quá trình + van ₫iều khiển => chiều
tác ₫ộng phụ thuộc vào dấu của hệ số khuếch ₫ại tĩnh của ₫ối
tượng
Trong ví dụ: tác ₫ộng nghịch
— Quá trình: Hơi nóng nhiều -> nhiệt ₫ộ tăng
© HMS
— Van ₫iều khiển: Đóng an toàn
Cấu hình bộ ₫iều khiển phản hồi
Đáp ứng với giá trị ₫ặt và ₫áp

ứng với nhiễu có ràng buộc
với nhau => không thể thiết
kế ₫ể ₫iều khiển ₫ộc lập hoàn
toàn theo ý muốn
Thêm khả năng thiết kế bộ

₫iều khiển Kr(s) ₫ể cải thiện
₫áp ứng với thay ₫ổi giá trị
₫ặt
© HMS

Tại sao phải ₫iều khiển phản hồi?
Xét cấu hình bộ ₫iều khiển một bậc tự do:

y = GK (r − y − n ) + Gd d (3.11)
(1 + GK )y = GKr + Gd d − GKn (3.12)
Đáp ứng hệ kín:

L Gd L
y = r+ d− n = Tr + Gd Sd − Tn (3.13)
1+L 1+L 1+L
Sai lệch ₫iều khiển:

1 Gd GK
e = r −y = r− d+ n = Sr − Gd Sd + Tn (3.14)
1 + GK 1 + GK 1 + GK
© HMS

Vai trò của ₫iều khiển phản hồi
1. Một quá trình không ổn ₫ịnh chỉ có thể ổn ₫ịnh (hóa) bằng
cách sử dụng mạch phản hồi nhằm dịch các ₫iểm cực sang
bên trái trục ảo của mặt phẳng phức (quan sát ₫a thức mẫu
số 1 + GK trong 3.13 và 3.14)
2. Khi nhiễu không ₫o ₫ược hoặc mô hình ₫áp ứng nhiễu bất
₫ịnh thì tác ₫ộng của nó chỉ có thể triệt tiêu thông qua
nguyên lý phản hồi:
Gd
GK 1 ⇒ ≈0
1 + GK
3. Mô hình ₫ối tượng không chính xác, do vậy việc triệt tiêu sai
lệch tĩnh chỉ có thể thông qua quan sát diễn biến ₫ầu ra:
n ≈ 0, GK 1 ⇒ e ≈ 0
© HMS

Các vấn ₫ề của ₫iều khiển phản hồi
Một vòng ₫iều khiển kín chứa một ₫ối tượng ổn ₫ịnh cũng
có thể trở nên mất ổn ₫ịnh
Điều khiển phản hồi cần bổ sung các cảm biến
Nhiễu ₫o có thể ảnh hưởng lớn tới chất lượng ₫iều khiển (₫ể
ý số hạng cuối cùng trong biểu thức 3.13 và 3.14) => cần có
phương pháp lọc nhiễu, xử lý số liệu ₫o tốt
Khó mà có một bộ ₫iều khiển phản hồi tốt nếu như không
có một mô hình tốt
Với một số quá trình có ₫áp ứng ngược hoặc có trễ (hệ pha
không cực tiểu), một bộ ₫iều khiển phản hồi ₫ược thiết kế
thiếu thận trọng thậm chí có thể làm xấu ₫i ₫ặc tính ₫áp
ứng
Bộ ₫iều khiển phản hồi ₫áp ứng chậm với nhiễu tải và thay
₫ổi giá trị ₫ặt
© HMS

Kết hợp với sách lược truyền thẳng
Ví dụ ₫iều khiển mức:
— Khâu truyền thẳng: bù nhiễu
— Khâu phản hồi: ổn ₫ịnh hệ thống và triệt tiêu sai lệch tĩnh
© HMS

3.4 Điều khiển tầng (cascade)
Đặt vấn ₫ề: Tác ₫ộng của nhiễu với các quá trình chậm (nhiệt ₫ộ,
mức và nồng ₫ộ) hoặc có trễ lớn => các vòng ₫iều chỉnh ₫ơn khó
mang lại tốc ₫ộ ₫áp ứng nhanh cũng như ₫ộ quá ₫iều chỉnh nhỏ.
Ví dụ tiêu biểu: Với cùng ₫ộ mở van, thay ₫ổi áp suất dòng
chảy/dòng hơi ảnh hưởng lớn tới lưu lượng
© HMS

Ví dụ ₫iều khiển buồng trao ₫ổi nhiệt
Giải pháp: Triệt tiêu sớm ảnh hưởng của nhiễu bằng cách sử
dụng một vòng ₫iều chỉnh trong, sử dụng thêm một ₫ại lượng
₫o
© HMS

Hai cấu trúc cơ bản
Cấu trúc kinh ₫iển (cấu trúc nối tiếp): thêm một biến ₫o
Cấu trúc song song: thêm một biến ₫iều khiển

© HMS

Phân tích chất lượng (cấu trúc kinh ₫iển)
Đáp ứng hệ kín:

K1 L 2 Gd 2
y2 = (r − G d 1 d1 ) + d 2 , L1 = K1 G1 , L 2 = K 2 G2
1 + L 2 + L1 L 2 1 + L 2 + L1 L 2
L1 L2 (1 + L2 )G d 1 G1 G d 2
y1 = r+ d1 + d2
1 + L2 + L1 L2 1 + L2 + L1 L2 1 + L2 + L1 L2
L1 (1 + 1 / L2 )G d 1 G1 G d 2 / L 2
= r+ d1 +
d2 (3.15)
1 / L2 + 1 + L1 1 / L2 + 1 + L1 1 / L2 + 1 + L1
Với L 2 1 trong dải tần quan tâm (của L1), ta có:
L1 Gd1 G1 G d 2 Ảnh hưởng của d2 (3.16)
© HMS y1 ≈ r + d1 + d2
1 + L1 1 + L1 L 2 (1 + L1 ) giảm đi nhiều!
Khi nào sử dụng sách lược cascade?
Vòng ₫iều khiển phản hồi ₫ơn không ₫áp ứng ₫ược yêu cầu
chất lượng
Có thể dễ dàng ₫o ₫ược và ₫iều khiển ₫ược một biến quá
trình thứ hai (có liên quan tới biến thứ nhất)
Biến ₫ược ₫iều khiển thứ hai thể hiện rõ rệt ảnh hưởng của
nhiễu khó ₫o ₫ược
Có một quan hệ nhân quả giữa biến ₫iều khiển và biến
₫ược ₫iều khiển thứ hai (có thể cùng là một biến)
Đặc tính ₫ộng học của biến thứ hai phải nhanh hơn ₫ặc
tính ₫ộng học của biến thứ nhất
© HMS

3.5 Điều khiển tỉ lệ (ratio control)
Điều khiển tỉ lệ là duy trì tỉ lệ giữa hai biến nhằm ₫iều khiển gián tiếp
một biến thứ ba => thực chất là một dạng ₫iều khiển truyền thẳng.
© HMS

Hai cấu trúc thường dùng
© HMS

Ví dụ ₫iều khiển tỉ lệ quá trình trộn (kết
© 2004, HOÀNG MINH SƠN hợp với phản hồi)
© HMS

3.6 Điều khiển lựa chọn
Sử dụng khâu lựa chọn tín hiệu: Một biến ₫iều khiển (một
thiết bị chấp hành)
Lựa chọn tín hiệu ₫o: Điều khiển giới hạn (limit control)
— Một biến ₫ược ₫iều khiển
— Nhiều tín hiệu ₫o (₫o ở nhiều vị trí khác nhau)
— Một vòng ₫iều chỉnh
Lựa chọn tín hiệu ₫iều khiển: Điều khiển lấn át (override
control)
— Hai (nhiều) biến ₫ược ₫iều khiển, hai (nhiều) tín hiệu ₫o
— Hai (nhiều) vòng ₫iều chỉnh
=> Đảm bảo an toàn
© HMS

Điều khiển giới hạn
Bộ ₫iều
Quá trình
- chỉnh
Cấu hình ₫iều khiển
Khâu lựa chọn
(max, min,...)
Ví dụ: Điều khiển nhiệt ₫ộ trong một lò phản ứng
T
max
TT TT TT Nước lạnh
115 116 117
UC t
101
© HMS FC
100 z
Điều khiển lấn át
- Bộ ĐC 1
Quá trình
Cấu hình ₫iều khiển
Bộ ĐC 2
-
Ví dụ: Điều khiển nồi hơi

Hơi nước
PC
100
FY
102
LC
101
© HMS

Ứng dụng của ₫iều khiển lấn át
Tránh tình trạng tràn trong một tháp chưng cất bằng cách
hạn chế lưu lượng hơi cấp nhiệt hoặc lưu lượng cấp liệu.
Phòng ngừa tình trạng giá trị mức quá cao hoặc quá thấp
trong một bình chứa bằng cách giành quyền can thiệp mạnh
vào các van ₫iều chỉnh (van cấp hoặc van xả).
Phòng tránh áp suất hoặc nhiệt ₫ộ quá cao trong một lò
phản ứng bằng cách giảm lượng nhiệt cấp.
Giảm lượng nhiên liệu cấp cho một buồng ₫ốt nhằm tránh
tình trạng hàm lượng ôxy quá thấp trong khí thải.
Tránh trường hợp áp suất quá cao trong một ₫ường ống (hơi
nước hoặc khí) bằng cách mở van trên ₫ường tránh (by-
pass).
© HMS

3.7 Điều khiển phân vùng
+ Split-Range-
Process
- Một biến ₫ược ₫iều khiển - Controller
- Nhiều biến ₫iều khiển hoặc
nhiều phần tử chấp hành
Ví dụ: Điều khiển nhiệt ₫ộ bình phản ứng
Hơi nước
Độ mở van
TT TC
100 100 100%
Nước lạnh Tín hiệu ₫iều khiển

© HMS

3.8 Các cấu trúc ₫iều khiển hệ MIMO
Điều khiển tập trung (centralized control), ₫iều khiển ₫a
biến (multivariable control):
— Một bộ ₫iều khiển nhiều chiều (nhiều vào/nhiều ra)
— Thiết kế theo phương pháp tách kênh hoặc phương pháp thiết
kế ₫a biến
Điều khiển phi tập trung (decentralized control), ₫iều khiển
nhiều vòng (multiloop control):
— Phân chia hệ thống thành các bài toán nhỏ dễ giải quyết hơn
(₫ơn biến hoặc ₫a biến)
— Thực hiện bởi nhiều bộ ₫iều khiển ₫ộc lập
Điều khiển phân cấp (hierarchical control):
— Phân chia hệ thống thành các vòng ₫iều chỉnh cơ bản (₫iều
chỉnh từng phần, partial control) và các vòng ₫iều chỉnh phối
hợp (vòng ₫iều khiển chủ, master control)
— Sử dụng cả các bộ ₫iều khiển phân tán và các bộ ₫iều khiển
tập trung
© HMS

Điều khiển tập trung
SP
Bộ điều khiển
Quá trình
Ví dụ: Điều khiển bình

trộn
— Biến ₫ược ₫iều khiển:
mức và nồng ₫ộ ra (c)

— Biến ₫iều khiển: lưu
lượng vào w1 và w2
© HMS

Điều khiển tập trung
Ví dụ: Tháp chưng cất
hai sản phẩm Hồi lưu
— Biến cần ₫iều khiển:

nồng ₫ộ sản phẩm XD
₫ỉnh XD và ₫áy XB Cấp liệu TT
10
0 UYC
— Biến ₫ược ₫iều khiển: TT 102
10
Nhiệt ₫ộ phần tinh 1
cất và phần chưng

luyện của tháp
lượng hồi lưu và nhiệt
lượng cấp XB
Nhiệt cấp
© HMS

Điều khiển phi tập trung
K1 SP1
K2 SP2
K3 SP3
Quá trình
Định nghĩa:
Hệ thống điều khiển bao gồm
nhiều bộ điều khiển phản hồi độc
lập, mỗi bộ liên kết một tập con

(không chia sẻ) các biến đầu ra (đo
được) và giá trị đặt với một tập con
các biến điều khiển.
© HMS

Điều khiển phi tập trung
Ví dụ: Tháp chưng cất
hai sản phẩm Hồi lưu
— Biến cần ₫iều khiển:
nồng ₫ộ sản phẩm XD
₫ỉnh XD và ₫áy XB Cấp liệu TC
100
— Biến ₫ược ₫iều khiển: TC
Nhiệt ₫ộ phần tinh 101
cất và phần chưng

luyện của tháp
lượng hồi lưu và nhiệt
lượng cấp
XB
© HMS Nhiệt cấp

So sánh
Điều khiển tập trung:
+ Chất lượng cao (nếu mô hình chính xác)
+ Nhiều phương pháp và công cụ thiết kế hiện ₫ại
— Xây dựng mô hình quá trình phức tạp
— Thực hiện giải pháp ₫iều khiển số phức tạp (thiếu thư viện khối
có sẵn, chu kỳ trích mẫu khác nhau,...)
— Khó theo dõi ₫ối với người sử dụng => khó chấp nhận
— Độ tin cậy không cao
Điều khiển phi tập trung:
+ Phương pháp truyền thống trong công nghiệp
+ Dễ theo dõi
+ Dễ chỉnh ₫ịnh các tham số ₫iều khiển mà không cần mô hình
quá trình chính xác

+ Độ tin cậy cao
— Thiết kế sách lược ₫iều khiển phức tạp (ví dụ việc cặp ₫ôi
vào/ra)
© HMS
— Chất lượng thấp, không phải bao giờ cũng thực hiện ₫ược
3.9 Thiết kế cấu trúc phi tập trung
Các bước thiết kế:
— Lựa chọn các biến ₫iều khiển, các biến ₫ược ₫iều khiển và các
biến ₫o
— Cặp ₫ôi các biến ₫iều khiển và các biến ₫ược ₫iều khiển
— Áp dụng các sách lược ₫iều khiển cho hệ SISO
Các vấn ₫ề ₫ặt ra:
— Khi nào có thể ₫iều khiển phi tập trung?
z Đánh giá mức ₫ộ tương tác giữa các kênh ₫iều khiển
z Đánh giá chất lượng ₫iều khiển có thể đạt được (mức ₫ộ khó
dễ của bài toán)
— Vấn ₫ề lựa chọn cặp ₫ôi biến vào/ra
z Mỗi biến ₫iều khiển ảnh hưởng khác nhau tới biến ₫ược ₫iều
khiển => chọn cặp vào/ra có sự liên kết mạnh nhất
z Trường hợp ₫ơn giản => có thể ₫ưa ra kết luận thông qua
phân tích quá trình vật lý
z Số lượng vào/ra lớn => số khả năng cặp ₫ôi rất lớn, cần một
phương pháp có tính hệ thống
© HMS — Vấn ₫ề ₫ánh giá chất lượng và tính ổn ₫ịnh toàn hệ thống

