Professional Documents
Culture Documents
ТММ записка Гончаренко
ТММ записка Гончаренко
ТММ записка Гончаренко
Стр.
ВСТУП………………………………………………………………………….
4
1. ПРИЗНАЧЕННЯ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ………….....
5
2. ПРИНЦИП ДІЇ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ……………….
6
3. ДИНАМІЧНИЙ АНАЛІЗ І СИНТЕЗ ШАРНІРНО-ВАЖІЛЬНОГО
7
МЕХАНІЗМУ……………..……………..……………..……………………
3.1.Задачі…………………………………………………………………………
7
3.2.Кінематичний синтез ШВМ………………………………………………...
7
3.3.Структурний аналіз ШВМ……………………………………………….....
8
3.4.Плани механізму………………………………………………………….....
9
3.5.Плани швидкостей…………………………………………………………..
12
3.6.Плани прискорень…………………………………………………………...
14
3.7.Сили корисних опорів………………………………………………………
16
3.8.Зведений момент сил корисних
16
опорів…………………………………….
16
3.9.Графік робот сил корисного опору………………………………...............
17
3.10. Зведений момент інерції ………………………………......................
20
3.11. Вибір електродвигуна ……………………………………………………
21
3.12. Визначення кутової швидкості початкової ланки й моменту інерції
маховика ………………………………………………………………….
23
3.13. Висновки……………………………………………………………...........
4. КІНЕТОСТАТИЧНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ ШАРНІРНО-
24
ВАЖІЛЬНОГО МЕХАНІЗМУ…..……………..…………………………
24
4.1.Задачі……………………………………………………………………….....
24
4.2.Плани механізму, швидкостей і прискорень…………………………….....
24
4.3.Сили, що діють на ланки…………………………………………………….
25
4.4.Сили інерції ланок…………………………………………………………...
26
4.5.Визначення тиску в кінематичних парах…………………………………..
29
4.6.Початкова ланка……………………………………………………………...
30
4.7.Важіль Жуковського…………………………………………………………
31
4.8.Висновки……………………………………………………………………..
МІ01.381.718.002.П3
Изм. Лист № докум. Подпись Дата
Разраб. Гончаренко І.О Пояснювальна Лит. Лист Листов
Ш
Провер. Проценко П.Ю.
записка
Реценз. КПІ ім. Ігоря Сікорського,
Н. Контр. ММІ,МІ-01
Утверд.
5. СИНТЕЗ І АНАЛІЗ МЕХАНІЗМУ ПРИВОДА……………………32
5.1.Задачі……………..……………..……………..………………………...32
5.2.Передаточне відношення……………..……………..…………………32
5.3.Числа зубців другого ступеню……………..……………..……………32
5.4.Синтез планетарного редуктора……………..………………………...32
5.5.Кінематичний аналіз механізму привода……………..………………34
5.6.Картина зачеплення……………..……………..…………………….…37
5.7.Висновки……………..……………..……………..……………………39
6. СИНТЕЗ КУЛАЧКОВОГО МЕХАНІЗМУ………………………...40
6.1.Задача……………..……………..……………..………………………..40
6.2.Закон руху вихідної ланки……………..……………..………………..40
6.3.Визначення мінімального радіусу кулачка……………..…………….41
6.4.Профілювання кулачка……………..……………..…………………...44
6.5.Профільні кути кулачка……………..……………..…………………...45
6.6.Графік кута передачі……………..……………..………………………45
6.7.Замикання вищої кінематичної пари……………..…………………...45
6.8.Висновки……………..……………..……………..…………………….46
Список літератури……………..……………..……..…………………….47
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
ВСТУП
ТЕОРІЯ МЕХАНІЗМІВ І МАШИН – наука, що вивчає загальні методи
структурного і динамічного аналізу і синтезу механізмів, механіку машин.
Методи, що викладаються в курсі ТММ, придатні для проектування будь-якого
механізму і не залежать від його технічного призначення, а також фізичної
природи робочого процесу машин.
Курс ТММ є вступним в спеціальність майбутнього інженера і має інженерну
направленість.
