BALANCEAMENTO 12.1 BALANCEAMENTO ESTATICO Apesar de seu nome, o balanceamento estitico ¢ aplicdvel a coisas em movimento. As forgas nio balanceadas que nos interessam sio devidas as aceleragdes de massa do sistema, A exigéncia do balanceamento estitico ¢ simplesmente que a soma de todas as forgas em um sistema em movimento (incluindo forgas inerciais de d'Alembert) deve ser zero. DF-ra-0 a2 Isso, claro, é simplesmente uma reformulagao da lei de Newton discutida na Segdo 10.1. ‘Outro nome para balanceamento estitico é balanceamento em plano inico, o qual significa ‘que as massas que esto gerando as forgas inerciais esto em ou muito préximas de um mesmo plano, E essencialmente um problema bidimensional. Alguns exemplos de dispositivos comuns que atendem esses critérios e, desse modo, podem ser estaticamente balanceados com sucesso so: uma engrenagem simples ou polias em um eixo, um pned e roda de uma bicicleta ou motocicleta, tum volante fino, uma hélice de avid, uma pa de turbina individual (mas nio a turbina inteira). (0 denominador comum desses dispositivos é que eles so todos pequenos na direyao axial, em comparagio com a direcio radial, e, portanto, podem ser considerados existentes em um plano tinico, Um conjunto de pneu ¢ roda de automovel & apenas adaptado de forma marginal para ba- Janceamento estitico, porque é razoavelmente espesso na diregdo axial em comparacdo com seu. didmetro. Apesar desse falo, pneus automotivos sio algumas vezes estaticamente balanceados. ‘Com maior frequéncia, sio dinamicamente balanceados e serdo discutidos neste tépico. A Figura 12-12 mostra um elo na forma de um V que é parte de um mecanismo de bar- ras, Queremos balanceé-lo dinamicamente, Podemos modelar esse elo dinamicamente como dois pontos de massa m, em, concentrados nos CGs locais de cada “perna” do elo, como ‘mostra a Figura 12-1b. Cada um desses pontos de massa tem uma massa igual a da “perma” ‘que eles substituem e & suportado por uma haste sem massa na posigo (Ry ou Rp) do CG dessa perna, Podemos resolver a quantidade requerida e a posigdo de uma terceira “massa de balanceamento” m, a ser adicionada ao sistema em alguma posicdo R,, de modo a satisfuzer a Equagdo 12.1 Suponha que o sistema rotaciona e com velocidade angular constante «. As aceleragdes das masses serio estritamente centripetas (voltadas para 0 centro), ¢ as forgas inerciais sero centrifuges (para fora do centro), como mostrado na Figura 12-1. Uma vez que o sistema & rotativo, a figura mostra uma “imagem congelada” disso. A posi¢&o na. qual “paramos a ago” para.o propésito de desenhar a figura e fazer os cileulos € tanto arbitréria como irrelevante para © céleulo, Determinaremos um sistema de coordenadas com sua origem no centro da rotago & resolveremos as forgas inerciais em componentes neste sistema. Escrevendo a Equagio veto- rial 12.1 para este sistema, teremos =mRyw? -m,R,0” ~m,Ryo? 22a) Note que as Guivas fanyas aginde uv sistema sao as foryas inciciais, Para balauveanento, ‘nfo importa que forgas externas possam estar agindo no sistema. Forgas externas no podem ser balanceadas pela execugao de qualquer mudanga na geometria interna do sistema. Note que ‘8 termos « se cancelam. Para balanceamento, também nio importa quo rapido o sistema esté rotacionando, somente que ¢ rotativo. (0 « determinaré a magnitude dessas forcas, mas iremos forcar essa soma a tender a zera de qualquer forma.) 