3.9.1 Ma trận hệ số tương tác (RGA)
Khái niệm RGA (Relative Gain Array):
— Bristol ₫ưa ra năm 1966 (AC-11) => chỉ số ₫ánh giá mức ₫ộ
tương tác giữa các kênh vào/ra trong một hệ MIMO
— Phục vụ lựa chọn và cặp ₫ôi các biến vào/ra trong xây dựng
cấu hình ₫iều khiển phi tập trung
— Có nhiều tính chất rất hay khác trong ₫ánh giá tính ổn ₫ịnh và
chất lượng của hệ ₫iều khiển phi tập trung
RGA của một ma trận số phức vuông m x m không suy biến
là một ma trận số phức vuông m x m:
RGA(G) ≡ Λ(G) G × (G −1 )T (3.17)
với ký hiệu x là phép nhân từng phần tử (tích Schur, tích

Hadamard)
⎡1 −2 ⎤ −1 ⎡ 0 .4 0 .2 ⎤ ⎡ 0 .4 0 .6 ⎤
Ví dụ: G=⎢ = , Λ(G) =
4 ⎥⎦ ⎢ −0 .3 0 .1 ⎥⎦ ⎢ 0 .6 0 .4 ⎥⎦
, G
© HMS ⎣3 ⎣ ⎣

Diễn giải ý nghĩa ma trận RGA qua ví dụ 2x2
Xét hệ 2x2 ở trạng thái xác lập (s = 0):
⎡ g1 1 g1 2 ⎤
G (0 ) = ⎢ ⎥
⎢g21 g 2 2 ⎥⎦
⎣
⎡λ1 1 λ1 2 ⎤ ⎡ λ1 1 1 − λ1 1 ⎤ 1
Λ(G ) = ⎢ ⎥=⎢ ⎥ , λ1 1 = (3.19)
⎢λ2 1 λ2 2 ⎥⎦ ⎢⎣1 − λ1 1 λ1 1 ⎥⎦ 1 − g 1 2 g 2 1 / g1 1 g 2 2
⎣
Khi u2 = 0:
Δy 1 u 2 =0
= g1 1 Δ u 1
(3.20)
Khi u2 ≠ 0 ₫ể giữ y2=0:

g1 2 g 2 1
Δy 1 y 2 =0
≈ gˆ 1 1 Δ u 1 = (g1 1 / λ1 1 )Δ u 1 = (g1 1 − )Δ u 1 (3.21)
g22
Tác ₫ộng gián tiếp

⎧ g1 2 = 0
Nếu λ1 1 = 1 ⇒ g1 2 g 2 1 = 0 ⇒ ⎨
⎩ g2 1 = 0
© HMS=> Không có tương tác hai chiều, dễ ₫iều khiển phi tập trung

Tổng quát hóa cho hệ m × n
⎡ g1 1 (s ) g1 2 (s ) " g1 m (s ) ⎤
⎢ g (s ) g (s ) " # ⎥
y (s )
= G (s ) = ⎢ ⎥
2 1 2 2
u (s ) ⎢ # # % ⎥
⎢ ⎥
⎣ m1
g ( s ) " g mm ( s ) ⎦
Xét ₫ộ nhạy giữa biến vào uj và biến ra yi của một vòng ₫iều
chỉnh với hai trường hợp:
- Không có các ₫ầu vào khác, tức u k = 0, ∀k ≠ j
∂y i
= g ij [G]ij
∂u j
u k = 0, k ≠ j
- Có các ₫ầu vào khác sao cho các ₫ầu ra khác ₫ược giữ cố ₫ịnh, tức
∂y i
y k = 0, ∀k ≠ i = gˆ ij 1 /[G −1 ] ji
∂u j
y k =0 , k ≠i
Hệ số tỉ lệ giữa hai giá trị thể hiện mức ₫ộ liên kết giữa uj và yi :
© HMS λij g ij / gˆ ij = [G]ij [G −1 ] ji ⇒ Λ(G) = G × (G −1 )T (3.18)

Một số tính chất của ma trận RGA
Tổng các phần tử của một hàng hoặc một cột = 1
∑λ = ∑λ
i
ij
j
ij = 1 .0
Ma trận RGA không phụ thuộc vào việc chỉnh thang (chuẩn hóa
mô hình):
Λ(G) = Λ(D1 GD2 ), ∀D1 = d iag(d1 i ), D2 = d iag(d 2 i )
Hoán ₫ổi hai hàng (hai cột) của G dẫn tới hoán ₫ổi hai hàng (hai
cột) của Λ(G)
Λ(G) là một ma trận ₫ơn vị nếu G là ma trận tam giác trên hoặc
dưới (tương tác một chiều)
G(s) là một ma trận hàm truyền thì Λ(G(jω)) ₫ược tính toán tương
ứng với từng tần sốω trong dải tần quan tâm
Số RGA Λ(G) − I sum
= ∑ g ij là một chỉ số cho mức ₫ộ tương tác
i≠ j
của quá trình (quan trọng nhất là xung quanh tần số cắt)
© HMS

Phương pháp cặp ₫ôi vào/ra dựa trên RGA
Luật 1: Cặp ₫ôi vào/ra (j,i) tương ứng với phần tử λij có giá trị
gần 1 xung quanh tần số cắt mong muốn của hệ kín, ưu tiên
số lớn hơn 1
— Dải tần mà λij ≈ 1 càng rộng càng tốt
— Trong trường hợp ₫ơn giản có thể chọn hàm truyền ở trạng thái
xác lập (s=0)
Luật 2: Tránh chọn λij << 1 hoặc λij < 0 cho hệ ở trạng thái
xác lập
Ví dụ 1: Ví dụ 2:
u1 u2 u3 u4
u1 u2 u3 y1 ⎡ 0 .9 3 1 0 .1 5 0 0 .0 8 0 −0 .1 6 4 ⎤
y1 ⎡ 1.98 1.04 −2.02 ⎤ y2 ⎢ −0 .0 1 1 −0 .4 2 9 0 .2 8 6 1 .1 5 4 ⎥

⎢ ⎥
Λ = y 2 ⎢⎢ −0.36 1.10 0.26 ⎥ Λ=
⎢ −0 .1 3 5 −0 .2 7 0 −1 .9 1 0 ⎥
⎥ y3 3 .3 1 4
y 3 ⎢⎣ −0.62 −1.14 2.76 ⎥⎦ ⎢ ⎥
y4 ⎣ 0 .2 1 5 −2 .0 3 0 0 .9 0 0 1 .9 1 9 ⎦
© HMS

Tính ổn ₫ịnh của hệ ₫iều khiển phi tập trung
Với quá trình G(s) ổn ₫ịnh
1. Nếu mỗi vòng ₫ơn ổn ₫ịnh khi các vòng khác hở mạch và ma
trận Λ(G) = I ∀ω thì toàn hệ cũng ổn ₫ịnh => Chọn cặp ₫ôi sao
cho Λ(G) ≈ I xung quanh tần số cắt
2. Nếu các bộ ₫iều khiển sử dụng tác ₫ộng tích phân và cặp ₫ôi
tương ứng với phần tử của Λ(G(0)) có giá trị âm thì:
z Toàn hệ mất ổn ₫ịnh, hoặc
z Vòng ₫ơn tương ứng mất ổn ₫ịnh, hoặc
z Toàn hệ mất ổn ₫ịnh khi vòng ₫ơn tương ứng hở mạch
3. Nếu bộ ₫iều khiển phản hồi i sử dụng tác ₫ộng tích phân và
ổn ₫ịnh khi các vòng khác hở mạch, và chỉ số Niederlinski
d et G (0)
NI = n
<0 (3.22)
∏g
i =1
ii (0)
thì vòng ₫iều khiển i ₫ó sẽ mất ổn ₫ịnh. Với n=2 thì ₫iều kiện
© HMS trên là cần và ₫ủ.
Xét tính ổn ₫ịnh: ví dụ tháp chưng cất
Mô hình tĩnh (trạng thái xác lập)
⎡ x D ⎤ ⎡1 2, 8 −1 8, 9 ⎤ ⎡ L ⎤ ⎡ x D ⎤ ⎡−1 8, 9 1 2, 8 ⎤ ⎡ V ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ x B ⎥ ⎢ 6, 6 −1 9, 4 ⎥ ⎢ V ⎥ ⎢ x B ⎥ ⎢−1 9, 4 6, 6 ⎥ ⎢ L ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
⎡ 2, 0 1 −1, 0 1 ⎤ ⎡−1, 0 1 2, 0 1 ⎤
Λ≈⎢ ⎥ Λ≈⎢ ⎥
⎢−1, 0 1 2, 0 1 ⎥ ⎢ 2, 0 1 −1, 0 1 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
rD rB
K1 K1
L xD L xD
Quá trình Quá trình
V xB V
đ ịn h ! xB
ông ổn
K2
rB Kh K2
rD
d et G (0) d et G (0)
NI =
NI = 2 2
∏g ii (0) ∏g
i =1
ii (0)
i =1
−1 2, 8 ⋅1 9, 4 + 1 8, 9 ⋅ 6, 6 −1 8, 9 ⋅ 6, 6 + 1 2, 8 ⋅1 9, 4
= = 0, 4 9 8 = = −0, 9 9 1
−1 2, 8 ⋅ 1 9, 4 −1 8, 9 ⋅ 6, 6
© HMS

3.9.2 Phép phân tích giá trị suy biến (SVD)
Giá trị suy biến (singular value) và phép phân tích giá trị suy
biến (singular value decomposition) có rất nhiều công dụng
trong phân tích chất lượng của hệ thống
Trong ₫iều khiển quá trình, bên cạnh phân tích RGA, phép
phân tích giá trị suy biến là một công cụ hữu hiệu phục vụ:
— Lựa chọn các biến cần ₫iều khiển, các biến ₫ược ₫iều khiển và
các biến ₫iều khiển
— Đánh giá tính bền vững của một sách lược/cấu trúc ₫iều khiển
— Xác ₫ịnh cấu hình ₫iều khiển phi tập trung tốt nhất
© HMS

Các giá trị suy biến
Các giá trị suy biến σ của một ma trận số phức A (mxn) ₫ược ₫ịnh
nghĩa là các giá trị riêng của AHA => thước ₫o khoảng cách gần
hay xa với "sự suy biến" của A
Xét chuẩn bậc 2 của A:
A 2
= m ax λi ( A H A) = m ax σi ( A ) σ ( A) (3.24)
i i
Ax
σ ( A) = m ax 2
= m ax Ax 2
(3.25)
x ≠0 x x 2
=1
2
Ax
σ( A) = m in 2
= m in Ax 2
(3.26)
x ≠0 x x 2
=1
2
Diễn giải ý nghĩa:

— Với vector ₫ầu vào x, ma trận A ánh xạ sang y = Ax với hệ số khuếch

₫ại lớn nhất là σ và hệ số khuếch ₫ại nhỏ nhất là σ
— Hệ số khuếch ₫ại phụ thuộc vào chiều của vector x
σ/σ
© HMS

Phép phân tích SVD và sự phụ thuộc chiều
Phép phân tích SVD
⎡σ1 ⎤
⎢ ⎥ T
A = U ΣV = U
T ⎢ % ⎥ V , U T U = I, V T V = I (3.27)
⎢ ⎥
⎢ σk ⎥⎦
⎣
σ = σ1 ≥ σ2 ≥ ... ≥ σk = σ, k = m in (m , n )
⇒ AV = U Σ, Av1 = σ u 1 , Av k = σ u k (3.28)
Nhìn từ lý thuyết hệ thống, nếu coi G(jω) là ma trận A và x

là vector tín hiệu vào ta sẽ có thể ₫ưa ra một số diễn giải
tương tự và ₫i sâu hơn:
— Các vector ₫ầu vào x có chiều trùng với cột ₫ầu tiên của V sẽ
₫ược khuếch ₫ại nhiều nhất => kết quả là vector y có chiều
trùng với cột ₫ầu của U

— Các vector ₫ầu vào x có chiều trùng với cột cuối của V sẽ ₫ược
khuếch ₫ại ít nhất => kết quả là vector y có chiều trùng với cột
cuối của U
© HMS

Lựa chọn biến ₫ược ₫iều khiển
Ví dụ: chọn nhiệt ₫ộ khay nào trong tháp chưng cất làm biến
₫ược ₫iều khiển? (các biến ₫iều khiển là lưu lượng hồi lưu L và
công suất nhiệt cấp Q)
Theo chỉ dẫn từ chương 2: Lựa chọn biến ₫ầu ra chịu ảnh hưởng
mạnh nhất dưới tác ₫ộng của biến ₫iều khiển => tương ứng với
phần tử có giá trị lớn nhất trong mỗi cột của U
Khay ΔT/ΔL ΔT/ΔQ

9 −0.00773271 0.0134723 ⎡−0.0015968 −0.0828981⎤ ⎡ 0.7191691 −0.6948426⎤
⎢−0.0361514 ⎥ VT = ⎢ ⎥
8 −0.2399404 0.2378752 ⎢ −0.0835548⎥ ⎣−0.6948426 −0.7191691⎦
7 −2.5041590 2.4223120 ⎢ −0.3728142 −0.0391486⎥
⎢ ⎥
6 −5.9972530 5.7837800 ⎢ −0.8915611 0.1473784⎥ ⎡9.3452 0 ⎤
Σ=⎢
5 −1.6773120 1.6581630 U = ⎢ −0.2523673 −0.6482796⎥ ⎣ 0 0.052061⎥⎦
⎢ ⎥
4 0.0217166 0.0259478 ⎢ −0.0002581 −0.6482796⎥

3 0.1976678 −0.1586702 ⎢ 0.0270092 −0.4463671⎥
⎢ ⎥
2 0.1289912 −0.1068900 ⎢ 0.0178741 −0.2450451⎥ Khay thứ 6
⎢ −0.1182182⎥⎦
© HMS
1 0.0646059 −0.0538632 ⎣ 0.0089766

Số ₫iều kiện (condition number)
Số ₫iều kiện (condition number):
con d ( A) = γ ( A) = σ / σ (3.29)
Trong ₫ại số tuyến tính, cond(A) nói lên "sự nhạy cảm" của hệ với
sai số trong A hoặc trong y, tức khả năng tìm nghiệm Ax = b một
cách chính xác, cond(A) càng lớn càng bất lợi.
Ví dụ:
⎡ 1 0⎤ ⎡10.1 0 ⎤
A= ⎢ ⎥ Σ(A) = ⎢ ⎥ , cond(A) = 101
⎣10 1 ⎦ ⎣ 0 0.1⎦
Nếu A12 thay ₫ổi từ 0 sang 0.1 sẽ dẫn tới A suy biến
Trong lý thuyết hệ thống, cond(G(jω)) liên quan nhiều tới khả năng
₫iều khiển, giới hạn chất lượng ₫iều khiển
— Số ₫iều kiện càng lớn thì hệ càng nhạy cảm với sai lệch tham số mô
hình
— Số ₫iều kiện liên quan tới các chỉ tiêu chất lượng (miền tần số) có thể
₫ạt ₫ược
© HMS — Số ₫iều kiện có phụ thuộc vào cách chỉnh thang/chuẩn hóa mô hình!