КУРСОВЕ ПРОЕКТУВАННЯ З ТММ сприяє закріпленню, заглибленню і
узагальненню теоретичних знань, застосуванню їх до комплексного рішення
конкретної задачі по дослідженню і розрахунку механізмів і машин.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
1. ПРИЗНАЧЕННЯ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
2. ПРИНЦИП ДІЇ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
3. ДИНАМІЧНИЙ АНАЛІЗ І СИНТЕЗ
ШАРНІРНО-ВАЖІЛЬНОГО МЕХАНІЗМУ
3.1. Задачі
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
В нашому завданні вхідними параметрами синтезами є:
– кут між крайовими положеннями кривошипа k=2;
– максимальна відстань між крайвими положеннями повзуна Н=100мм;
– частота обертання n=85 об/хв.
– відстань між нерухомими точками О3 і О2: lO O =150 мм . 2 3
BC
– –відношення довжин ланок =1
O3 B
Проводимо кінематичний синтез шарнірного 4-ланковика керуючись
методикою, викладеною в [2, с.22] (див. рис.3.2).
Визначаємо за формулою
K−1 1
ψ=180 =180 =60 ;
K +1 3
де ψ кут між крайовими положеннями куліси;
Довжина куліси:
0.5 H 50
O3 B= = =115 мм
sinψ sin 30 °
2
З пропорції:
BC=O3 B∙ 1=115∗1=115 мм
Довжина кривошипа O2A:
ψ
O2 A=O2 O3 ∙ sin =150 ∙sin 30 °=75 мм
2
Довжини всіх відстаней зводимо в табл. 3.1.
Таблиця 3.1.
Результати кінематичного синтезу ШВМ
Відстань l1 = O 2 A l2 = O 3 B l3 = BC
W = 3n – 2p5 – p4 ,
де n – кількість рухомих ланок; n = 5;
p5 – кількість кінематичних пар 5-го класу; р5 = 7;
р4 – кількість кінематичних пар 4-го класу; р4 = 0.
Звідси:
W =3 ⋅5−2 ⋅ 7=1
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
3.3.2. Побудуємо структурну схему механізму. Для зручності побудови
складемо таблицю кінематичних пар і ланок, їхніх твірних (див. табл. 3.2).
Таблиця 3.2.Ланки і кінематичні пари
I5 II5 III5 IV5 V5 VI5 VII5 ∞
0,1 1,2 2,3 3,4 3,0 4,5 5,0
3.3.3. Структурну схему будуємо в наступній послідовності:
Рис.3.4. Початковий механізм (а), групи 2-3 (б) і 4-5 (в) другого класу 2-го
порядку
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Побудову починаємо з нанесення точок стояка і траєкторій усіх точок
механізму. Далі визначаємо крайні „мертві” положення механізму (в яких
швидкість вихідної ланки дорівнює 0). В даному механізмі крайні положення
одержуються коли ланка AB перпендикулярна до ланки CD. Положення точки D
знаходимо з’єднуючи точки C та точку А, проводячи відрізок визначеної вище
довжини.Потім від точки Dпроводимо відрізок DE відомої довжини до перетину з
ланкою 5, положення якої ми вже визначили раніше.
Положення точки B – крайні – позначимо B0 та B'0, причому за початок
робочого ходу виберемо те, з якого рух точки E почнеться проти напряму сили
корисного опору (воно задане). Усі точки, що відповідають початку робочого
ходу, позначаємо індексом „0”, друге крайнє – індексом „0’”.
Розбиваємо коло точки B з положення B0 на 12 рівних частин, нумеруємо їх
за заданим напрямом оберту ω, далі положення решти точок В знаходимо
методом засічок на своїх траєкторіях. Отримуємо 12 планів положень механізму
C0
C1
C11
C2
C3
C10 ,C4
S4 C5
A7
C6 A8 A6
C9
C7 B0
C8
B1 A9
ω1 A5
B2 B 11
B3 ω3
O3 A 10 O2
B4 ,B10
A4
B5
B6
B9 A 11 A3
B7
B8
A1
A0 A2
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Рис. 3.6. План швидкостей
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Рис. 3.7. План прискорень
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Виберемо полюс Р плану швидкостей. Вектор p b1перпендикулярний до
кривошипа АВ и направлений в сторону ω. Відкладаємо його від полюса Р.
