Université des Sciences et Techniques de Masuku Année 2015-2016 Licence 2 de Physique-Semestre 1 Examen de rattrapage de Mécanique du solide Mercredi 30 novembre 2016 Durée : 2 heures Sans-documents. Calculatrices autorisées. La présentation et la clarté des explications seront prises en compte. Probléme Soit Ry = O,,y,z; un repére orthonormé direct, de base by On appelle I, le plan Oyexy, matérialisé, R= Oxyz de base b = (7, 7, 2) est un repére lié & un solide $ de révolution autour de I'axe Oz, solide constitué de deux disques S; et S2 identiques, de rayon a, et d'une tige Ss = C,C2 de milieu O, les centtes Cy et Cz de Sy ot ‘Sp étant tels que G6 = OC, = dz Au cours du mouvement, on suppose réalisées les liaisons suivantes = =(%, 01 Pi) — Les disques restent tangents au plan Tl, et on appelle K, et Ky les points géométriques de contact de S; et S2 respectivement avec II. ~ La tige CyC2 passe par un point P; défini par 0}, = az}. Les paramétres de position du solide S par rapport a Ry sont : Un parameétre "linéaire" : A(t) défini par P;O = A(t)? et deux parametres "angulaires" ¥ et y définis par les successions de bases suivantes : (21, Hi, 21) 4 (2, V, Pi) =F (2B, 2) (2,7, 2) eA CE) ge oz) mh Ps " %oO ere Ry 4 au repere Ry i ar rapport 1. Caleuler la vitesse ot Paccélération de OP! . Calculer la : ae Pe mi matiqy miner la vi (projections dans 6 ) a fe 2. Par la cinématique du solide S (torseur o _ “te ssement ort a Th. tesse de glissement en Ki de S par Tapp: la vitesse de 8. En ateutant 7 (4/7) et W (Ka/ fa), rtzouves HM en Kj par la cinématique du point géométrique 4. On se place dans les hypothéses suivantes : : du avec ve of = 4ut et on suppose que le point O reste confon P(A=0). : onstante Soit M un point défini par KiM/ = deoswt? of w est une c donnée, On considére la composition des mouvements suivante Mouvement relatif : celui de M par rapport & R. Mouvement d’entrainement : celui de R par rapport & Rj. ~— Quelle est la position de M par rapport 4 R, a l'instant t = 0. ~ Déterminer la vitesse et l'accélération relative de M (projections dans 4"). Que deviennent cette vitesse et cette accélération a l'instant t=0? +— Déterminer la vitesse et Vaccélération d’entrainement de M (pro- Jections dans b"). Que deviennent cette vitesse et cette accélération d’entrainement ’instant t = 0? + Déterminer la vitesse et l'accélération absolue de M (projections dans 5°). Que deviennent cette vitesse et cette accélération absolue A Vins- tant t= 0? glissementFiGure 1 -