615616 ‘CINEMATICA E DINAMICA DOS MECANISMOS CAPITULO 12 Dividindo a Equagio 12.2a por o? e rearranjando, teremos impRy =m Ry =a (12.20) Separando as componentes x € y: mR, = (mks, +mR2,) (12.20) wih, ler, emt) Os termos do lado direito sio conhecidos. Podemos facilmente resolver os produtos mR, € mR, necessirios para bulancear © sistema, Ser conveniente converter os resultados para coordenadas polares. mR, 6, warcn oe mks, cian {fy +P (rik, + mR, ren (o2+8,2) aaa) msm nm) wml?) oy = m2Ry, 2 +m 2R,,? n(oa.Fobuns} 0 fingulo no qual a massa de balanceamento deve ser posicionada (em relaglo ao nos- so sistema de coordenadas congelado arbitrariamente orientado) ¢ 8, encontrado pela Equa- gio 12.24. Note que os sinais do numerador e denominador da Equagio 12.24 podem ser individualmente mantidos e um arco tangente de dois argumentos calculado para obter 6, 10 quadrante correto, A maioria das calculadoras e computadores dari um resultado para 0 arco tangente somente entre +90°, © produto my, é encontrado pela Equario 12.2¢, Existe agora uma infinidade de solu- «Wes dispontveis. Podemos selecionar um valor para mr, e resolver 0 raio R, necessario no qual podera ser posicionada, ou escolher um raio desejado e resolver a massa que deve ser posicio- ‘nada nele, Adicionar restrigdes pode ditar o raio méximo possivel em alguns casos. A massa de ‘balanceamento est confinada no “plano tinico” de massas no balanceadas.BALANCEAMENTO 617 Centro de masse Centro de massa global global méve! ~ fixo ~ balanceado dsbalanceado / Va), / x o ° Contrapeso, formado (@) Elo desocianceado (©) Modelo cinamico (© Eo botonceaco estaticamente FIGURA 12-1 Bolonceamento estatico de um elo em rotacdo pura ‘Uma vez que uma combinacio de m,e Ry € escolhida, reste projetar 0 contrapeso fisico. 0 raio R,, escothido é a distincia do pivé 20 CG, seja qual for a forma que eriamos para a massa 40 contrapeso, Nosso modelo dinimico simples, usado para calcular 0 produto mR, supe um ponto de massa e uma haste sem massa. Esses dispositivos ideais nfo existem. Uma forma possivel para esse contrapeso é mostrada na Figura 12-1e, Sua massa pode ser m,, dstribuida ‘de modo a posicionar seu CG com raio Rye angulo 0, EXEMPLO 12-1 Bolanceemento estatico. Dados: sistema mostrado ne Figura 12-1 possui os seguintes dados: y= 1,135 m @A1134? Ry = 0,822 m @248,8° 040 radls Encontrar: © produto massa-raio ¢ a localizardo angular nevesséria para balancear estatica- mente o sistema,618 *Ualizaremes o terme are fazer referéncia a “esforgos de iro” Siveneloeasabs pespendiculares a eixo de rotago eu “eixo mais longo" de uma montage, eo temo worque para “esforgs de gir” cujos vetors sto parlelos a0 chxo de rota. ‘CINEMATICA E DINAMICA DOS MECANISMOS CAPITULO 12 Solugdo: Descobrir vetor de posigdio em componentes xy no sistema de coordenadas arbitririo associado ‘com a posicao imagem congelada do mecanismo escolhide para andlise, R= 1,135 @ 113.4%, Ry, =-0451, Ri, = 1082 «@ 1822 @ 248 Ry, = 40541, Ry, = 0618 Resolver as Equagdes 12.2¢. muy, =—m Ry, ~maRy, = -(1,2{-0,451)—(1,8X0,541) =-0,433 ) impBy, =m Ry, mR, =(1.2)(1,042)~(1,8)(0618) = -2,363 Resolver as equagdes 12.2d ¢ 12.2e. 0) marean 55 259, es myRy = \(-0.433)° + (-2,363)" = 2,402 kg-m Este produto massa-raio de 2,402 ke-m pode ser obtido com uma variedade de formas anexadas a montagem. A Figura 12-le mostra uma forma particular, onde 0 CG esté a um raio de Ry =0,806 m e no fingulo requerido de 259,6°. A massa requerida para este projeto do contrapeso é entio 2.402 kgm ane 2980 ke @ no raio do CG eseothido de Ry =0806 m © Muitas outras formas so possiveis. Contanto que forneram 0 produto massa-raio exigido ‘no Angulo requerido, o sisters estaré estaticamente balanceado. Note que o valor de o no foi necessério nos célculos. 