{¿ V A =V A +V A 3 A 1,2
3 1,2
¿V A 3=V O 3 +V A 3 O3
V O 3 =0, т. я. точка стояка
Відомі напрями швидкостей: VA3A1,2паралельна ланці O2A, та VA3О3 – ланці
О3A. З т. а1,2 проводимо пряму, паралельну ланці O2A, з полюса Р – пряму,
перпендикулярну О3A. На перетині – т. A3, з’єднуємо її з полюсом Р, отримуємо
швидкість т. A3: VA3 = (pa3)μV.
Відомо V b 3, т. я. Точки A3 та B3 належать одній ланці O3B їх швидкості
можно знайти з пропорції.
V a 3 ∙ lO 3 B
ω=V a 3 ∙l O 3 A =V b 3 ∙l O 3 B → V b 3=
lO 3 A
3 p a ⋅l
O3B
Або p b3= l
O3 A
44.73⋅ 115
p b3 = =35.24 м /с - для першого положення;
167.71
75.6 ⋅115
p b3 = =43.6 м/с - для другого положення;
198.43
93.91⋅115
p b3= =43.04 м /с - для третього положення;
218.2
100 ⋅115
p b3 = =57.7 м /с - для четвертого положення;
225
93.91⋅115
p b3= =43.04 м /с - для п’ятого положення;
218.2
75.6 ⋅115
p b3= =43.6 м/с - для шостого положення;
198.43
44.73⋅ 115
p b3 = =35.24 м /с - для сьомого положення.
167.71
Швидкість т. B3 –Vb3, паралельна зі швидкістю т. A3, але напрямлена в
протилежну сторону тому на плані швидкостей вони буде належати одній прямій,
яка буде виходити з полюса Р, але мати різну величину.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Швидкості Vf4=Vf5, т. я. ланки 4 і 5 також зв’язані обертальною парою.
Складемо 2 векторних рівняння для знаходження швидкості т. F4,5:
{ ¿ V C 4,5=V b 3+ V c 4,5 b 3 ⊥ BC
¿ V C 4,5=V C 0 +V c4,5 c0 /¿ x−x
З т. b3 проводимо пряму, перпендикулярну ланці BC, з полюса Р – пряму,
паралельну осі руху повзуна C. На перетині отримаємо т. c4,5. Швидкість точки C:
V C5=V C4=(p c 4,5 )⋅ μV
Швидкості усіх точок механізму для 7-ми положень зводимо до табл. 3.3, а
їх плани зображуємо на листі
Таблиця 3.4.
Значення швидкостей точок механізму, м/с
№
0 1 2 3 4 5
полож.
VА1,2 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575
VА3 0 0.257 0.431 0.540 0.575 0.540
VВ3 0 0.13 0.19 0.215 0.26 0.215
Vc4,5 0 0.11 0.18 0.214 0.22 0.214
№
6 7 8 9 10 11
полож.
VА1,2 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575 0.575
VА3 0.431 0.250 0.575 0.341 0.575 0.46
VВ3 0.19 0.13 0.407 0.315 0.650 0.43
Vc4,5 0.18 0.116 0.407 0.292 0.650 0.18
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
швидкістю, точка А1,2 кривошипа матиме тільки нормальне прискорення. Тому від
довільної точки полюса плану прискорень по напряму від А 1,2 до О2 відкладаємо
паралельно А1,2 – О2 відрізок , що є прискоренням точки А1,2 кривошипу:
5 , 94 aA
(πа 1,2 )= =100 мм
1,2
=
μa 0 , 0594
Прискорення точок А1 і А2, як і швидкості, будуть рівні.
Рух точки А3 куліси розглядаємо як складне: разом з кулісою (переносним
середовищем) і відносно точки А1,2, отже,для визначення прискорення точки А3
куліси складемо систему векторних рівнянь.
ak A =2V A A ω 3 =0 мс −2
3 A 1,2 3 1,2
а 1,2
Графічно напрям вектора прискорення співпадає з .
