Partie 3 ‘Un point matériel D se déplace sur la tige AB, a la distance a(t) de A. On appelle mouvement relatif de D le mouvement de D par rapport & Si 1. Calculer la vitesse relative V,(D) et la vitesse d’entrainement V <(D) (composantes sur Ri) 2. Calculer Vaccélération relative TD), Vaccélération d’entrainement T(D) et Paccélération de Coriolis T’.(D) puis calculer Vaccélération absolue I (D) Partie 4 En utilisant la partie 3, montrer qu'il existe, & un instant donné t, un point E appartenant a la tige AB tel que V(E) =0 Partie 5 Le systéme S est maintenant composé de trois solides : sur axe (A) est fixée, outre la roue Si, une deuxiéme roue $2 de rayon R centrée en un point C tel que BC = d (FIGURE 1). La roue S» est en contact avec le plan (P) au point Jp, of elle peut rouler sans glisser sur (P). On suppose qu’en A la tige peut glisser sur (P). On désigne par Js, le point de Sy se trouvant en Jz 4 l'instant t. La roue Sj restant repérée par les paramétres définis dans la partie 1, on repére la roue S par les mémes angles wp et 8, et un angle $2 définissant la rotation propre de $, autour de Z : (4,2, B, 2) * (4, 2a, Po, P) 1. Former une relation géométrique entre a, d, Ry et 6 2. Compte tenu du non glissement de Sz en Jz, calculer la vitesse de C puis la a ig A. En comparant cette vitesse avec expression trouvée en partie 1, former une relation entre do, @, i i > b2, p, a, d et 6, a(t) en fonction de y(t) et yt). puis en déduire