12.2. BALANCEAMENTO DINAMICO Balanceamento dinfmico ¢ algumas vezes chamado de balanceamento em dois planos. Este requer que dois critérios sejam satisfeitos. A soma das forgas deve ser zero (balanceamen- to estitico), © soma dos momentos* também deve ser zero, DF-o pé-o 2.3)BALANCEAMENTO ya va { mR, 0? { mR, 0 ( m (m,) oe ® x or | R, m, (4) (m, | my R,0? R,=R, | mR, 0? FIGURA 12-2 Forgas bolanceadas - momento ndo balenceace, Esses momentos agem em planos que incluem os eixos de rotagio da montagem, como os planos XZe ¥Z na Figure 12-2. A diregio do vetor-momento, ou eixo, é perpendicular ao eixo de rotagio da montagem. ‘Qualquer objeto ou montagem rotativa que seja relativamente Longo na diregdo axial em comparagao com a diregao radial requer balaniceamento dinémico para um completo balancea- mento, Considere a montagem na Figura 12-2. Duas massas iguais esto com raios idénticos, rotacionados de 180°, mas distanciadas ao longo do comprimento do eixo. O somatério das forgas ~ma resultantes de sua rotagao serd sempre zero, Entretanto, na vista lateral, suas forcas inereiais formam um conjugado que gira com as massas em relagdo ao eixo. Esse conjugado ‘em balango causa um momento no plano terra, alternadamente elevando ¢ soltando as extre- midades esquerda e direita do eixo. Alguns exemplos de dispositivos que requerem balanceamento dindmico slo; roletes, eixo ‘de manivelas, eixo de cames, pontos de eixo, coroas de engrenagens miltiplas, rotor do motor, turbinas, eixos de propulsio. O denominador comum desses dispositivos ¢ que suas massas podem ser distribuidas de forma desigual tanto axialmente ao redor de seus eixos quanto lon- gitudinalmente ao longo de seus eixos. Para corrigir um deshalanceamentn dindmico, & necessério adicionar ou remover uma ‘quantidade de massa na localizago angular apropriada em dois planos de correedo separa- dos pela mesma distancia ao longo do eixo. Isso criaré as forgas contririas necessirias para balancear estaticamente 0 sistema e também forneceré um conjugado contrério para cancelar © momento no balanceado, Quando um conjunto de pneu ¢ roda de automével é balanceado dinamicamente, os dois planos de corrego so as margens intemas ¢ externas do aro da rods, Os pesos de corre¢ao sio adicionados nas localizacdes apropriadas cm cada um desses planos de corregio com base cm uma medida das forgas dinamicas geradas pela roda desbalanceada em rotagio. 619620 ‘CINEMATICA E DINAMICA DOS MECANISMOS CAPITULO 12 E sempre uma boa pritica primeiro balancear estaticamente todas as componentes indi- viduals que estdo na montagem, se possivel. Isso reduzird a quantidade de desbalanceamento dindmico que deve ser corrigido na montagem final ¢ também © momento flexor no eixo, Um exemplo comum dessa situacao & a turbina de uma aeronave, que consiste de um nimero de rotores citculares arranjados ao longo do eixo. Uma vez. que estes gitam em alta velocidade, as forcas inerciais em funcio de qualquer desbalanceamento podem ser muito grandes. Os rotores individuais sto estaticamente belanceados antes de serem montados no eixo. A montagem final 6, entBo, dinamicamente balanceada. ‘Alguns dispositivos no se adaptam a essa abordagem. Um rotor de motor eletrico & es- sencialmente uma bobina de fios de cobre envolta em um padrio complexo ao redor do cixo. A ‘massa de um fio nfo é distribuida de forma uniforme nem axial, nem longitudinelmente, entlo no serd balanceada. Nao é possivel modificar a distribuigio da massa local