По аналогії з планом швидкостей, прискорення точки B 3 куліси знаходимо по
теоремі подібності:
π a3 ⋅ B O 3
πb= =16,52 мм
A3 B
Прискорення точки С знаходимо вирішуючи систему векторних рівнянь
:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
3.7 . Сили корисних опорів
Силу FКО корисного опору визначаємо за заданим графіком FКО = FКО(S). Цей
графік перекреслюємо з бланку завдання, розмістивши його для зручності над
Н
ходом повзуна, на який ця сила діє. Масштаб сили приймемо рівним μ F=100 мм .
Для заданого робочого положення механізму сила FКО = 2800 Н.
КО V C 4,5 p c 4,5
M зв =F КО ⋅ l O 2 A ⋅ =F КО ⋅ l O 2 A ⋅
V A 1,2 p a1,2
де pc4,5 – відрізок, що відповідає швидкості т. C4,5;
ра1,2 – відрізок, що відповідає швидкості т. А кривошипа.
Результати обчислень зведеного моменту сил корисного опору представлені
в табл. 3.5.
Таблиця 3.5.
Значення зведеного моменту сил корисного опору, Н∙м
0 1 2 3 4 5 6 7
FКО, Н 0 2800 2800 2800 2800 2800 2800 2800
MзвКО 0 42.727 65.737 78.12 79.94 78.12 65.737 42.727
M КО
Будуємо діаграму
КО
зв =М зв ( ϕ ) (рис. 3.8, а) в функції кута повороту
рад
кривошипу φ за отриманими значеннями, задавшись масштабами μϕ =0,0349 мм та
Н ⋅м
μ М =1.2 .
мм
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
площі над кривою і під кривою рівні. Точки проектуємо на вісь ординат і
з’єднуємо з полюсом К. На кожній ділянці 0-1, 1-2 і т.д. наступної
координатної сітки проводимо промінь, паралельний відповідному променю.
Отримані точки з’єднуємо плавною кривою.
() ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
z ω VS VS
I зв =I z ∙ 6 + I z + I S ∙ 3 + m3 ∙ + m5 ∙ ,3 5
5
z5 6
ω1 3
ω1 ω1
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
V S - швидкість центра мас ланки 3;
3
кг
За умовою: I S =0,7 3
м2
m3=16 кг , m 5=32 кг
рад
ω 1=8.901
с
ободом, для якого радіус інерції приблизно дорівнює радіусу кола западин r f : 6
I z =m в ∙ r 2f
6 6
mв =π ∙ d f ∙ S ∙ ρ
6
2
S=3∙ mII ∙ b=3∙ 0,009 ∙ 0,04=0,00141 м
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
z 6 - кількість зубців зубчастого колеса, z 6=46;
зачеплення
Таким чином,
d f =2 ∙
6 [ 0,009 ∙ 46
2
−0,009∙ ( 1+0,25+0,62 ) =0,38 м
]
mв =π ∙ 0,38 ∙ 0,00108 ∙ 7100=11.94 кг
( )
2
df 0,38
2
I z =mв ∙ 6
=11,94 ∙ =0,439 кг ∙ м 2
6
2 4
( ) ( ) ( )
2 2 2
ω3 VS VS
I зв =0,406+0,2 ∙ +16 ∙ +32 ∙ 3 5
№ 8 9 10 11
I зв 0,5550 0,4345 0,8195 0,4157
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
3.11 Вибір електродвигуна
Тц – час циклу, с
2⋅ π 60 60
T ц= = = =0.7 с
ωср nО 1 А 85
η – ККД машини,
η = ηпр ∙ ηр.м.
де ηр.м – ККД шарнірно-важільного механізму;
ηпр – ККД механізму привода.
ККД шарнірно-важільного механізму приймаємо орієнтовно для шести
ланкового механізму ηр.м = 0,85.
ККД механізму привода
ηпр = η1Н ∙ η56
де η1Н – ККД планетарного редуктора, визначається за формулою 2.11 (3)
H
H 1−η
η1 H =η +
i1 H
де i1Н – передаточне відношення редуктора, i1Н =6,837
i1 H =
( )
z5 nC 13 1500
⋅ = ⋅
z6 nOA 46 85
=4.9303
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
η =η12 ⋅η23=0,95 ⋅0,95 = 0,903
H H H
де η12H , η23H – ККД однієї пари зубчастих коліс, для нашої схеми планетарного
редуктора (2 тип):
0,95 – для 1-ї пари зовнішнього зачеплення та
0,95 – для 1-ї пари внутрішнього зачеплення.