Lưu ý: Sự phụ thuộc tần số
Ví dụ: Mô hình tháp chưng cất hai sản phẩm

© HMS

Loại bớt số biến vào/ra
Dựa theo (Seborg et. al., 2000):
— Sau khi chuẩn hóa mô hình, phân tích SVD và sắp xếp các giá
trị suy biến theo thứ tự nhỏ dần, có thể loại bớt một số ₫ầu
vào/ra nếu σi+1 < σi / 1 0
Ví dụ:
⎡ 0.48 0.90 −0.006⎤ ⎡ −2.4376 3.0241 0.4135 ⎤
G (0) = ⎢0.52 0.95 0.008 ⎥ Λ = ⎢ 1.2211 −0.7617 0.5407 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0.90 −0.95 0.020 ⎥⎦ ⎢⎣ 2.2165 −1.2623 0.0458⎥⎦
⎡ 0.5714 0.3766 0.7292 ⎤ ⎡ 0.0541 0.9984 0.0151⎤

U = ⎢ 0.6035 0.4093 −0.6843⎥ V = ⎢ 0.9985 −0.0540 −0.0068⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ −0.5561 0.8311 0.0066⎥⎦ ⎢⎣ −0.0060 0.0154 −0.9999 ⎥⎦
⎡1.618 0 0 ⎤
∑ = ⎢⎢ 0 1.143 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0.0097 ⎥⎦
© HMS
=> Có thể cân nhắc loại bớt một cặp vào/ra (u3 và y1 hoặc y2)
Chương 123

Chương 4: Đặc tính các thành phần
cơ bản của hệ thống
4.1 Thiết bị đo quá trình
- Cấu trúc cơ bản
- Các đặc tính của thiết bị đo
4.2 Thiết bị chấp hành và van điều khiển
- Cấu trúc cơ bản
- Các đặc tính của van điều khiển
- Bộ định vị van
4.3 Thiết bị điều khiển
- Sơ lược các thiết bị điều khiển công nghiệp
- Bộ điều khiển hai vị trí
- Các bộ điều khiển P/PI/PID
Chương 4: Đặc tính các thành phần cơ bản của hệ thống © 2006 - HMS 2
Cấu trúc cơ bản của các HTĐKQT
HỆ THỐNG VẬN HÀNH
& GIÁM SÁT
Tham số Trạng thái
THIẾT BỊ ĐIỀU
Đầu vào Đầu ra
KHIỂN
THIẾT THIẾT BỊ
BỊ ĐO CHẤP HÀNH
QUÁ TRÌNH KỸ THUẬT
Ví dụ hệ thống ₫iều khiển nhiệt ₫ộ
Các thành phần cơ bản của hệ thống
Tín hiệu Biến Biến được
Giá trị đặt điều khiển điều khiển
điều khiển
(SP) (CO) (CV)
Thiết bị Thiết bị (MV)
Quá trình
điều khiển chấp hành
Tín hiệu đo Đại lượng đo

(PM) Thiết bị
đo
Giá trị đặt Set Point (SP), Set Value (SV)

Tín hiệu điều khiển Control Signal, Controller Output (CO)
Biến điều khiển Control Variable, Manipulated Variable (MV)
Biến được điều khiển Controlled Variable (CV)

Đại lượng đo Measured Variable, Process Value (PV)
Tín hiệu đo Measured Signal, Process Measurement (PM)
Chuẩn tín hiệu
Tín hiệu tương tự:
— Điện: 0-20mA, 4-20mA, 10-50mA, 0-5V, 1-5V, ...
— Khí nén: 0.2-1bar (3-15 psig)
Tín hiệu logic:
— 0-5 VDC, 0-24 VDC, 110/120 VAC, 220/230 VAC,...
Tín hiệu xung/số:
— Tín hiệu điều chế độ rộng xung, tần số xung
— Chuẩn bus trường: Foundation Fieldbus, Profibus-PA,...
— Chuẩn nối tiếp thông thường: RS-485, RS-422
4.1 Thiết bị ₫o quá trình
Sensor Thiết bị đo Transmitter
Đại lượng đo Tín hiệu chuẩn

Bộ chuyển đổi
(Nhiệt độ, áp suất, Cảm biến
tín hiệu đo
(4-20mA, 0-10V,...)
mức, lưu lượng,..) Tín hiệu bus
Transducer Chỉ báo

Indicator
Measurement device: Thiết bị đo

Sensor: Cảm biến (vd cặp nhiệt, ống venturi, siêu âm,..)
Sensor element: Cảm biến, phần tử cảm biến
Signal conditioning: Điều hòa tín hiệu

Transmitter: Bộ chuyển đổi đo chuẩn (điều hòa + truyền tín hiệu)
Transducer: Bộ chuyển đổi theo nghĩa rộng (vd áp suất-dịch chuyển,
dịch chuyển-điện áp), có thể là sensor hoặc sensor + transmitter
Lưu lượng kế
Bộ chuyển đổi đo
chuẩn (transmitter)
Thiết bị đo
áp suất
Cảm biến bên

trong
Cảm biến bên

trong
4.1.1 Đặc tính vận hành
Phạm vi đo và dải đo
Độ phân giải, dải chết và độ nhạy
Độ tin cậy
Ảnh hưởng do tác động môi trường
Phạm vi ₫o (range) và dải ₫o (span)
Tm [mA]
20
Dải tín hiệu ra = 16mA

16
12
4
Dải đo = 300oC
0 T [oC]
0 100 200 300 400
Ngưỡng dưới Ngưỡng trên
(Điểm không)
VÍ DỤ
Phạm vi đo (phạm vi đầu vào): 100-400oC
Dải đo (dải đầu vào): 300oC
Phạm vi đầu ra: 4-20mA
Dải tín hiệu ra (dải đầu ra) 16m
4.1.2 Đặc tính tĩnh
Sai số và độ chính xác
Dải chết và độ trễ
Tính trung thực và khả năng tái tạo
Độ tuyến tính
Độ nhạy
Sai số ₫o, ₫ộ chính xác và ₫ộ phân giải
Sai số đo: sai lệch giữa giá trị quan sát được và
giá trị lý tưởng của đại lượng đo
— Sai số hệ thống
— Sai số ngẫu nhiên
Độ chính xác, cấp chính xác: mức độ phù hợp
của đầu ra của một thiết bị đo so với giá trị thực
(lý tưởng) của đại lượng đo xác định bởi một số
tiêu chuẩn
— Theo đại lượng đo, ví dụ +1˚C/-2˚C
— Tỉ lệ phần trăm của dải đo, ví dụ ±0.5% dải đo
— Tỉ lệ phần trăm của đầu ra, ví dụ ±1% đầu ra.
Định chuẩn (calibration): Qui trình xác định độ

chính xác của một thiết bị đo và thực hiện hiệu
chuẩn cho phù hợp với ứng dụng
Đồ thị ₫ịnh chuẩn
v
100
90
80
70
§Çu ra [%]
60
50
40
30
20
Độ trễ +
10 dải chết
0
y
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
§Çu vµo [%]

Dải chết (deadband): biến thiên nhỏ nhất của giá trị đo mà thiết bị
đo có thể đáp ứng với tín hiệu đầu ra thay đổi
Độ trễ (hysteresis): Sự khác nhau trong đáp ứng với thay đổi đầu
vào theo hai chiều khác nhau
Tính trung thực, khả năng lặp lại
Tính trung thực hay khả năng lặp lại (repeatability): Độ lệch lớn nhất
của các giá trị quan sát được sau nhiều lần lặp lại so với giá trị trung
bình của một đại lượng đo
Tính trung thực ≠ Độ chính xác
x x
Giá trị quan sát

x x

xx xx
x
x x x xx
x x xx
x x x
x x
xx x
x x x x x
x
Giá trị thực Giá trị thực Giá trị thực

Kém trung thực Trung thực Trung thực
Kém chính xác Kém chính xác Chính xác
Độ tuyến tính
Đặc tính tuyến tính y — đại lượng đo (đầu vào)
1 y0 — điểm không đầu vào
v = km (y − y0 ) + v0 = km y + vc
2 v — tín hiệu đo (đầu ra)
v0 — điểm không đầu ra
km — độ nhạy
Ví dụ: Một cảm biến điện trở thay đổi điện trở R của nó một
cách tuyến tính từ 100 đến 180 khi nhiệt độ T thay đổi từ 20o
tới 120oC. Phương trình đặc tuyến vào-ra là:
80
R = (T − 20) + 100 = 0.8T + 84
100
Độ tuyến tính: Mức độ gần với đặc tính tuyến tính
Độ nhạy
v
100
90
80
70
§Çu ra [%]
60
Δv v − vs
50 Δv km = =
Δy ys y − ys
40
30
Δy
20
10
0 y
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
§Çu vµo [%]
Chuẩn hóa tín hiệu ₫o
Thông thường về % của dải đầu ra hoặc chuẩn hóa đơn vị
Ví dụ: Một thiết bị đo áp suất có đặc tính tuyến tính, phạm
vi đo từ 20 đến 220 psig và phạm vi tín hiệu ra từ 4 đến 20
mA. Phương trình đặc tuyến vào-ra cho tín hiệu đo chưa
chuẩn hóa là:
16
y [mA] = (P − 20 ) + 4 = 0.08P + 5.6
200
(km = 0.08 [mA/psig])
Chuẩn hóa tín hiệu đo theo phần trăm của dải tín hiệu ra:
100
y [%] = (P − 20) = 0.5P − 10
200
km = 0.5 [%/psig]
Chuẩn hóa đơn vị:

km = 0.005 [psig -1 ]
Tuyến tính hóa ₫ặc tính tĩnh
Tuyến tính hóa từng đoạn: Đường cong định
chuẩn được xấp xỉ bằng một đường gấp khúc.
Tuyến tính hóa độc lập: Đường cong định chuẩn
được xấp xỉ bằng một đường thẳng sao cho giá trị
tuyệt đối của sai số lớn nhất được cực tiểu hóa.
Tuyến tính hóa theo điểm không: Đường xấp xỉ
tuyến tính đi qua điểm đầu của đường cong định
chuẩn (điểm không) và có độ dốc sao cho giá trị
tuyệt đối của sai số lớn nhất được cực tiểu hóa.
Tuyến tính hóa theo điểm đầu-cuối: Đường xấp xỉ
tuyến tính đi qua điểm đầu và điểm cuối của
đường cong định chuẩn.

Tuyến tính hóa bình phương cực tiểu: Đường xấp xỉ
tuyến tính được xác định sao cho tổng bình
phương các sai số là cực tiểu.
100 100
TuyÕn tÝnh hãa theo
§Çu ra [%]
§Çu ra [%]
TuyÕn tÝnh ®iÓm ®Çu-cuèi

hãa ®éc lËp
50 50
TuyÕn tÝnh hãa
theo ®iÓm kh«ng
TuyÕn tÝnh
hãa tõng ®o¹n
0 0
0 50 100 0 50 100
§Çu vµo [%] §Çu vµo [%]
4.1.3 Đặc tính ₫ộng học
Đặc tính động học của hầu hết các thiết bị đo có
thể biểu diễn bằng một khâu quán tính bậc nhất
km
Gm (s ) =
1 + τs
hoặc một khâu bậc hai ổn định

km ω0 km
Gm (s ) = = , ζ >0
ω0 + 2ζs + s
2 2
τ + 2τζs + s
2 2
Nếu đặc tính động học của thiết bị đo không thể

bỏ qua:
— đưa vào mô hình đối tượng điều khiển, hoặc

— Vẫn sử dụng mô hình tĩnh của thiết bị đo, coi sai số đo
(động) là nhiễu đo
Đáp ứng bậc thang
sai số
động
Đáp ứng tín hiệu dốc
4.1.4 Các loại cảm biến quá trình tiêu biểu
Các tiêu chuẩn lựa chọn:
— Các đặc tính vận hành: phạm vi đo, dải đo, độ tin cậy
vận hành, dải chết, độ nhạy
— Các đặc tính tĩnh: Độ chính xác, tính trung thực, độ
tuyến tính
— Các đặc tính động: Độ trễ, tốc độ đáp ứng, đặc tính tần
số...
— Vật liệu chế tạo: phù hợp với môi trường làm việc (nhiệt
độ, áp suất, xâm thực, ăn mòn, ...)
— Kinh nghiệm sử dụng
— Đặc tính điện-cơ: mức độ an toàn cháy nổ, cấp bảo vệ
(IP), vỏ bọc
— Mức độ can thiệp ngược trở lại quá trình (làm giảm độ
chính xác)
Cảm biến nhiệt ₫ộ
Các nhiệt kế giãn nở: Giãn nở một chất theo nhiệt
độ làm thay đổi chiều dài, thể tích hoặc áp suất,
ví dụ trong nhiệt kế thủy ngân và nhiệt kế lưỡng
kim
Điện trở thay đổi theo nhiệt độ, sử dụng trong
nhiệt điện trở kim loại (RTD) hoặc nhiệt điện trở
bán dẫn (Thermistor)
Điện thế thay theo nhiệt độ tại điểm tiếp xúc giữa
hai kim loại khác nhau, áp dụng trong cặp nhiệt
(Thermocouple, TC)
Nhiệt bức xạ, bước sóng nhiệt bức xạ thay đổi

theo nhiệt độ, ví dụ hỏa kế bức xạ (Pyrometer) áp
dụng cho đo nhiệt độ cao (quá trình đốt cháy)
Các loại cảm biến áp suất thông dụng
Các phần tử cảm biến đàn hồi: Ống Bourdon,
màng mỏng
Các phần tử cảm biến dịch chuyển:
— Thay đổi điện trở (cảm biến sức căng, chiết áp)
— Thay đổi điện dung (cảm biến tụ điện)
— Thay đổi điện cảm (cảm biến cảm ứng)
— Thay đổi từ thông (biến áp vi sai, LVTD)
Cảm biến piezo:
— Áp điện (piezo-electric): hiệu ứng tích điện khác dấu trên
hai bề mặt tinh thể thạnh anh khi chịu một lực tác động
— Áp trở: hiện tượng thay đổi điện trở của tinh thể thạch
anh dưới tác động của một lực lên bề mặt
Cảm biến đo chân không

