12.11.

2020

倪老师：
大家找论文看完后，把每篇文献重点解决啥问题，用了啥方法总结一下，可以根据标定的
4 个过程建模、测量、辨识、校正四步进行梳理。每篇文章主要改进提升的是这四步的哪
一步，如果是建模或辨识算法，把完整的公式提取出来并解释含义，如果是测量方法，结
合框图等详细说明方法。另外，实验部分用的什么机械臂，什么测量工具（重要），设备
型号，精度如何（可能需要根据设备型号自己查找），他们最终标定完的精度是多少

对了，只关注运动学参数标定，不要考虑动力学标定

建议找一些基本的文献先把运动学参数标定框架搞懂，重点关注在线标定、自动标定、视
觉标定等成本较低的标定方法，但是最后一定要把标定的精度列出来

机器人运动学标定的研究还有哪些没有完善？（知乎）
https://www.zhihu.com/question/401957723
问题：
关于运动学标定，分为建模，测量，辨识，补偿这四个步骤。感觉现在的理论基本发展的
比较成熟了，建模部分有 DH,POE,四元数等，测量也有位形优化，自标定，外部标定等，
辨识部分基本上采用最小二乘法，也有 LM，智能算法等。补偿这块大部分基于逆运动学
来歪打正着。要求满足最小性、连续性、完整性的原则。还有做冗余剔除的，考虑关节变
形的，考虑不同加工背景的（但感觉也是在套用老方法），考虑工作载荷力的振动抑制的
（非几何误差）......经常看到论文里说通过不懈的研究，终于将误差从零点几毫米下降到了
零点零几毫米......那么问题来了，未来还能进一步的深挖哪些坑？该如何有效的进行？
回答：
桂凯：基于激光或拉线编码器的标定系统也已经商业化了。除了理论，也应该关注于如何
融合理论与实践之间的 gap。