η78 – ККД однієї пари зовнішнього зачеплення 5-6, η56 = 0,95.
H 1−ηH 1−0,903
η1 H =η + =0,903+ =0,911
i1 H 4.9303
Остаточно η = 0.911 ∙ 0,85 ∙ 0,95 = 0.736.
Визначаємо необхідну потужність двигуна, кВт:
( 12−1 2, ) ⋅ μ A 121.58 ⋅2.52
P розрах = = =344.538 Вт=0,34 кВт
Tц ⋅ η 0,8 ⋅ 0.736
де μА – масштабний коефіцієнт графіка роботи сил корисного опору.\
P=1.2 ⋅ P розрах =1.2⋅ 0,34=0.40 кВт
Вибираємо асинхронний трифазний короткозамкнений електродвигун за
ГОСТ 19523-74 з ряду nс = 3000 1/хв (за завданням): 4AA63A4У3
Технічні дані електродвигуна наведені в табл.. 3.6.
Таблиця 3.6
Частота д д
Потужність, Mп M к . з.
Тип двигуна обертання, nном, д д
кВт M ном M ном
1/хв
4AA63B4У3 0,22 1350 2.2 1.0
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
H= 2899.38
O 5 )= 6.84366
H= 2886.6
O 6 )= 6.83651
H= 2883.59
O 7 )= 6.86012
H= 2893.55
O 8 )= 6.9101
H= 2914.63
O 9 )= 6.99226
H= 2949.28
O 10 )= 7.01149
H= 2957.39
O 11 )= 7.07413
H= 2983.81
O 12 )= 7.09535
H= 2992.77
RESULT
D= 0.0383077
IM= 45
01= 6.83651
OH= 6.75688
OM= 7.09535
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
3.13. Висновки
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
4. КІНЕТОСТАТИЧНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ ШВМ
4.1 Завдання
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
x6 – коефіцієнт зміщення ([2], табл. 5, 6) для числа зубців колеса z6=46;
Ширину вінця колеса приймаємо в=4 m=4 ⋅ 9=36мм.
Тоді S=3⋅ mIII ⋅b=3 ⋅9 ⋅36=9.72× 10−4 м 2,
де 3 m – висота перерізу обіду, мм.
mb=3.14159 ⋅ 411.21⋅1 0 ⋅9.72 ⋅ 10 ⋅7800=9.789кг
−3 −4
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
a τ BC ( n2 c ) ⋅ μ а 10.7 ⋅0.05 −2
ε 4= = = =8.446 c ,
l BF ( BC ) ⋅ μl 0.1
τ
де a BC – тангенційне прискорення ланки BF з плану прискорень;
l BC – довжина ланки, м;
μl – масштаб плану положень, м/мм.
5. Визначаємо силу інерції ланки 5 /повзуна F/:
Є тільки сила інерції:
F i5 =−m5 ⋅ as 5=−m5 ⋅ ( πc ) ⋅ μa=32⋅ 6.6 ⋅0.0 5=8. 446 H ,
де a s 5 – прискорення центра мас ланки 5 a s 5=a b (за планом прискорень).
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
а) б)
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
R34=R 34 + R 34 ;
n τ
R( 23) 4τ знаходимо з рівняння суми моментів сил, що діють на ланку 4, відносно т.F:
Σ M F =−G4 ⋅ h1 + Fi 4 ⋅ h2−M i 4 + R34τ ⋅ ( BC )=0.
Плечі h1 й h2 беремо прямо із креслення в мм:
Звідки:
G4 ⋅ h1−F i 4 ⋅ h2 + M i 4 50 ⋅ 1.95−2.404 ⋅37.5+0.059
R34τ = = =0.414 H
( BC ) 115
Складаємо загальне рівняння рівноваги групи 4-5. Для цього векторну суму
усіх сих, що діють на неї прирівнюємо до 0 (невідомі ставимо в кінці рівняння):
F ко + Fi 5 +G 5 +G4 + R 34 + R34 + RO 5 =0,
τ n
у відрізках:
ab+ bc+ cd +de+ ef + fi+ia=0.