— Chân không kế Pirani (Pirani gauge)
— Chân không kế ion hóa (Ionisation gauge)
Cảm biến lưu lượng
Lưu lượng kế chênh áp
Lưu lượng kế turbin
Lưu lượng kế biến diện
Lưu lượng kế che luồng xoáy
Lưu lượng kế điện từ
Lưu lượng kế siêu âm
Lưu lượng kế khối
Cảm biến mức
Phương pháp tiếp xúc bề mặt: phao, que dò, dịch

chuyển
Phương pháp điện học: Điện trở, điện dung
Phương pháp chênh áp
Phương pháp siêu âm
Phương pháp quang học
Phương pháp đo khối lượng
...
Cảm biến ₫o nồng ₫ộ, thành phần
Phép đo phức tạp nhất, tốn kém nhất, thời gian

trễ cũng lớn nhất, độ tin cậy thấp có thể ảnh
hưởng rất xấu tới chất lượng điều khiển
Rất nhiều phương pháp đo khác nhau: Ghi sắc ký
(gas-ligquid chromatography, GLC), phép đo phổ
và hấp thụ bức xạ (cực tím, siêu âm, ánh sáng
thường ) là các phương pháp thông dụng nhất
Lựa chọn phương pháp đo phụ thuộc rất nhiều
vào đặc điểm riêng của lưu chất
Nhiều phép đo phân tích cần sự phối hợp của

nhiều phương pháp khác nhau
4.2 Thiết bị chấp hành
Tín hiệu điều
khiển Cơ cấu Phần tử Biến điều
(Đầu ra của chấp hành điều khiển khiển
bộ điều khiển)
Thiết bị chấp hành (actuator system, final control element):

thay đổi đại lượng điều khiển theo tín hiệu điều khiển, ví
dụ van điều khiển, máy bơm, quạt gió, hệ thống băng tải
Phần tử điều khiển (control element): Can thiệp trực tiếp tới
đại lượng điều khiển, ví dụ van tỉ lệ, van on/off, tiếp điểm,
sợi đốt, băng tải

Cơ cấu tác động, cơ cấu chấp hành (actuator, actuating
element): cơ cấu truyền động, truyền năng cho phần tử
chấp hành, ví dụ động cơ (điện), cuộn hút, cơ cấu khí nén
4.2.1 Van ₫iều khiển và các phụ kiện
Van điều khiển (control valve):
— Thiết bị chấp hành quan trọng và phổ biến nhất trong hệ thống
điều khiển quá trình, cho phép điều chỉnh lưu lượng lưu chất
qua các đường ống dẫn.
— Bao gồm thân van nối với một cơ chế chấp hành (cùng với các
phụ kiện liên quan) có khả năng thay đổi độ mở van theo tín
hiệu từ bộ điều khiển.
Cơ chế chấp hành (actuator):
— Một cơ chế truyền động khí nén, thủy lực hoặc điện để định vị
thành phần đóng mở van.
Các phụ kiện van:
— Khâu chuyển đổi (transducer)
— Bộ định vị (positioner)
— Rơ le tăng áp (booster relay)
— Cảm biến giới hạn (limit switches)
— Van cuộn hút (solenoid valve)
— ...
Các bộ phận cơ bản của van ₫iều khiển
Cửa vào khí nén
Cơ chế chấp hành van

(Valve actuator)
Cần van (stem)
Thân van
(Valve body)
Cổng lưu chất vào Cổng lưu chất ra
Chốt van
(Closure member) Chân van (Valve seat)
Ví dụ các bộ phận và phụ kiện van cầu
Cơ chế
Bộ định vị
chấp hành
Bộ điều khiển số
Thân
Chương 4: Đặc tính các thành phần cơ bản của van
hệ thống © 2006 - HMS 32
Ví dụ sơ ₫ồ khối một van ₫iều khiển
Phân loại van ₫iều khiển
Phân loại theo kiểu truyền động
— Điện-cơ: sử dụng động cơ servo hoặc động cơ bước
— Thủy lực: sử dụng bơm dầu kết hợp màng chắn hoặc piston
— Khí nén: sử dụng khí nén kết hợp màng chắn hoặc piston
— Kết hợp điện-thủy lực, điện-khí nén
— Từ: sử dụng cuộn hút kết hợp lò xo
Phân loại theo tính chất chuyển động
— Van trượt (linear valve): cần van (stem) chuyển động thẳng
— Van xoay (rotary valve): trục van (shaft) chuyển động xoay
Phân loại theo thiết kế chốt van
— Van cầu (globe valve): Chốt trượt đầu hình cầu/hình nón
— Van nút (plug valve): Chốt xoay hình trụ
— Van bi (ball valve): Chốt xoay hình cầu hoặc một phần hình cầu
— Van bướm (butterfly valve): Chốt xoay hình đĩa

Phân loại theo loại tín hiệu vào
— Van tương tự: đầu vào 4-20mA, 3-15psi
— Van số: đầu vào số trực tiếp hoặc qua bus trường
Ví dụ van cầu (Fisher Controls)
Tích hợp bộ điều khiển số định vị Tích hợp chuyển đổi I/P
(truyền động khí nén) (truyền động điện-khí nén)
Ví dụ van bi (Fisher Controls)
V-ball
Ví dụ van bướm (Baumann)
Cơ cấu chấp hành (actuators)
Phân loại theo năng lượng truyền động (điện, thủy
lực, khí nén, điện-khí nén, điện-thủy lực)
Phân loại theo cơ cấu truyền động
— Màng rung (Bellows):
— Màng chắn (Diaphragm):
— Piston
— Vane
Phân loại theo kiểu tác động
— Tác động đơn (Single-acting): a device in which the power
supply acts in only one direction, e.g., a spring
diaphragm actuator or a spring return piston actuator.
— Tác động kép (Double-acting): a device in which power is

supplied in either direction
Tác ₫ộng khí nén: Cơ chế lò xo/màng chắn
Cửa khí vào
Màng chắn
Cửa khí vào
Lò xo
Cần truyền động
Chỉ thị hành trình

a) Mở khi sự cố (FO, AC) b) Đóng khi sự cố (FC, AO)

(Fail-Open hay Air-to-Close) (Fail-Closed hay Air-to-Open)
Tác ₫ộng khí nén: Cơ chế piston
Lò xo
Xi lanh
Piston
Vị trí an toàn
Cần truyền động
Tác động kép Tác động kép hoặc đơn Tác động kép hoặc đơn
với lò xo giãn an toàn (FC) với lò xo co an toàn (FO)
4.2.2 Kiểu tác ₫ộng của van
Đóng an toàn (fail-closed, FC hoặc air-to-open, AO)
Mở an toàn (fail-open, FO hoặc air-to-close, AC)
Lựa chọn kiểu tác động của van phụ thuộc vào yêu
cầu an toàn hệ thống
4.2.3 Đặc tính dòng chảy
Đặc tính van (Valve charateristic): Quan hệ giữa lưu
lượng qua van và độ mở van
Đặc tính dòng chảy (đặc tính tĩnh):
— Đặc tính dòng chảy cố hữu (Inherent flow characteristic):
Đặc tính tĩnh của van trong điều kiện áp suất sụt qua van
không đổi
— Đặc tính dòng chảy lắp đặt (Installed flow characteristic):
Đặc tính tĩnh của van sau khi lắp đặt
Đặc tính dòng chảy cố hữu
Phân biệt 3 loại van:
— Van tuyến tính (Linear):
— Van mở nhanh (Quich Opening):
— Van tỉ lệ phần trăm bằng nhau (Equal Percentage):
Ví dụ cho dòng chất lỏng chảy dòng
ΔP
F = C v f (p) , f (p) = F / Fmax
gs
— F là lưu lượng chất lỏng qua van
— ΔP là áp suất sụt qua van
— Cv là hệ số van (phụ thuộc vào thiết kế và kích cỡ van)
— gs là trọng lượng riêng của chất lỏng (=1 đối với nước ở 15oC)
— Hàm f (p) biểu diễn đặc tính van

z Van tuyến tính (Linear): f =p
z Van QO (Quich Opening): f = p
z Van EP (Equal Percentage): f = α p −1 (20 ≤ α ≤ 50)
Các ₫ặc tính cố hữu tiêu biểu
Lưu lượng tỉ lệ với căn bậc 2
của độ mở van (hoặc hơn)
Thay đổi lưu lượng

theo % tỉ lệ với độ
mở van tại mọi vị trí
Đặc tính dòng chảy lắp ₫ặt
Ví dụ minh họa
Van tuyến tính

Chọn hệ số van Cv sao cho độ mở van p = 0.5 tương ứng với lưu
lượng thiết kế 200 gal/min:
F 200
Cv = = = 126.5
p ΔPv 0.5 10
Khi lưu lượng F giảm xuống 25% (50 gal/min):
ΔPs (F ) = 30 × (0.25)2 = 1.875[psi]

ΔPv (F ) = 40 − 1.875 = 38.125[psi]
F 50
p= = = 0.064
Cv ΔPv (F ) 126.5 × 38.125
(không phải 0.5/4 = 0.125 như mong đợi)
Van EP ( α = 50 )
F 200
Cv = = = 44.7
α p−1 ΔPv 0.5−0.5 10
Để giảm lưu lượng xuống F = 50 gallons/phút:

⎛ F ⎞⎟ ⎛ 50 ⎞⎟
⎜
p = log α ⎜ ⎟⎟ + 1 = log 50 ⎜⎜ + 1 ≈ 0.1
⎜⎝ C v ΔPv (F ) ⎠⎟ ⎝ 44.7 × 38.125 ⎠⎟
Hệ thống dòng chảy thông thường
25
Pump Head
20
Pressure Drop (psi)

C.W.
Valve DP
15
10
Line Losses
5
0
FT 0 50 100 150 200
Flow Rate (GPM)
200 Linear Valve
Installed Flow Rate (GPM)

150
Van EP có đặc tính lắp =% Valve

100
đặt gần tuyến tính hơn
van tuyến tính! 50
0
0 20 40 60 80 100
Stem Position (% Open)
Hệ thống với sụt áp suất ít thay ₫ổi
15
Hydrostatic Head
Pressure Drop (psi)

10 Valve DP
5
Line Losses
FT 30 ft
0
0 100 200 300 400 500 600
Flow Rate (GPM)
600
Installed Flow Rate (GPM

500
400
Linear Valve
300
Van tuyến tính có đặc

tính lắp đặt tốt hơn 200
100 =% Valve
0
0 20 40 60 80 100
Stem Position (% Open)
Lựa chọn ₫ặc tính van ₫iều khiển
Quick Opening: Được sử dụng cho các van thoát

an toàn, cần đóng mở nhanh
Linear: Được sử dụng khi áp suất sụt qua van
được giữ tương đối cố định
Equal Percentage: Chiếm tới khoảng 90% các ứng
dụng van điều khiển bởi đặc tính lắp đặt gần
tuyến tính. Khi tỉ lệ sụt áp suất qua van với lưu
lượng thấp nhất và cao nhất lớn hơn 5 => nên
chọn van EP.
4.2.3 Đặc tính ₫ộng học của van ₫iều khiển
Mô hình động học van điều khiển thường có thể đưa về một
khâu quán tính bậc nhất:
F (s) kv dF dF dp
Gv (s) = = kv = =
u(s) τv s + 1 du dp du
τv : 3-15 giây
⎧⎪ dF , cho van FC
Đơn giản hóa ⎪ dp
Cho cơ chế chấp hành TT => kv = ⎨ dF
⎪⎪ − , cho van FO
⎪⎩ dp
Bộ ₫ịnh vị van (Valve Positioner)
Vấn đề: van điều khiển thông thường có độ chính
xác không cao (có thể sai số vị trí tới 5%) do:
— Dải chết (Deadband), độ trễ (Hysteresis)
— Ma sát thay đổi do bụi bẩn, thiếu bôi trơn và han gỉ
— Áp suất lưu chất thay đổi
— Đặc tính phi tuyến của cơ chế chấp hành
Bộ định vị: Sử dụng tín hiệu đo vị trí mở van thực
và tác động tới cơ chế chấp hành để điều chỉnh độ
mở van chính xác hơn theo tín hiệu điều khiển
— Thực chất là một bộ điều khiển vòng trong, trong cấu trúc
điều khiển tầng

— Thông thường chỉ sử dụng luật tỉ lệ với hệ số khuếch đại
tương đối lớn (10-200)
— Có thể giảm sai số vị trí xuống tới 0.5%
Khi nào nên sử dụng bộ ₫ịnh vị
Nên sử dụng khi:
— Cần độ chính xác cao hoặc tăng tốc độ tác động
— Động học của quá trình chậm hơn đáng kể so với của
van (hằng số thời gian lớn hơn 3 lần so với của van), ví
dụ quá trình phản ứng, quá trình nhiệt, quá trình trộn,
...
Không nên sử dụng khi
— Quá trình tương đối nhanh (hằng số thời gian không lớn
hơn 3 lần so với của van): bộ định vị có thể làm chậm và
giảm chất lượng điều khiển vòng ngoài
— Đã sử dụng một bộ điều khiển số tại chỗ (tích hợp với
van), bộ điều khiển số đã đóng vai trò định vị
4.3 Thiết bị ₫iều khiển
Thiết bị điều khiển
Xử lý đầu vào
Xử lý đầu ra
Tín hiệu đo Thuật toán Tín hiệu
điều khiển điều khiển
Giá trị đặt/

Tín hiệu chủ đạo
Control equipment: Thiết bị điều khiển, vd PLC, IPC,

Digital Controller, DCS Controller,...
Controller: Bộ điều khiển, có thể hiểu là

— Cả thiết bị điều khiển, hoặc
— Chỉ riêng khối tính toán điều khiển, vd PI, PID, FLC,
ON/OFF,...
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
(Công nghiệp chế biến, khai thác) (Công nghiệp chế tạo, lắp ráp)
Các bộ điều chỉnh cơ Các thiết bị cơ khí
Thiết bị điều chỉnh PID khí nén Rơle điện – cơ,

(1920-1930) (1920)
Các mạch logic lập trình cứng

Thiết bị điều chỉnh PID điện tử (PLD, 1960)
(1940-1950)
Điều khiển số trực tiếp Thiết bị điều khiển

(DDC, 1965-1975) khả trình (PLC, 1970)
Bộ điều chỉnh số gọn Hệ ĐKPT tích hợp

(CDC, 1980) (DCS, 1975)
PC công nghiệp (IPC)

PLC-based DCS
PC-104, CompactPCI, SBC PLC mềm
(PC-based Control) (Soft-PLC, 1996)
PC-based DCS
Hệ điều khiển lai

Hệ điều
Chương 4: Đặc tính các thành phần cơ khiển trường
bản của (FCS, 2000)
hệ thống © 2006 - HMS 55
Cấu trúc các bộ ₫iều khiển phản hồi
4.3.1 Điều khiển hai vị trí
Còn gọi là điều khiển on/off, điều khiển “bang-bang”
Tín hiệu điều khiển chỉ có thể nhận một trong 2 giá trị
Là một bộ điều khiển phi tuyến tĩnh
u(t)
Trường hợp lý tưởng
umax
⎧⎪ umin , e < 0 “ON”
u(t ) = ⎨
⎪⎪⎩ umax , e ≥ 0 “OFF”
umin
0 e
Bộ ₫iều khiển hai vị trí thực
Sử dụng dải chết (dead band) để khắc phục hiện
tượng “bang-bang”
Ưu điểm: Đơn giản, rẻ
Nhược điểm: Chất lượng thấp
u(t)
umax
⎧
⎪ umin , e < −δ
⎪
⎪
umin u(t ) = ⎨ umax , e > +δ
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ u(t ), −δ ≤ e ≤ +δ
0 e
dải chết
4.3.2 Bộ ₫iều khiển PID lý tưởng
Các luật điều chỉnh P, PI, PD và PID (gọi chung là
PID) được sử dụng phổ biến nhất trong các hệ
thống điều khiển quá trình
Cấu trúc và nguyên lý hoạt động đơn giản, dễ
hiểu và dễ sử dụng đối với những người làm thực
tế
Có rất nhiều phương pháp và công cụ mạnh hỗ
trợ chỉnh định các tham số của bộ điều chỉnh
Thuật toán PID thích hợp cho một phần lớn các
quá trình công nghiệp.
Luật ₫iều chỉnh tỉ lệ (P)
u u umax
độ dịch (bias), giá
u trị điều khiển tại u
điểm làm việc
e umin e
Trường hợp lý tưởng Trường hợp thực tế

u(t ) = u + kce(t ) Khái niệm dải tỉ lệ
PB = (u max − u min )/ kc
Đơn giản, tác động nhanh

Khó tránh khỏi sai lệch tĩnh với đối tượng không có đặc tính
tích phân
Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính-tích phân
Luật ₫iều chỉnh tỉ lệ-tích phân (PI)
⎛ 1 t ⎞⎟
u(t ) = u + kc ⎜⎜e(t ) +
⎝ τi ∫0 e(τ )d τ ⎟⎟
⎠
u(s) ⎛ 1 ⎞⎟
KPI (s) = ⎜
= kc ⎜ 1 + ⎟
e(s) ⎝ τi s ⎠⎟
Sử dụng phổ biến nhất (> 90%) trong các bộ PID

Tác động tích phân (thành phần I) giúp triệt tiêu sai lệch
tĩnh khi giá trị đặt thay đổi dạng bậc thang (tại sao? cho lớp
đối tượng nào?)
Thành phần tích phân làm xấu đi đặc tính động học của hệ
thống: tác động chậm, dễ dao động hơn và dễ mất ổn định
hơn (tại sao?)