das espiras, depois de feita, sem comprometer a integridade elétrica. Assim, 0 desbalanceamento de todo 0 rotor deve set contraposto em dois planos de corregio, depois de montado. Considere o sistema de trés massas concentradas arranjadas ao redor ¢ ao longo do ¢ixo na Figura 12-3, Suponha que, por alguma razio, elas niio podem ser balanceadas estaticamente individualmente em seus proprios planos. Criamos, entdo, dois planos de comtegao denomina- dos Ae B. Nesic excuuplo de prvjeto, as suassas uo balauiceadas my, my, ms © seus 12ivs Ry, Ry, Ry so conhecides, juntamente com suas localizagdes angulares 0,, 0, € @,. Queremos alancear dinamicamente o sistema. Um sistema de coordenadas tridimensional é aplicado com o eixo de rotagiio na diregio Z, Note que o sistema foi novamente parado em uma posigzo de imagem congelada arbitraria, Supde-se aceleragio angular zero, O somatorio de forgas =m Ryo? = mR30? = myRy0' (1240) Dividindo a Equagiio 12.4a por «? e rearranjando, temos imgRy + mgR y= —mRy ~mRy ~mRy 2246) Separando as componentes x €y: may, +mgRy, =m, —mRe, = mR, (1240) mp, +mgRy, ~—mRi, ~mpRy, ~ mR, ‘As Equagies 12.4c possuem quatro incognitas na forma de produtos mR no plano 4 de produtos mt no plano B. Para resolvé-las, precisamos da soma das equagdes dos momentos que podemos obter em relagio a um ponto de um dos planos de corresiie, como 0 ponto O. As distancias z do brago do momento de cada forga medida do plano A sao denominadas fy l35 Jy na figura; assim (mat s0? a= (nom? ~ (myo?) a2aay Dividindo @ Equagio 12.4d por w, separando as componentes x ey, ¢ rearranjando: © momento no plano XZ (isto &, em relagdo ao eixo ¥) & (sR Yo ~( mss, 12.40) ; (1240)BALANCEAMENTO 62 Planos de corregio FIGURA 12-3 Balanceamento dinémico em do's planes, ‘O momento no plano ¥Z (isto é, em relago ao eixo X) é mgRy, = (249 sso pode ser resolvido para os produtos mR nas diregdes x ¢ y para o plano de corregio B, os quais podem, entio, ser substituidosna Equagao 12.4e para encontrar os valores necessérios ‘no plano A. As equagdes 12.2d e 12.2e podem, assim, ser aplicadas a cada plano de correciio para encontrar os angulos em que as massas de balanceamento devem ser colocadas e 0s produtos mi necessérios em cada plano. Desse modo, o contrapeso fisico pode ser projetado ‘consistentemente com as restrigdcs descritas na Se¢o 12.1, em balanceamento estitico, Note ‘que os raios Ry € Ry nko precisam ter o mesmo valer. EXEMPLO 12-2 Bolanceemento dinamico, Dados: sistema mostrado ne Figura 12-3 possui os seguintes dados: Ra1135m e234" 0822 m @248,8° Os m @2251,4°622 ‘CINEMATICA E DINAMICA DOS MECANISMOS CAPITULO 12 As distincias z, em metros, do plano A sito 4h =0,854, =1701, ly 396, 1g =3,097 Encontrar: Os produtos massi-raio e suas localizagdes angulares necessérias para balancear di- ‘namicamente 0 sisteme utilizando os planos de corregdo A € B. Solugdo: 1 Descobrir 0 vetor de posigdo em componentes xy no sistema de coordenadas arbitrério, associados com a posigdo da imagem congelada do mecanismo de barras escolhido para andlise. 135@ 2113.4% Ry, =-0.451, Ry, = +1082 Ry =0822.