Для визначення невідомих R05 і R34n будуємо план сил, задавшись масштабом
F
μ F= Н/мм. Обираємо його так, щоб максимальна сила виражалася відрізком до
відр .
300 мм, а мінімальна від 5 мм. μ F=20 H /мм .
Складаємо вектори по рівнянню. З т. "а" проводимо пряму,
перпендикулярну x-x (осі руху повзуна), з т. і - пряму, паралельну ланці BF, на
перетині одержуємо т. k, тоді повна реакція R34 (з'єднуємо т. f і т. k):
R34 ❑=( fi ) ⋅ μF =134.18 ⋅20=2684 H ;
R05= (ia ) ⋅ μ F =5.11 ⋅ 20=101 H .
Група 2-3
Це двохповідкова група. На ланки діють наступні сили:
- сили ваги: G3. Прикладена в т. S3.
- сили інерції: Fi3
В шарнірі В прикладена сила R43 (паралельно і протилежно направлена до
вектора R34 з плану сил групи 4-5).
Невідомими є:
- реакція в шарнірі А: R12;
- реакція в шарнірі О3: RO3;
Для визначення R12 складаємо рівняння:
Σ M O 3 =R43 ⋅ h5 +G 3 ⋅ h3−F i3 ⋅ h 4−M i 3−R12 ⋅l O 3 A =0
Плечі беремо прямо з креслення в мм
Звідки
G 3 ⋅ h 3−F i3 ⋅ h 4−M i 3+ R 43 ⋅ h5 160 ⋅ 106.55−13.854 ⋅ 41.28−0.434+2684 ⋅ 115
R12= = =1445 H
lO 3 A 225
Складаємо рівняння рівноваги групи 2-3, прирівнюючи до 0 векторну суму
всіх сил, що діють на групу для визначення напрямку і значення реакції яка
виникає в шарнірі О3:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
R43 +G3 + F i3 + R 12 + RO 3 =0;
або у відрізках:
pr +rs+ st +tk+ kp=0.
Будуємо план сил, складаючи відрізки відповідно до рівняння. Вибираємо
масштабний коефіцієнт μ F=10 H / мм . Точку k з’єднуємо з точкою р і отримаємо
величину і напрямок реакції в шарнірі О3 ( RO 3). Тоді:
RO 3 =( kp ) ⋅ μ F=377 ⋅ 10=3770 H ;
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
R21 + F зр+ G 1+ R O 1=0,
або у відрізках:
fg+ gq+ qm+ mf =0.
Будуємо план сил за рівнянням, з'єднуємо т. у з т. s, тоді
RO 1= ( mf ) ⋅ μ F=92,08⋅15=1381 H .
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Складемо рівняння суми моментів:
Σ M p =(−F ko−F i 5+ G5 ) ( pc ) + Fi 3 ⋅h7−G3 ⋅h8 −M 'i3 + F i 4 ⋅h9 +G4 ⋅h 10−M 'i 4+ F зр ' ⋅ ( p a1,2 ) =0,
Звідки:
' ( Fko + Fi 5−G5 ) ( pc )−Fi 3 ⋅h7 +G 3 ⋅h8 + M 'i 3−F i 4 ⋅ h9−G 4 ⋅h 10+ M 'i 4
F зр = =¿
( p a1,2 )
⋅ 100 %=
|74.88−72.76|
⋅ 100 %=2.8 %<10 % ,
M зр 74.88
що припустимо.
4.8. Висновки
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
5. СИНТЕЗ Й АНАЛІЗ МЕХАНІЗМУ ПРИВОДУ
5.1. Завдання
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
непідрізання (правильного зачеплення).
z ma x
( )
π
a
sin > c
,
K z1± z2
де z max
c - число зубців більшого з двох сателітів (тобто z2 або z3);
¿
h a =1,0 - коефіцієнт висоти головки зуба;
К=3 - число сателітів.
sin ( 3,143 )> 88+2⋅1,0
22+88
,
0.866>0,86.
умова непідрізування (правильного зачеплення)
¿
при h a =1,0 й α =2 0∘
zmin ≥ 17.
Як бачимо, всі 5 умов задовольняються.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
5.5.1. Аналітичний метод
n1 1350
=−298.067 хв .