Phù hợp nhất với các đối tượng quán tính (tại sao?)
Đặc tính tần số của khâu PI
Luật tỉ lệ-vi tích phân (PID)
⎛ 1 t de(t ) ⎞⎟
⎜
u(t ) = u + kc ⎜e(t ) +
⎝ τi ∫0 e(τ)d τ + τd dt ⎠⎟⎟
u(s) ⎛ 1 ⎞
KPID (s) = = kc ⎜⎜ 1 + + τd s ⎟⎟⎟
e(s) ⎝ τi s ⎠
Thành phần D cải thiện tốc độ đáp ứng và giúp ổn định

một số quá trình dao động (không tắt dần)
Thành phần D nhạy cảm với nhiễu đo
Thành phần D nhạy cảm với thay đổi giá trị đặt
=> thuật toán cải tiến:
⎛ 1 dy(t ) ⎞⎟
u(t ) = K ⎜⎜e(t ) +
⎝ Ti ∫ e(t )dt − Td
dt ⎟⎠
⎟
Đặc tính tần số của khâu PID
Ba dạng biểu diễn luật PID
Dạng chuẩn:
⎛ 1 t de(t ) ⎞⎟
⎜
u(t ) = u + kc ⎜e(t ) +
⎝ τi ∫0 e(τ)d τ + τd dt ⎠⎟⎟
u(s) ⎛ 1 ⎞
KPID (s) = = kc ⎜⎜ 1 + + τd s ⎟⎟⎟
e(s) ⎝ τi s ⎠
Dạng song song

t de(t )
u(t ) = u + k pe(t ) + ki ∫ e(τ )d τ + kd
0 dt
ki ki + kps + kd s 2
KPID (s) = kp + + kd s =
s s
Dạng nối tiếp

⎛ 1 ⎞⎟
′ ⎜
KPID (s) = kc ⎜ 1 + ⎟⎟( 1 + τd′ s )
⎝ τi′s ⎠
4.3.3 Bộ ₫iều khiển PID thực
Thuật toán xấp xỉ khâu vi phân

Chống bão hòa tích phân
Bộ điều khiển hai bậc tự do
Thuật toán số
Chuyển chế độ Auto-Manual
Lọc nhiễu
Xấp xỉ khâu vi phân
Khâu vi phân lý tưởng không thực hiện được bởi không có
tính nhân quả
Thuật toán xấp xỉ thông dụng
τd s
ud (s) = kc (r (s) − y(s))
τd s
1+
N
— N trở thành một tham số của bộ PID (N tăng sẽ làm tăng tác
động vi phân)
— Thông thường N được chọn trong khoảng từ 3 — 30
Sử dụng trọng số giá trị đặt (để tránh nhạy cảm với thay đổi
giá trị đặt)
τd s
ud (s) = kc (cr (s) − y(s))
τd s
1+
N
Hiện tượng bão hòa tích phân
(reset windup)
Hiện tượng đầu ra của bộ điều chỉnh vẫn tiếp tục tăng quá
mức giới hạn khi sai lệch điều khiển đã trở về không.
Windup có thể xảy ra khi:
— bộ điều khiển có chứa thành phần tích phân và
— tín hiệu điều khiển bị hạn chế
Các biện pháp khắc phục (Antiwindup)
1. Cắt bỏ thành phần tích phân khi giá trị được điều khiển
đạt tới giá trị đặt, loại trừ hoàn toàn hiện tượng windup.
2. Giảm hệ số khuếch đại để đầu ra của bộ điều chỉnh nằm
trong giới hạn cho phép, tránh việc xảy ra hiện tượng
windup.
3. Theo dõi giá trị thực của tín hiệu điều khiển bị giới hạn và
phản hồi về bộ điều chỉnh để giảm thành phần tích phân,
hạn chế windup.
dui k 1
= c e + (ub − u )
dt τi τt
4. Đặt một khâu giới hạn tại đầu ra của bộ điều chỉnh PID để
mô phỏng đặc tính phi tuyến của phần tử chấp hành, sử
dụng thuật toán bù giống như trong phương pháp 3.
Chống bão hòa tích phân
dui k 1
= c e+ (ub − u )
dt τi τt
Bộ ĐK 2 bậc tự do - trọng số giá trị ₫ặt
Bộ điều chỉnh hai
bậc tự do
b có vai trò làm
mềm quá trình quá
độ
⎛ 1 τd s ⎞⎟
u = kc (b − 1)r + kc ⎜⎜⎜ 1+ + ⎟⎟(r − y )

⎝ τi s 1 + τd s / N ⎠
⎛ 1 τd s ⎞⎟
⎜
= kc ⎜⎜br − y + (r − y ) + (r − y ) ⎟⎟
⎝ τi s 1 + τd s / N ⎠
Cấu trúc bộ PID thực theo chuẩn ISA
⎛ 1 τd s ⎞⎟
⎜
u = kc ⎜⎜br − y + (r − y ) + (cr − y) ⎟⎟
⎝ τi s 1 + τd s / N ⎠
⎛ 1 τd s ⎞⎟
K (s) = kc ⎜⎜⎜ 1 + + ⎟
⎝ τi s 1 + τd s / N ⎟⎠
1 + (b τi + τd N ) s + τi τd (c + b N ) s 2
P (s ) =
1 + ( τi + τd N ) s + τi τd ( 1 + 1 N ) s 2
Lưu ý về bộ PID theo chuẩn ISA
Cấu trúc theo chuẩn ISA tương đương với cấu trúc minh họa
trên Hình 6-28 trong trường hợp c = 1.
K(s) là chính là hàm truyền đạt của bộ PID thực một bậc tự
do. Do đó các tham số có thể được chỉnh định bằng nhiều
phương pháp đã được nghiên cứu.
P(s) đóng vai trò như một khâu lọc trước giúp mềm hóa đáp
ứng quá độ với giá trị đặt.
— Nếu N đã được đặt cố định sau khi chỉnh định K(s) thì b và
c chỉ có thể thay đổi được các điểm không của P(s).
— Khi K(s) đã được chỉnh định tốt cho mục đích ổn định hệ
thống và đáp ứng với nhiễu, ta có thể chỉnh định các tham
số b và c để cải thiện chất lượng đáp ứng với giá trị đặt.
Khi b = 1 và c = 1, P(s) trở thành một khâu khuếch đại đơn vị.
Thuật toán PID số
Thành phần tỉ lệ: u p (t ) = kc (br (t ) − y(t ))
Xấp xỉ thành phần tích phân (T là chu kỳ trích mẫu)
k t kcT
ui (t ) = c
τi ∫0 e(τ )d τ ≈ ui (t − T ) +
τi
e(t )
Hoặc kcT
ui (t ) ≈ ui (t − T ) + (e(t ) + e(t − T ) )
2ti
Xấp xỉ thành phần vi phân đã cải tiến: τd dud + ud = −kc τd dy
N dt dt
d u(t ) u(t ) − e(t − T )
≈
dt T
τd kτ N
ud (t ) = ud (t − T ) − c d (y(t ) − y(t − T ))
τd + NT τd + NT
Thuật toán điều khiển: u(t ) = u + u p (t ) + ui (t ) + ud (t )
Chuyển chế ₫ộ AutoÙManual
Vấn đề: Khi chuyển từ chế độ bằng tay sang tự
động hoặc ngược lại, tín hiệu điều khiển thay
đổi lớn sẽ gây dao động mạnh
=> yêu cầu “bumpless transfer”
Trong khi vận hành bằng tay, cho bộ điều khiển
PID làm việc nhưng ở chế độ bám (tracking
mode), cập nhật trạng thái của bộ điều khiển
=> kết quả tính toán tự động sẽ xấp xỉ giá trị
đưa bằng tay và chuyển từ chế độ M sang chế
độ A sẽ diễn ra hoàn toàn trơn tru.
Trước khi chuyển từ chế độ A sang chế độ M,

đặt giá trị đưa bằng tay đúng bằng tín hiệu điều
khiển hiện tại.
Lọc nhiễu ₫o (lọc số)
y f (t ) = f y(t ) + (1 − f ) y f (t − h )
Lọc nhiễu giảm ảnh hưởng của nhiễu đo bằng

cách lấy giá trị trung bình xấp xỉ
Đặc tính động học của khâu lọc nhiễu cần được
quan tâm trong vòng điều chỉnh
Sử dụng khâu lọc chỉ như cần thiết bằng cách
thay đổi hệ số f (0-1)
Minh họa ₫ặc tính ₫áp ứng của hệ hở với
khâu lọc
Filtered Temperature
f=0.3
f=0.1
f=0.2
0 20 40 60 80 100
Time (seconds)
Đặc tính ₫iều khiển khi không có khâu lọc
Product Temperature
Manipulated Variable
Time
Đặc tính ₫iều khiển khi có khâu lọc
Product Temperature
Manipulated Variable
Time
Chương 5: Phân tích hệ ₫iều khiển
phản hồi
5.1 Cấu hình chuẩn của hệ điều khiển phản hồi
5.2 Chuẩn hóa mô hình
5.3 Phát biểu bài toán chuẩn
5.4 Đánh giá chất lượng trên miền thời gian
5.5 Đánh giá chất lượng trên miền tần số
Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 2

Mục ₫ích bài giảng
Làm rõ các yếu tố liên quan tới chất lượng của một hệ
thống điều khiển phản hồi
Những nguyên tắc cơ bản nhất trong thiết kế một bộ
điều khiển phản hồi

5.1 Cấu hình chuẩn
d
Quá trình KT
Bộ điều khiển Gd
r u + y
P K G
–
ym +
n
+
r tín hiệu đặt, giá trị đặt
G mô hình đối tượng
u tín hiệu điều khiển
Gd mô hình nhiễu
y tín hiệu ra được điều khiển
K khâu điều chỉnh
ym tín hiệu đo, tín hiệu phản hồi
P khâu lọc trước
d nhiễu quá trình (không được đo)
n nhiễu đo

dT ρ ρ2 1
= 1 FT
1 1 + F T
2 2 − FT
dt ρV ρV V

Mô hình tuyến tính hóa tại điểm làm việc
⎡ ΔF2(s) ⎤
⎢ ⎥

ΔT (s) = Gp (s)ΔF1(s) + Gd (s) ΔT1(s) ⎥
⎢
⎢ ⎥
⎢ ΔT2(s) ⎥
⎣ ⎦
kp 1
Gp (s) = , Gd (s) = [k k k ]
1 + τs 1 + τs d 1 d 2 d 3
V ρ T − ρT ρ T − ρT ρF ρF
τ = , kp = 1 1 , kd 1 = 2 2 , kd 2 = 1 1 , kd 3 = 2 2
F ρF ρF ρF ρF
Mô hình van điều khiển và thiết bị đo
kv km
Gv (s) = Gm (s) =
τv s + 1 τm s + 1

Cấu trúc ₫ơn giản hóa hệ ĐK nhiệt ₫ộ
C cần được chọn sao cho có đặc tính gần giống với Gm , ít ra là ở hệ
số khuếch đại tĩnh.
Trong thực tế ta có thể chọn C = Gm hoặc C = km .

Ví dụ hệ thống ₫iều khiển thành phần
dx
ρAh = (w1 + w2 )((x1 − x 2 )R − x + x 2 )
dt
R = w1/(w1+w2)

dx
ρAh = (w1 + w2 )((x1 − x 2 )R − x + x 2 )
dt
Tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc
ρV d Δx
+ Δx = (x1 − x 2 )ΔR + RΔx1 + (1 − R)Δx 2
w dt
x1 − x 2 1
⎡R 1 − R ⎤
Gp (s) = , Gd = τ = ρV / w
τs + 1 τs + 1 ⎣ ⎦

5.2 Chuẩn hóa mô hình
Mô hình ban đầu của quá trình chưa được chuẩn hóa:
y(s) = Gm (s)Gp (s)Gv (s)u(s) + Gm (s)Gd (s)d(s)
Chuẩn hóa tín hiệu:
y = y / Sy , u = u / Su , d = d / Sd
Sy là dải tín hiệu đo, Su là dải tín hiệu điều khiển và Sd là
dải nhiễu quá trình
Mô hình chuẩn hóa
y(s) = G(s)u(s) + Gd (s)d(s)
Gm (s)
G(s) = Gp (s)SuGv (s) = Gm (s)Gp (s)Gv (s)
Sy
Gm (s)
Gd (s) = SdGd (s) = Gm (s)SdGd (s)
Sy

⎡ ΔF2,max 0 0 ⎤
⎢ ⎥
Sy = Su = 16 mA Sd = ⎢ 0 ΔT1,max 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 ΔT2,max ⎥⎦
⎣
km km
Gd = SdGd = [ k ΔF k ΔT k ΔT2,max ]
1 + τms (1 + τms)(1 + τs) d 1 2,max d 2 1,max d 3
r C ΔTsp km ym Syym y y

r = = = ΔTsp = km ΔTsp ΔTm = = = −1m = m
Sy Sy Sy km km Sy km km

5.3 Phát biểu bài toán chuẩn
Cho trước các mô hình G và Gd, xác định khâu điều chỉnh K và
khâu lọc trước P sao cho:
1. Hệ thống hoạt động ổn định, đảm bảo các điều kiện vận hành
theo yêu cầu của quy trình công nghệ,
2. Chất lượng và tốc độ đáp ứng của đầu ra y với giá trị đặt r và
nhiễu quá trình d được cải thiện, sai lệch điều khiển e = r – y
nhanh chóng được triệt tiêu hoặc ít ra là nằm trong phạm vi cho
phép, và
3. Tín hiệu điều khiển u có giá trị nhỏ, thay đổi chậm và trơn tru
(nhằm tiết kiệm chi phí năng lượng và tăng tuổi thọ cho thiết bị
chấp hành)
trong điều kiện tồn tại nhiễu đo n, sai lệch mô hình và giới hạn
vật lý của quá trình (giới hạn tín hiệu điều khiển, khả năng đáp
ứng của quá trình).