@ LABS" Ry, = 40.541, Ry, = 40.618 Ry =1,04@ 251.4% Ry, =-0.332, Ry, =-0.986 2 Resolver a Equagio 12.4e para obter 0 somatério de momentos em relagio ao ponto O. lk, Jr—(ma Ro, lo —(m Rs, Vo make, = ty (6) (m8, Ja ~(meaRe, Vo—(omas, Yo ign » 2 7 FF : (c) .2(.0)(0854) ~1.8(01618)0.701) -2.4(-0986)2.396) 34 3,097 * 3. Resolver as equagées 12.2d ¢ 12.2e para encontrar o produto massa-raio no plano B. 0874 as ope Oe Farce 9g 7 1527 @ smeRy = \ (0230)? +(0,874)? =0,904 kgm 4 Resolver as Equagdes 12.4 para obter as forgas nas diregdes x e y. mga, =—mRy, ~maRy, -msRy, -maRe, maRa, ~ mR, meRy, -msRs, meRs, (@ maRy, =1.2(-0451)-1,8(0,541) -2.4(-0,332)-0,230 = 0,134 1,2(1,042) ~-1,8(0,618) -2,4(-0.986) -0,874=-0,870 maRs,BALANCEAMENTO 5 Resolver as equagdes 12.2d e 12.2e para encontrar o produto massa-raio no plano A. yea 22a" wn 880 kg-m maa = (04134) +(-0.870)° 6 Esses produtos massa-raio podem ser obtidos com uma variedade de formas anexadas & montagem nos planos 4 eB. Muitas formas sto possiveis, Contanto que fomegam os pro- dutos masse-raio exigidos nos Angulos requeridos em cada plano de corregio, o sistema estard dinamicamente balanceado. Assim, quando 0 projeto estiver ainda na prancheta de desenho, essas simples técnicas de analise podem ser usadas para determinar os tamanhos ¢ as localizagbes das massas de balan- ceamento necessarios para qualquer montagem em rotago pura para a qual a distribuigdo de ‘masse ¢ definida, Esse método de balanceamento em dois planos pode ser usado para balancear dinamicamente qualquer sistema em rotagao pura, ¢ todos os sistemas semelhantes devem ser Ualauveadus, exveto s¢ 0 pruptsito do dispositive for crim: furgas ow uuomeutus vibratirivs, 12.3. BALANCEAMENTO DE MECANISMOS Muitos métodos tm sido desenvolvidos para balanceamento de mecanismos. Alguns atingem um balanceamento completo de um fator dinimico, como uma forga vibratéria, & custa de outros fatores, como momento vibratério ou torque externo, Outros buscam um arranjo dtimo que, coletivamente, minimize (mas nio zere) forgas vibralérias, momentos © torques para um melhor gjuste. Lowen ¢ Berkof,{'] ¢ Lowen, Tepper e Berkof 2] fazem uma amilise abrangente da bibliografia existente sobre esse assunto até 1983. Obras complemen- tares sobre esse problema tém sido produzidas desde aquela época, algumas das quais s80 citadas nas referéncias no final deste capitulo. Kochevl'*! apresenta uma teoria geral para ba- Janceamento completo de momento vibratério ¢ uma revisio critica de métodos conhecidos. ( balanceamento completo de qualquer mecanismo pode ser obtido criando um segundo ‘mecanismo “imagem especular” conectado @ ele, de modo a cancelar todas as forgas ¢ mo- mentos dinimicos. Configuraydes exatas de motores de combustio interna multicilindricos fazem isso, Os pistdes e menivelas de alguns cilindros cancelam os efeitos inerciais dos outros. Exploratemos esses mecanismos de motores no Capitulo 14, Contudo, essa abordagem & cara €86 & justificada se o mecanismo adicionado servir para algum segundo propésito, como uma clevagiio da poténcia, no caso de cilindros adicionais em um motor. Adicionar um mecanismo “redundante” cujo tinico propésito ¢ cancelar efeitos dindmicos ¢ raramente justificével do ponto de vista econdmico. A maioria dos esquemas de balanceamento de mecanismos praticos busca minimizar ou climinar um ou mais efeitos dindmicos (lorgas, momentos, torques) redistribuindo a massa dos elos existentes. Isso tipicamente envolve adicionar contrapesos e/ou mudar as formas dos los para realocar seus CGs. Esquemas mais elaborados adicionam contrapesos engrenados em alguns elos para redistribuir suas massas. Assim, como em qualquer tentativa de projeto, existem contrapartidas. Por exemplo, a eliminagdo de forgas vibratérias geralmente aumenta ‘0 momento vibratério ¢ 0 torque externo. Podemos somente apresentar algumas abordagens desse problema no espago que temos disponivel. O leitor deve recomrer & bibliografia para informagées sobre outros métodos. 623