-1
n1 H = =
i 1 H −4.53
n5 =n1 H =−298.067 хв-1.
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
3. Побудову картини швидкостей (мал. 5.1,б) і плану кутових швидкостей
(Рис. 5.1,в) ведемо методом Смирнова - Куцбаха.([6], с. 26-29).
м
Кінематична схема приводу m
m
l =0,003 мм
O6
z z 3
6
12 0
v H,5
O2 ,3
z 2
P3 ,4
м
Картина швидкостей m=0,123 с мм
v
v 2,3
H v 5,6
P5 ,6
v 1,2
P1,2
Дв z O1,5 ,4
z 1
5
z 4
h=20
P
Рис. 5.1. Кінематична схема механізму приводу (а), картина швидкостей (б) і план
кутових швидкостей (в).
3.1. Визначаємо лінійну швидкість 1-го колеса, м/с:
V 1=ω1 r w =151.404 ⋅ 0.033=5.1 м /с .
1
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
V 1 5.1
μv = = =0. 06 м с−1 / мм .
p V 1 80
де p V 1- відрізок, який зображує вектор швидкості V 1; приймаємо p V 1=80 мм
(рекомендується приймати p V 1 в межах 60…80 мм).
3.3. Із полюса зачеплення р1,2 коліс 1-2 відкладаємо горизонтальний відрізок
p V 1=80 мм ., що зображує вектор швидкості V1 у масштабі μv .
3.4. У полюсі зачеплення коліс р1,2 швидкості рівні, отже, V 1=V 2 . З’єднуємо
кінець вектора V1,2 з центром О1 й миттєвим центром обертання сателіта р2,3
(полюс зачеплення сателіта 2 з нерухомим сонячним колесом 3). Δp V 1 O1- картина
швидкостей 1-го колеса, Δ p1,2 V 1,2 p 2,3- картина швидкостей сателіта 2.
3.5. Із центра О2 проводимо горизонтальну пряму до перетину з відрізком
p2,3 −V 1,2 , ставимо VH, отримуємо вектор швидкості водила - Δ O2 V H OH .
3.6. Із полюса зачеплення р4,5 коліс 4-5 проводимо горизонтальну пряму до
перетину з відрізком V H −OH , ставимо т. V4,5, отримуємо вектор швидкості V 4,5 .
Δ p 4 V 4 O4 - картина швидкостей 4-го колеса.
3.7. З’єднуємо т. V4,5, з центром О5, отримуємо картину швидкостей 5-го колеса -
Δ p5 V 5 O5 .
3.8. Для побудови плану кутових швидкостей на продовженні лінії центрів
O 5−O1 через довільний центр 0,3 проводимо горизонтальну вісь n,ω. Від т. 0,3
вниз відкладаємо полюсну відстань h=20 мм, ставимо т. р. (полюсну відстань
h= po рекомендовано приймати в межах 15…25 мм).
3.9. Із полюса р проводимо промені до перетину з віссю n,ω: p−1 паралельно
O1−V 1,2 , p−2 паралельно p2,3 −V 1,2 , p−H , 4 паралельно V H −OH , p−5 паралельно
V 4,5 −O5 .
−1
хв
3.10. Відрізки p−1 , p−2, 0−H , 4, p−6, p−8 зображують у масштабі μn=19.525 ,
мм
−1
с
частоти обертання коліс та водила, а в масштабі μω=1.49 , відповідно їхні
мм
кутові швидкості.
3.11. Масштаб частоти обертання, мс-1/мм:
30 μV 30 ⋅ 0,06
μn = = =9.525 ,
π h μl 3.14 ⋅ 20 ⋅0.003
3.12. Масштаб кутової швидкості, с-1/мм:
π μ n 3.14 ⋅ 9.525
μω= = =0 . 995
30 30
3.13. Числові значення частот обертання, хв.-1, отриманих графічним методом
−1
n1 =( 0−1 ) ⋅ μn=141.45 ⋅9.525=1350 х в ;
n2 =n3=( 0−2 ) ⋅μ n=57.33 ⋅9.525=550 х в−1 ;
−1
n5 =n Н =( 0−4 , H ) ⋅ μn=15.58 ⋅9.525=150 х в ;
n6 =( 0−6,7 ) ⋅μ n=3.14 ⋅ 9.525=30 х в−1 ;
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
3.14. Розбіжність значень частот обертання, визначених графічним і аналітичним
методами, розраховується за формулою:
ан гр
n −n
Δn= ⋅ 100 %<[5 %].
n ан
Результати розрахунків наведені в табл. 5.2.