Các quan hệ cơ bản
Đáp ứng hệ kín

Yêu cầu chất lượng ₫iều khiển
Tính ổn định: mục tiêu duy trì điểm làm việc, bảo đảm
vận hành hệ thống trơn tru và an toàn
Tốc độ và chất lượng đáp ứng: Khả năng bám giá trị
biến chủ đạo, khả năng kháng nhiễu, nhằm mục tiêu
đảm bảo năng suất, chất lượng sản phẩm và các điều
kiện vận hành
Tính bền vững: Tính ổn định và chất lượng được đảm
bảo với sai lệch mô hình, đặc tính quá trình thay đổi
và với tác động của nhiễu đo
Diễn biến trơn tru và ít thay đổi của biến điều khiển,
nhằm mục tiêu tiết kiệm chi phí năng lượng và tăng
tuổi thọ cho thiết bị chấp hành.

Các yêu cầu cần thỏa hiệp
Tốc độ đáp ứng và chất lượng đáp ứng

Đặc tính bám giá trị đặt/loại bỏ nhiễu quá trình và
tính bền vững với nhiễu đo
Đáp ứng đầu ra và đáp ứng tín hiệu điều khiển
Chất lượng điều khiển tối ưu và tính bền vững với
sai lệch mô hình

5.4 Đánh giá chất lượng
trên miền thời gian
Đánh giá thông qua phân tích hoặc thông qua mô

phỏng
Đánh giá bằng phương pháp đại số hoặc phương pháp
đồ thị
Đánh giá dựa trên từng chỉ tiêu riêng rẽ hoặc dựa trên
chỉ tiêu tổng hợp

Đáp ứng với thay ₫ổi giá trị ₫ặt

Các chỉ tiêu chất lượng trên miền thời gian
Thời gian đáp ứng (response time, Tr): Thời gian cần cho đầu ra
lần đầu tiên đạt được 90% giá trị cuối cùng. Thời gian đáp ứng
càng nhỏ càng tốt.
Thời gian quá độ (settling time, Ts): Sau thời gian này đầu ra y(t)
nằm lại trong phạm vi sai lệch cho phép so với giá trị xác lập
(thông thường ±5% hoặc ±2% tùy theo yêu cầu). Thời gian quá độ
càng nhỏ càng tốt.
Độ quá điều chỉnh (overshoot): Chênh lệch giữa giá trị đỉnh và giá
trị xác lập (A) chia cho giá trị đầu ra xác lập. Thông thường, độ
quá điều chỉnh được qui định không được phép vượt quá 20%-25%.
Hệ số tắt dần (decay ratio): Tỉ số giữa đỉnh thứ hai và đỉnh thứ
nhất (so với giá trị xác lập), tức B/A. Hệ số tắt dần yêu cầu
thường không lớn hơn 0.3.
Sai lệch tĩnh (steady state error, ): Sai lệch giữa giá trị xác lập của
đầu ra so với giá trị đặt (e = r –y). Sai lệch tĩnh càng nhỏ càng
tốt, thông thường chỉ yêu cầu nằm trong một giới hạn nào đó.
Tiêu chuẩn tích phân (chuẩn tín hiệu)
Tích phân bình phương sai lệch (Integral Squared
Error, ISE)
∞
e(t ) 2 = (∫ e(τ ) 2 d τ )1 / 2
0
Tích phân sai lệch tuyệt đối (Integral Absolute Error,

IAE)
∞
e(t ) 1 = ∫0 e(τ ) d τ
Mở rộng để quan tâm tới diễn biến của biến điều khiển:
∞ ∞
J = (∫ 2
e(τ ) d τ ) 1/2
+ λ(∫ Δu(τ ) 2 d τ )1 / 2
0 0

Đáp ứng quá ₫ộ với nhiễu quá trình

5.5 Đánh giá chất lượng
trên miền tần số
Đặc tính bám tiệm cận - Thuyết mô hình nội

Dải thông và tần số cắt
Độ dự trữ biên-pha

Đặc tính bám tiệm cận
Điều kiện bám tiệm cận: Giả thiết hệ ổn định nội và d = n = 0.

a) Nếu r thay đổi dạng bậc thang thì sai lệch điều khiển tiến tới
không (khi cho ) khi và chỉ khi S(s) có ít nhất một điểm không tại
gốc tọa độ, hoặc L(s) có ít nhất một điểm cực tại gốc tọa độ.
b) Nếu r thay đổi dạng tín hiệu dốc thì sai lệch điều khiển tiến tới
không (khi cho ) khi và chỉ khi S(s) có ít nhất hai điểm không tại gốc
tọa độ, hoặc L(s) có ít nhất hai điểm cực tại gốc tọa độ.

Nguyên lý mô hình nội
Để hệ kín có đặc tính bám tiệm cận

thì hàm truyền hệ hở L(s) phải
chứa bên trong một mô hình nội
của các điểm cực không ổn định của
tín hiệu đặt.

Dải thông của hệ kín
Dải thông: Phạm vi tần số của một tín hiệu đầu vào mà hệ
thống “cho qua” với một hệ số khuếch đại (hay nói cách khác
là biên độ của đặc tính tần) lớn hơn hoặc bằng 1 2 ≈ 0.707
Dải thông phản ánh đặc tính đáp ứng với giá trị đặt, nhiễu quá
trình và nhiễu đo

Vai trò của bộ ₫iều khiển phản hồi?
Có thể mở rộng dải thông một cách tùy ý?

Đặc tính biên ₫ộ lý tưởng của T và S

Hai ₫ịnh nghĩa về dải thông hệ kín

Đặc tính tần hệ hở
L(s) = G(s)K (s)
a) Đồ thị Bode b) Đồ thị Nyquist

Tần số cắt ωc(crossover frequency):
– Tần số nhỏ nhất mà L( jωc ) = 1
– Ý nghĩa gần tương đương với dải tần
Độ dự trữ biên độ Am, thông thường yêu cầu > 2
1
Am =
L( j ω−180 )
– Ý nghĩa: Hệ số tăng lên cho phép của hệ số khuếch đại của quá
trình mà vẫn bảo đảm tính ổn định hệ kín
Độ dự trữ pha φm, thông thường yêu cầu φm > 30°
φm = 180D + arg L( j ωc )
– Ý nghĩa: Cho phép độ lệch pha của quá trình tăng lên ϕR (ví dụ
do bất định về thời gian trễ) mà vẫn đảm bảo tính ổn định hệ
kín
– Độ dự trữ pha còn phản ánh chất lượng đáp ứng của hệ kín, ví
dụ với quá trình là khâu FOPDT và bộ điều khiển có thành
phần I thì φm[O]+ độ quá điều chỉnh [%] ~ 70

Chương 6: Chỉnh ₫ịnh bộ ₫iều khiển PID
6.1 Những vấn đề cơ bản
6.2 Các phương pháp dựa trên đặc tính
6.3 Các phương pháp dựa trên mô hình mẫu
6.4 Bù trễ sử dụng bộ dự báo Smith
Chương 6: Chỉnh định bộ điều khiển PID © 2006 - HMS 2

Mục ₫ích bài giảng
Nắm được những vấn đề cơ bản về chỉnh định các
tham số P/PI/PID
Nắm được những phương pháp chỉnh định tham số bộ
điều khiển PID thông dụng nhất trong điều khiển quá
trình
Có khả năng lựa chọn và áp dụng phương pháp phù
hợp với một quá trình thực tế

1. Những vấn ₫ề cơ bản
Các phương pháp tiếp cận (tổng quan phương pháp
chỉnh định)
Vấn đề mô hình đối tượng sử dụng
Vấn đề lựa chọn kiểu bộ điều khiển
Đặc tính các vòng điều khiển sử dụng bộ điều khiển
P/PI/PID
Ý nghĩa của việc thay đổi, hiệu chỉnh các tham số

Các phương pháp tiếp cận
Dựa trên đặc tính của quá trình (đặc tính thời gian
hoặc tần số): Ziegler–Nichols (I và II), phản hồi rơ-le
(Åström và Hägglund),…
Dựa trên mô hình quá trình:
– Tổng hợp theo mô hình mẫu (hệ kín hoặc hệ hở): tổng hợp trực
tiếp (Chen và Seborg), chỉnh định lam-da (Dahlin), IMC
(Morari và Zafiriou), xấp xỉ đặc tính tần,…
– Nắn đặc tính tần số (hệ kín hoặc hệ hở): tối ưu mô-đun
(Kessler), dự trữ biên-pha (Åström và Hägglund,...),...
– Tối ưu hóa tham số (theo các chỉ tiêu IAE, ISE, H∞,...)
Dựa trên kinh nghiệm: Chỉnh định mờ, hệ chuyên gia

Các mô hình quá trình thông dụng
ke−θs ke−θs ke−θs
Bậc nhất: G1(s) = G2(s) = G3 (s) =
τs + 1 s τs − 1
ke−θs
Bậc hai: G4 (s) =
s(τs + 1)
−θs
ke−θs ke
G5(s) = 2 G5' (s) =
τ s + 2τζ s + 1 (τ1s + 1)(τ2s + 1)
k(τas + 1)e−θs k(τas + 1)e−θs

G6 (s) = 2 G6' (s) =
τ s + 2τζ s + 1 (τ1s + 1)(τ2s + 1)
k(−τas + 1)e−θs k(−τa s + 1)e−θs

G7 (s) = 2 G7' (s) =
τ s + 2τζ s + 1 (τ1s + 1)(τ2s + 1)
ke−θs ke−θs
G8 (s) = G9 (s) =
(τ1s − 1)(τ2s + 1) (τ1s − 1)(τ2s − 1)

Quá trình có ₫ộng học bậc cao?
Ba cách tiếp cận:

1. Nhận dạng xấp xỉ về mô hình bậc thấp
2. Nhận dạng về mô hình bậc cao, sau đó xấp xỉ về mô
hình bậc thấp (xấp xỉ giảm bậc)
3. Thiết kế bộ điều khiển bậc cao, sau đó xấp xỉ về cấu
trúc P/PI/PID

Xấp xỉ theo phương pháp Skogestad -
Luật chia ₫ôi (half-rule)
Khi cắt bỏ các thành phần quán tính bậc cao của đối
tượng, các hằng số thời gian quán tính bị cắt bỏ được
cộng vào hằng số thời gian trễ.
Riêng hằng số thời gian bị cắt bỏ lớn nhất được chia
đôi một nửa cộng vào hằng số thời gian trễ, một nửa
cộng vào hằng số thời gian quán tính được giữ lại nhỏ
nhất.
Đối với thành phần đáp ứng ngược bị cắt bỏ, hằng số
thời gian đáp ứng ngược cũng được cộng vào hằng số
thời gian trễ.

Công thức xấp xỉ
m
k ∏ ( −τzi s + 1 )
G (s ) = i =1
n
e−τ0s τp1 > τp2 > τp3 …
∏ ( τ pj s + 1 )
j =1
−θs −θs
ke ke
G ( s ) = G ( s ) =
τs + 1 ( τ1s + 1 )( τ2s + 1 )
τp2 τp3
τ = τ p1 + τ1 = τ p1, τ2 = τ p 2 +
2 2
τp2 n m
τp3 n m
θ = τ0 + + ∑ τ pj + ∑ τzi θ = τ0 + + ∑ τ pj + ∑ τzi
2 j =3 i =1 2 j =4 i =1

Căn cứ chọn kiểu bộ ₫iều khiển?
Đặc điểm của quá trình và thiết bị
– Động học của quá trình
– Động học của thiết bị đo
– Đặc điểm của nhiễu đo
– ...
Mục đích, yêu cầu của bài toán điều khiển
Vai trò, đặc điểm của từng luật điều khiển
– Vai trò ổn định hệ thống?
– Vai trò triệt tiêu sai lệch tĩnh?
– Vai trò cải thiện đặc tính động học?
– Tính nhạy cảm với nhiễu đo?
– ...

Đặc tính
vòng ₫iều
khiển PI
(khi tăng kc)

Đặc tính vòng
₫iều khiển PI
(khi tăng τi)

Đặc tính vòng
₫iều khiển PID
(so sánh với PI)

Ảnh hưởng của thay ₫ổi tham số PID

Chọn luật ₫iều khiển cho các bài toán tiêu biểu
Vòng điều khiển lưu lượng: Động học của đối tượng phụ
thuộc chủ yếu vào van điều khiển, nhiễu đo cao tần => hầu
như chỉ cần sử dụng luật PI.
Vòng điều khiển mức: Quá trình có đặc tính tích phân, phép
đo mức thường rất bị ảnh hưởng của nhiễu => luật P cho
điều khiển lỏng và luật PI cho điều khiển chặt.
Vòng điều khiển áp suất chất khí: Động học của đối tượng
phụ thuộc chủ yếu vào thiết bị chấp hành, quá trình cũng có
đặc tính tích phân tương tự như bài toán điều khiển mức
nhưng cao hơn về độ chính xác => Luật PI là chủ yếu.
Vòng điều khiển nhiệt độ: Động học chậm, phép đo ít chịu
ảnh hưởng của nhiễu cao tần => sử dụng luật PID.
Vòng điều khiển thành phần: Tương tự như vòng điều khiển
nhiệt độ => thường sử dụng PID.

2. Các phương pháp dựa trên ₫ặc tính
Ziegler-Nichols 1 (ZN-1): Dựa trên đồ thị đáp ứng quá
độ, cho hệ số tắt dần ≈ 1/4, độ quá điều chỉnh ≈ 25%
Ziegler-Nichols 2 (ZN-2): Dựa trên đặc tính dao động
tới hạn (đặc tính tần số), cho chất lượng tương đương
ZN-1
Åström-Hägglund (AH) Phản hồi rơ-le: Cải tiến cách
nhận dạng đặc tính dao động tới hạn của ZN-2 (chấp
nhận kém chính xác hơn)
Tyreus-Luyben (TL): Cải tiến ZN-2, giảm hệ số khuếch
đại, tăng thời gian vi phân và thời gian tích phân =>
bộ tham số “thận trọng hơn”

Ziegler-
Nichols 1

Ziegler-Nichols 2
1. Đặt hệ thống ở chế độ điều khiển bằng tay và đưa dần hệ
thống tới điểm làm việc, chờ hệ thống ổn định tại điểm làm
việc
2. Chuyển hệ thống sang chế độ điều khiển tự động với bộ
điều khiển P. Đặt hệ số khuếch đại kc tương đối bé.
3. Tăng dần kc cho tới trạng thái dao động điều hòa => hệ số
khuếch đại tới hạn (ku) và chu kỳ dao động tới hạn (Tu).