Таблиця 5.2.
Δn1 Δn2,3 ΔnН,5 Δn6
Розрахунок:
5.6.1. За табл. 5.6 гл. IV [2] знаходимо для даної зубчастої пари коефіцієнти
зсуву x5 й x6: x5=0,39, x6=-0,39
5.6.2. Крок зачеплення по ділильному колу, мм:
p=πm=3.14 ⋅ 9=28.274 мм .
5.6.3. Крок зачеплення по основному колу, мм:
∘
pb= p ⋅cos α=28.274 ⋅cos 2 0 =28.274 ⋅ 0.9396=26,569 мм .
5.6.4. Радіуси ділильних кіл:
шестерні:
m II ⋅ z 5 9 ⋅13
r5 = = =58,5 мм .
2 2
колеса:
m II ⋅ z6 9 ⋅46
r6 = = =207 мм . .
2 2
5.6.5. Радіуси основних кіл:
шестерні:
колеса:
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
r b =r 6 ⋅cos ( α )=207 ⋅cos ( 20 ) =207 ⋅ 0.9396=194,516 мм .
∘
6
колеса:
r w =r 6=207 мм .
6
колеса:
r f =r 6−m¿∨¿ (h
6 a
¿ ¿
+c −x 8) =207−9 ⋅ ( 1+0.25+0,39 ) =192,24 мм .¿
колеса:
r a =r f + h=192,24 +20,25=212,49 мм .
6 6
5.7. Висновки
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Визначено числа зубців коліс приводу, проведений кінематичний аналіз
механізму приводу, спрофільовані зубці евольвентного зубчастого зачеплення
коліс 7-8, визначені кількісні і якісні показники зачеплення.
6.1. Задачі
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Спроектувати профіль кулачка заданого кулачкового механізму за відомими
вихідними даними:
законом руху вихідної ланки – штовхача;
граничним значенням кута передачі.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
y max
Задана довжина коромисла штовхача lO C =0.125 м , тоді: 4
π nO A 3,14 ⋅ 85
ω K =ω 1= 1
= =8.901;
30 30
nO A =75 - частота обертання кривошипа, хв.-1 (за завданням).
1
2
dφ
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
масштаб кутового прискорення, с-2/мм:
με =μ d β ω 2K =0,027 ⋅7.85 4 2=2.139 ,
2
2
dφ
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
З’єднуємо т. О4 із т. К1…К12. Точки перетину їх із дугою С0С6 (тобто від т.
С0…С13) відкладаємо відрізки zi, що відображають відповідні значення аналога
d S2
швидкості d φ у масштабі μl :
1
d S2 d β 2
l μ dβ ⋅l
d φ1 d φ1 ' dφ
z i= = = yi ⋅ ,
μl μl μl
2 dβ 2 dβ
де y 'i - ордината графіка d φ = d φ (φ1 ), мм;
1 1
μ dβ d β2 d β2
dφ
- масштаб графіка d φ = d φ (φ1 ), 1/мм;
1 1
μl - масштаб довжини, м.
Значення відрізків z i зводимо в табл. 6.2.
Таблиця 6.2.
Значення відрізків z i, мм
1 2 3 4 5 6
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
6.4. Профілювання кулачка
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Ці кути відповідають змінюванню радіуса-вектора профілю кулачка.
Вимірюємо їх транспортиром.
Кути β в і β н можуть дещо відрізнятися від відповідних фазових кутів. Однак
суми цих кутів рівні.
β в + β н =φв +φн .6 0∘ 1 9' + 4 9∘ 4 1' =6 0∘+ 6 0∘
Профільний і фазовий кути дальнього стояння рівні.
β д . с =φд . с .0∘=0∘
6.8. Висновки
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата
Список літератури
Арк.
МІ01.381.718.002.П3 6
Змн. Арк. № докум. Підпис Дата