Åström-Hägglund (phản hồi rơ-le)
ku = 4d / aπ

Tyreus-Luyben

Ví dụ ₫iều khiển thiết bị trao ₫ổi nhiệt
0.75e−1.21s
G(s) =
(30s + 1)(5s + 1)(2s + 1)
Xấp xỉ về mô hình FOPDT theo “luật chia đôi”:
−5.71s
0.75e
G(s) =
32.5s + 1

PI
PID

3. Các phương pháp mô hình mẫu
Đọc tài liệu (sách và tài liệu điện tử) về các phương pháp:
Phương pháp Haalman
Phương pháp Dahlin (chỉnh định lamda)
Phương pháp DS (Direct Synthesis)
Phương pháp DS-d (Direct Synthesis with disturbance
rejection preference)
Phương pháp IMC (Internal Model Control)
Phương pháp xấp xỉ đặc tính tần số (xem thêm tạp chí
Kỹ thuật điều khiển, 6/2006 và Kỷ yếu Hội nghị KH 50
năm thành lập trường ĐHBKHN, phân ban Điện)

3. Các phương pháp mô hình mẫu
Cho mô hình mẫu (mô hình mong muốn) của hệ hở/hệ kín:
K (s)G(s)
L(s) = K (s)G(s) T (s) =
1 + K (s)G(s)
L(s) T (s)
⇒ K (s) = ⇒ K (s) =
G(s) G(s)(1 − T (s))
hoặc:
L(s) T (s)
⇒ K (s) ≈ ⇒ K (s) ≈
G(s) G(s)(1 − T (s))

Các vấn ₫ề cần giải quyết
Hàm truyền đạt nhận được không có cấu trúc PI/PID: Xấp
xỉ bộ điều khiển hoặc chọn mô hình mẫu và mô hình đối
tượng phù hợp
Hệ kín có thể không ổn định nội: Chọn mô hình mẫu thích
hợp, mô hình đối tượng thông thường không có điểm cực
hoặc điểm không nằm bên phải trục ảo
Hệ dễ nhạy cảm với sai lệch mô hình: Chọn mô hình mẫu
theo hướng “thận trọng”
Tóm lại: Hai vấn đề then chốt là chọn mô hình mẫu phù
hợp và phương pháp xấp xỉ mô hình!
Các dạng mô hình mẫu thường được lựa chọn:
1 −θs e−θs e−θs

L(s) = e T (s) = T (s) = 2
τos τcs + 1 τc s + 2τcζ s + 1

Ví dụ ₫iều khiển thiết bị trao ₫ổi nhiệt
0.75e−1.21s
G(s) =
(30s + 1)(5s + 1)(2s + 1)
Xấp xỉ về mô hình SOPDT theo “luật chia đôi”:
−2.21s
0.75e
Gˆ(s) =
(30s + 1)(6s + 1)

Kết quả mô phỏng với luật PID

Cải thiện chất lượng bằng bộ lọc giá trị ₫ặt
(cho trường hợp sử dụng DS-d)

4. Bù trễ với bộ dự báo Smith
Mô hình lý tưởng của đối tượng:
G(s) = G0(s)e−θs
Vấn đề: Đầu ra đo được bị chậm trễ, ảnh hưởng lớn tới
chất lượng điều khiển
Ý tưởng khắc phục: Dự báo đầu ra không có trễ dựa
trên mô hình

G(s) = G0 (s)e−θs

4. Bù trễ với bộ dự báo Smith
Giả sử đầu ra thực không có trễ là y0:

yˆ0 = y0 + (y − y0e−θs )
≈ y0 + (y0 − y0 )e−θs
≈ y0 + y0 − y0
= y0

Ví dụ mô phỏng
e−10s
G(s) =
(s + 1)3
Chỉnh định bộ PID theo phương pháp xấp xỉ đáp ứng tần số

Nhiệm vụ luyện tập ở nhà
Sử dụng SIMULINK và mô phỏng, thử nghiệm các
phương pháp dựa trên đặc tính
Đọc tài liệu về các phương pháp dựa trên mô hình mẫu,
thử nghiệm mô phỏng trên MATLAB
Đọc tài liệu đi kèm và sử dụng 3 chương trình phần
mềm đã nhận được để tìm hiểu luyện tập các phương
pháp chỉnh định khác

2
Chương 1

Chương 9: Thiết kế cấu trúc ₫iều
khiển quá trình ₫a biến
15/11/2006
3.9 Thiết kế cấu trúc ₫iều khiển hệ MIMO
© HMS
Chương 7: Thiết kế cấu trúc điều khiển quá trình đa biến © 2006 - HMS 2
6.1 Vấn ₫ề thiết kế cấu trúc ₫iều khiển
Chọn biến được điều khiển?

Cặp đôi các biến vào-ra?
Kết hợp các sách lược điều
khiển (bù nhiễu, tầng,..)?
⎧
⎪⎪ dh = 1 (w + w − w )
⎪ dt ρA 1 2
⎪
⎨
⎪
⎪⎪ dx = 1 (w1x1 + w2x2 ) − 1 (w1 + w2 )x
⎪
⎪
⎩ dt ρAh ρAh
© HMS
Điều khiển phản hồi thuần túy Điều khiển tỉ lệ và điều khiển
phản hồi
© HMS
Điều khiển phản hồi kết hợp Điều khiển phản hồi kết hợp
điều khiển tỉ lệ (cấu trúc tầng) bù nhiễu (đa biến)
© HMS
© HMS
Các bước thiết kế
Lựa chọn các biến điều khiển và các biến được đo cho
một mục đích điều khiển cụ thể
Phân tích và ra quyết định sử dụng phương án điều
khiển tập trung, phi tập trung hoặc phối hợp.
Đối với cấu trúc phi tập trung: lựa chọn một cấu hình
điều khiển dựa trên cặp đôi các biến điều khiển – biến
được điều khiển và các phần tử cấu hình cơ bản.
Phối hợp sử dụng các sách lược điều khiển cơ bản (điều
khiển phản hồi, điều khiển truyền thẳng, điều khiển
tầng điều khiển tỉ lệ,…) và thể hiện cấu trúc điều khiển
trên bản vẽ.
© HMS
Các yêu cầu thiết kế
1. Chất lượng: Đảm bảo khả năng thiết kế các bộ điều
khiển để đáp ứng tốt nhất các yêu cầu về chất lượng
điều khiển như tính ổn định, tính bền vững, tốc độ đáp
ứng và chất lượng đáp ứng.
2. Đơn giản và kinh tế: Đảm bảo khả năng thực thi,
chỉnh định và đưa hệ thống điều khiển vào vận hành
một cách đơn giản và kinh tế trên các giải pháp phần
cứng và phần mềm thông dụng, dựa trên những cơ sở
lý thuyết dễ tiếp cận trong thực tế.
3. Tin cậy/bền vững: Hệ thống phải làm việc tin cậy và

hiệu quả ngay cả trong điều kiện không có thông tin
đầy đủ và chính xác về quá trình.
© HMS
6.2 Lựa chọn các biến quá trình
Vấn đề:
Số lượng biến điều khiển có thể ít hơn số biến cần điều
khiển
Không phải biến cần điều khiển nào cũng có thể đo
được một cách kinh tế, đủ chính xác và đủ nhanh cho
mục đích điều khiển
Một số biến cần điều khiển có độ nhạy rất kém với các
biến điều khiển, phạm vi điều khiển được không lớn hơn
nhiều so với ảnh hưởng của nhiễu đo.
Động học của một số vòng điều khiển có thể rất chậm,
rất nhạy cảm với nhiễu, rất phi tuyến hoặc tương tác
© HMS mạnh với các vòng điều chỉnh khác.
Lựa chọn các biến ₫ược ₫iều khiển
1. Tất cả các biến không có tính tự cân bằng phải được
điều khiển
2. Chọn các biến ra cần phải duy trì trong giới hạn ràng
buộc của thiết bị hoặc của chế độ vận hành
3. Chọn các biến ra đại diện trực tiếp cho chất lượng sản
phẩm (ví dụ nồng độ, thành phần) hoặc các đại lượng
ảnh hưởng lớn tới chất lượng (ví dụ nhiệt độ hoặc áp
suất)
4. Chọn các biến ra có tương tác mạnh tới các biến cần
điều khiển khác

5. Chọn các biến ra có đặc tính động học và đặc tính tĩnh
tiêu biểu, dễ điều khiển
© HMS
Ví dụ: Tháp chưng luyện
T2
T1
© HMS
Lựa chọn biến ₫iều khiển
1. Chọn những biến vào có ảnh hưởng lớn tới biến được
điều khiển tương ứng
2. Chọn những biến vào có tác động nhanh tới biến được
điều khiển tương ứng
3. Chọn những biến vào có tác động trực tiếp thay vì
gián tiếp tới biến được điều khiển tương ứng
4. Cố gắng tránh hiện tượng nhiễu lan truyền ngược
© HMS
Ví dụ: Dãy bình chứa
F4 (Độ mở van) -> F4

F3 -> h2
F2 -> h1
© HMS
Ví dụ: Thiết bị gia nhiệt
q = wHC pH (TH1 − TH2 ) = wCC pC(TC2 − TC1 )

© HMS
wC TH1 TC1
wH w HC pH TC2
TC2 = TC1 + (T − TH2 )
wCC pC H1
TH2
TH1 wC TC1
wH q u 1
TC2
q = wHC pH (TH1 − TH2 ) u = q/w C TC2 = u + TC1
C pC
TH2
© HMS
© HMS
Ví dụ: Tháp chưng luyện
© HMS
6.3 Phép phân tích giá trị suy biến (SVD)
Giá trị suy biến (singular value) và phép phân tích giá
trị suy biến (singular value decomposition) có rất nhiều
công dụng trong phân tích chất lượng của hệ thống
Trong điều khiển quá trình, phép phân tích giá trị suy
biến là một công cụ hữu hiệu phục vụ:
– Lựa chọn các biến cần điều khiển, các biến được điều khiển và
các biến điều khiển
– Đánh giá tính bền vững của một sách lược/cấu trúc điều khiển
– Xác định cấu hình điều khiển phi tập trung tốt nhất
© HMS
Ánh xạ tuyến tính
y = Mu
M
u y
Nếu M đủ hạng hàng và u không bị giới hạn, y có thể

điều khiển được một cách tùy ý
Khi ma trận M suy biến hoặc u bị giới hạn, Mu sẽ không
bao hết không gian vector của y => y không thể điều
khiển được hoàn toàn theo ý muốn.

Các tham số không chính xác => cần thước đo tính chất
© HMS “gần” hay “xa” với sự suy biến của một ma trận
Các giá trị suy biến
Các giá trị suy biến σ của M (mxn) là các giá trị riêng
của MHM => thước đo khoảng cách gần hay xa với "sự
suy biến" của M
M 2 = max λi (M H M ) = max σi (M ) σ(M )
i i
Mx 2
σ(M ) = max = max Mx 2
x ≠0 x 2 x 2 =1
Mx 2
σ(M ) = min = min Mx 2
x ≠0 x 2 x 2 =1
Với vector đầu vào u, ma trận M ánh xạ sang y = Mu

với hệ số khuếch đại lớn nhất là σ và hệ số khuếch đại

nhỏ nhất là σ
© HMS Hệ số khuếch đại phụ thuộc vào chiều của vector u
Phép phân tích SVD và sự phụ thuộc chiều
Phép phân tích SVD
⎡ σ1 ⎤
⎢ ⎥ H
G = U ΣV = U ⎢
H
% ⎥V , U HU = I, V HV = I
⎢ ⎥
⎢ σl ⎥⎦
⎣
σ = σ1 ≥ σ2 ≥ ... ≥ σl = σ
Coi G(jw) là đặc tính tần của hệ: G(s) = y(s)/u(s)

– Các vector vào u có chiều trùng với cột đầu tiên của V sẽ được
khuếch đại nhiều nhất => kết quả là vector y có chiều trùng
với cột đầu của U
– Các vector vào u có chiều trùng với cột cuối của V sẽ được
khuếch đại ít nhất => kết quả là vector y có chiều trùng với
cột cuối của U
© HMS
Ứng dụng SVD trong lựa chọn các biến quá trình
1. Lựa chọn tập biến được điều khiển: Lựa chọn các
biến ra đo được tương ứng với hàng của phần tử có giá
trị tuyệt đối lớn nhất (hoặc gần lớn nhất) trong mỗi
cột của ma trận U.
2. Loại bớt số biến vào-ra: Có thể loại bớt một số cặp
biến vào-ra khiển tương ứng với số giá trị suy biến quá
nhỏ.
3. Lựa chọn tập biến điều khiển/biến được điều khiển:
Trong tất cả các tập biến vào-ra ‘tiềm năng’, lựa chọn
tập tương ứng với những giá trị σ lớn nhất mà hệ
không cho đáp ứng ngược (không có điểm không bên

phải trục ảo).
© HMS
Ví dụ: Điều khiển tháp chưng (9 tầng)
Biến cần điều khiển: Thành phần sản phẩm đỉnh xD và đáy xB
Biến điều khiển: lưu lượng hồi lưu L và công suất cấp nhiệt Q
Chọn nhiệt độ tại đĩa nào làm biến được điều khiển?
Â Phân tích SVD của G(0) (2 vào 9 ra)
ΔTi/ΔL ΔTi/ΔQ Đĩa
⎡ −0.00773271 0.0134723 ⎤ 9
⎡ −0.00160 −0.08290 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −0.2399404 0.2378752 ⎥ 8 ⎢ −0.03615 −0.08355 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −2.5041590 2.4223120 ⎥ 7 ⎢ −0.37281 −0.03915 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −5.9972530 5.7837800 ⎥⎥ 6
⎢ −0.89156 0.14738 ⎥⎥ Chọn nhiệt
⎢ ⎢
G (0) = ⎢⎢ −1.6773120 1.6581630 ⎥⎥ 5 U = ⎢⎢ −0.25237 −0.51900 ⎥⎥ độ ở khay
⎢ 0.0217166 ⎢ −0.00026 −0.64828 ⎥ 4 và 6
⎢ 0.0259478 ⎥⎥ 4 ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0.1976678 −0.1586702 ⎥ 3 ⎢ 0.02701 −0.44637 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0.1289912 −0.1068900 ⎥ 2 ⎢ 0.01787 −0.24505 ⎥

⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0.0646059 −0.0538632 ⎥⎦ 1 ⎢⎣ 0.00898 −0.11822 ⎥⎦
⎡ 0.7191691 −0.6948426 ⎤ ⎡ 9.3452 0 ⎤ quá nhỏ, khó điều khiển
VT = ⎢ ⎥ Σ=⎢ ⎥
© HMS ⎢
⎣ −0.6948426 −0.7191691 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0.052061 ⎥⎦ đồng thời cả xD và xB
Số ₫iều kiện (condition number)
Số điều kiện (condition number):
cond( A) = γ ( A) = σ / σ
Trong đại số tuyến tính, cond(A) nói lên "sự nhạy cảm" của hệ với
sai số trong A hoặc trong y, tức khả năng tìm nghiệm Ax = b một
cách chính xác, cond(A) càng lớn càng bất lợi.
Ví dụ:
⎡ 1 0⎤ ⎡10.1 0 ⎤
A= ⎢ ⎥ Σ(A) = ⎢ ⎥ , cond(A) = 101
⎣10 1 ⎦ ⎣ 0 0.1⎦
Nếu A12 thay đổi từ 0 sang 0.1 sẽ dẫn tới A suy biến
Trong lý thuyết hệ thống, cond(G(jω)) liên quan nhiều tới khả năng
điều khiển, giới hạn chất lượng điều khiển
– Số điều kiện càng lớn thì hệ càng nhạy cảm với sai lệch tham số mô
hình
– Số điều kiện liên quan tới các chỉ tiêu chất lượng (miền tần số) có thể
đạt được
© HMS
– Số điều kiện có phụ thuộc vào cách chỉnh thang/chuẩn hóa mô hình!
Loại bớt số biến vào/ra
Dựa theo (Seborg et. al., 2000):
– Sau khi chuẩn hóa mô hình, phân tích SVD và sắp xếp các giá trị suy
biến theo thứ tự nhỏ dần, có thể loại bớt một số đầu vào/ra nếu
Ví dụ: σi+1 < σi / 10
⎡ 0.48 0.90 −0.006⎤ ⎡ −2.4376 3.0241 0.4135 ⎤

G (0) = ⎢0.52 0.95 0.008 ⎥ Λ = ⎢ 1.2211 −0.7617 0.5407 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0.90 −0.95 0.020 ⎥⎦ ⎢⎣ 2.2165 −1.2623 0.0458⎥⎦
⎡ 0.5714 0.3766 0.7292 ⎤ ⎡ 0.0541 0.9984 0.0151⎤

U = ⎢ 0.6035 0.4093 −0.6843⎥ V = ⎢ 0.9985 −0.0540 −0.0068⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ −0.5561 0.8311 0.0066⎥⎦ ⎢⎣ −0.0060 0.0154 −0.9999 ⎥⎦
⎡1.618 0 0 ⎤
∑ = ⎢⎢ 0 1.143 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 0.0097 ⎥⎦
© HMS
=> Có thể cân nhắc loại bớt một cặp vào/ra
6.4 Thiết kế cấu trúc ĐK phi tập trung
Vấn đề cặp đôi các biến vào/ra
Tính ổn định của cấu trúc phi tập trung
Chất lượng điều khiển của cấu trúc phi tập trung
© HMS
Ví dụ ₫iều khiển tháp chưng: cấu hình LV
© HMS
Cấu hình DV
© HMS
Cấu hình D/(L+D) V
© HMS
Cấu hình DB
© HMS
Ma trận khuếch ₫ại tương ₫ối (RGA)
Khái niệm RGA (Relative Gain Array):
– Bristol đưa ra năm 1966 (AC-11) => chỉ số đánh giá mức độ tương
tác giữa các kênh vào/ra trong một hệ MIMO
– Phục vụ lựa chọn và cặp đôi các biến vào/ra trong xây dựng cấu hình
điều khiển phi tập trung
– Có nhiều tính chất rất hay khác trong đánh giá tính ổn định và chất
lượng của hệ điều khiển phi tập trung
RGA của một ma trận số phức vuông m x m không suy biến là
một ma trận số phức vuông m x m:
RGA(G ) ≡ Λ(G ) G × (G −1 )T (3.17)
phép nhân từng phần tử (tích Schur, tích

Hadamard)
⎡ 1 −2 ⎤ −1
⎡ 0.4 0.2 ⎤ ⎡ 0.4 0.6 ⎤
Ví dụ: G =⎢ ⎥, G = ⎢ ⎥ , Λ(G ) = ⎢ ⎥
© HMS
⎢⎣ 3 4 ⎥⎦ ⎢⎣ −0.3 0.1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0.6 0.4 ⎥⎦
⎡ y1 ⎤ ⎡G11(s) G12(s) ⎤ ⎡ u1 ⎤
Xét hệ 2x2: y = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = G(s)u
⎣⎢ y2 ⎦⎥ ⎣⎢G21(s) G22(s) ⎦⎥ ⎣⎢ u2 ⎦⎥
Đối với quá trình ổn định, tại trạng thái xác lập ta có:
⎡ k11 k12 ⎤
G(0) = lim G(s) = ⎢ ⎥
u s −>0 ⎢⎣ k21 k22 ⎥⎦
1 G y 1
u 2 y 2 Δy1
= k11
Δu1 u2 = const
K1 r1 Δy1 = k11Δu1 + k12Δu2

Δy2 = k21Δu1 + k22Δu2
u
u
1
G y k21
⇒ Δ = − Δu1
1
2
y Để duy trì Δy2 = 0 u 2
2
k22
⎛ k12k21 ⎞⎟
Δy1 = ⎜⎜ k11 − ⎟ Δu
K2
r2
⎝ k22 ⎠⎟ 1
Δy1 k12k21
= k11 −
© HMS Δu1 y2 = const k22
Δy1
Δu1 u2 = const k11 1
λ11 = = =
Δy1 k k k k
k11 − 12 21 1 − 12 21
Δu1 y2 = const k22 k11k22
λ12 = 1 − λ11
λ21 = 1 − λ11
λ22 = 1 − λ21 = λ11
RGA(G ) ≡ Λ(G ) G × (G −1 )T
⎡ k11 k12 ⎤ ⎡ k11 k12 ⎤−T
=⎢ ⎥×⎢ ⎥
⎢⎣ k21 k22 ⎥⎦ ⎢⎣ k21 k22 ⎥⎦
⎡ λ11 λ21 ⎤
=⎢ ⎥
⎢⎣ λ12 λ22 ⎥⎦
© HMS
Diễn giải ý nghĩa
λ11 = 1: Hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1 khi hở mạch cũng
như khi khép mạch là hoàn toàn như nhau => hai kênh
không có tương tác, cặp đôi dễ dàng: (u1, y1) và (u2, y2).
λ11 = 0: Hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1 phải bằng 0, u1
hoàn toàn không có ảnh hưởng tới y1 => cặp đôi (u1, y2) và
(u2, y1): hai kênh điều khiển không có tương tác
0 < λ11 < 1: Hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1 khi hở mạch
nhỏ hơn khi khép mạch. Tương tác giữa hai kênh điều khiển
là mạnh nhất khi λ11 = 0.5, lựa chọn cặp đôi không dễ dàng.
λ11 > 1: Khi khép mạch thì hệ số khuếch đại tĩnh từ u1 tới y1
bị giảm đi. Hai vòng điều khiển tương tác chống lại nhau. Giá
trị λ11 càng lớn thì mức độ tương tác càng mạnh, tuy nhiên
phương án cặp đôi ở đây vẫn không thể khác: (u1, y1) và (u2,
y2).
© HMS
Một số tính chất của ma trận RGA
Tổng các phần tử của một hàng hoặc một cột = 1
∑λ = ∑λ
i
ij
j
ij = 1.0
Ma trận RGA không phụ thuộc vào việc chỉnh thang (chuẩn hóa
mô hình):
Λ(G) = Λ(D1GD2 ), ∀D1 = diag(d1i ), D2 = diag(d2i )
Hoán đổi hai hàng (hai cột) của G dẫn tới hoán đổi hai hàng (hai
cột) của Λ(G)
Λ(G) là một ma trận đơn vị nếu G là ma trận tam giác trên hoặc
dưới (tương tác một chiều)
G(s) là một ma trận hàm truyền thì Λ(G(jω)) được tính toán
tương ứng với từng tần sốω trong dải tần quan tâm
Số RGA Λ(G) − I sum
= ∑ gij là một chỉ số cho mức độ tương tác
i≠ j
© HMS
của quá trình (quan trọng nhất là xung quanh tần số cắt)
Phương pháp cặp ₫ôi vào/ra dựa trên RGA
Luật 1: Cặp đôi vào/ra (j,i) tương ứng với phần tử λij có
giá trị gần 1 xung quanh tần số cắt mong muốn của hệ
kín, ưu tiên số lớn hơn 1
– Dải tần mà λij ≈ 1 càng rộng càng tốt
– Trong trường hợp đơn giản có thể chọn hàm truyền ở trạng thái
xác lập (s=0)
Luật 2: Tránh chọn λij << 1 hoặc λij < 0 cho hệ ở trạng
thái xác lập
Ví dụ 1: Ví dụ 2:
u1 u2 u3 u4
u1 u2 u3 y1 ⎡ 0.931 0.150 0.080 −0.164 ⎤
y1 ⎡ 1.98 1.04 −2.02 ⎤ ⎢ ⎥

⎢ ⎥ y2 ⎢ −0.011 −0.429 0.286 1.154 ⎥
⎢
Λ = y2 −0.36 1.10 0.26 ⎥ Λ= ⎢ ⎥
⎢ ⎥ y3 ⎢ −0.135 3.314 −0.270 −1.910 ⎥
⎢ ⎥
y3 ⎣ −0.62 −1.14 2.76 ⎥⎦
⎢ ⎢
y 4 ⎣ 0.215 −2.030 0.900 1.919 ⎥⎦
© HMS
Tính ổn ₫ịnh của hệ ₫iều khiển phi tập trung
Với quá trình G(s) ổn định
1. Nếu mỗi vòng đơn ổn định khi các vòng khác hở mạch và ma
trận Λ(G) = I ∀ω thì toàn hệ cũng ổn định => Chọn cặp đôi
sao cho Λ(G) ≈ I xung quanh tần số cắt
2. Nếu các bộ điều khiển sử dụng tác động tích phân và cặp đôi
tương ứng với phần tử của Λ(G(0)) có giá trị âm thì:
z Toàn hệ mất ổn định, hoặc
z Vòng đơn tương ứng mất ổn định, hoặc
z Toàn hệ mất ổn định khi vòng đơn tương ứng hở mạch
3. Nếu bộ điều khiển phản hồi i sử dụng tác động tích phân và ổn
định khi các vòng khác hở mạch, và chỉ số Niederlinski
det G(0)
NI = n
<0
∏ g (0)
i=1
ii
thì vòng điều khiển i đó sẽ mất ổn định. Với n=2 thì điều kiện
© HMS
trên là cần và đủ.
Xét tính ổn ₫ịnh: ví dụ tháp chưng cất
Mô hình tĩnh (trạng thái xác lập)
⎡ x D ⎤ ⎡12,8 −18,9⎤ ⎡ L ⎤ ⎡ x D ⎤ ⎡−18,9 12,8⎤ ⎡ V ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ x B ⎥ ⎢ 6,6 −19, 4⎥⎦ ⎢⎣ V ⎥⎦ ⎢ x B ⎥ ⎢−19, 4 6,6 ⎥ ⎢ L ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
⎡ 2,01 −1,01⎤ ⎡−1,01 2,01 ⎤
Λ≈⎢ ⎥ Λ≈⎢ ⎥
⎢−1,01 2,01 ⎥⎦ ⎢ 2,01 −1,01⎥
⎣ ⎣ ⎦
rD rB
K1 K1
L xD L xD
Quá trình Quá trình
V xB V
đ ịn h ! xB
ông ổn
K2
rB Kh K2
rD
det G(0) det G(0)
NI = NI =
2 2
∏ g (0)ii ∏ g (0)
i=1
ii
i=1
−12,8 ⋅19, 4 + 18,9 ⋅ 6,6 −18,9 ⋅ 6,6 + 12,8 ⋅19, 4

= = 0, 498 = = −0,991
−12,8 ⋅19, 4 −18,9 ⋅ 6,6
© HMS

Slide Điều Khiển Quá Trình Thầy Sơn

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Slide Điều Khiển Quá Trình Thầy Sơn

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Điều khiển quá trình

1.0 Giới thiệu môn học

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 2

ĐIỀU KHIỂN Điều khiển máy

TĐH quá trình TĐH quá trình

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 3

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 4

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 5

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 6

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 7

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 8

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 10

Biến ₫iều khiển Nhiễu

Vật chất QUÁ TRÌNH Vật chất

Biến trạng thái Biến ra

Biến không cần Biến cần ₫iều Biến không cần

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 11

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 12

Biến vào Nhiễu Fo Biến ra

Biến ₫iều Biến cần ₫iều

a) Sơ ₫ồ công nghệ b) Sơ ₫ồ khối

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 13

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 15

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 16

THÁP CHƯNG CẤT

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 17

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 18

 Phạm vi ứng dụng: Công nghiệp chế biến, khai

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 19

 Qui mô sản xuất thông thường vừa và lớn

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 20

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 21

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 22

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 23

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 24

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 25

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 26

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 27

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 28

Giới hạn ràng buộc trên

Giới hạn ràng buộc dưới

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 29

VẬN HÀNH &

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 30

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 31

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 32

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 33

Tham số Trạng thái

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 34

Tín hiệu ₫o Đại lượng ₫o

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 35

Đại lượng cần ₫o Tín hiệu chuẩn

 Measurement device: Thiết bị ₫o, vd ₫o nhiệt ₫ộ, áp suất, nồng ₫ộ

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 36

Giá trị ₫ặt/

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 37

Tín hiệu Cơ cấu Phần tử Tín hiệu

 Actuator: Thiết bị chấp hành, cơ cấu chấp hành (van

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 38

Xác nhận, lựa

Trạng thái Giá trị ₫ặt

 Vận hành (Operation)

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 39

Chương 1: Mở đầu © 2005 - HMS 40

Phạm vi ứng dụng: Công nghiệp chế biến, khai

Qui mô sản xuất thông thường vừa và lớn

Measurement device: Thiết bị ₫o, vd ₫o nhiệt ₫ộ, áp suất, nồng ₫ộ

Actuator: Thiết bị chấp hành, cơ cấu chấp hành (van

Vận hành (Operation)

Giả thiết ρ0 không thay ₫ổi ₫áng kể => ρ = ρ0 và ₫ược coi là

Biến ₫iều khiển

Nhiễu quá trình

Phương trình cân bằng thành phần

Cân bằng thành phần:

Cân bằng vật chất toàn Cân bằng thành phần

Bỏ qua thế năng và ₫ộng năng

Phương trình cân bằng nhiệt ở trạng thái xác lập

Coi nhiệt dung riêng không thay ₫ổi