Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)

40 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh

THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN

CÁNH TAY ROBOT 3 BẬC TỰ DO
DESIGN, SIMULATION, FABRICATION AND CONTROL A 3-DOF
PLANAR ROBOTIC MANIPULATOR
Trần Đình Hòa, Nguyễn Văn Khiêm, Trần Đức Thiện*
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM, Việt Nam

Ngày toà soạn nhận bài 20/2/2021, ngày phản biện đánh giá 6/4/2021, ngày chấp nhận đăng 6/5/2021.

TÓM TẮT
Bài báo này hướng đến phương pháp nghiên cứu cách thức chế tạo, mô phỏng và điều
khiển một mô hình cánh tay robot 3 bậc di chuyển linh hoạt trong một mặt phẳng. Đầu tiên,
quá trình thiết kế mô hình cánh tay robot 3 bậc được thực hiện trên nền tảng Solidworks. Tiếp
theo, mô phỏng và tính toán bộ điều khiển PD của cánh tay robot được thực hiện trên
Matlab- Simulink với thư viện Simscape Multibody để đánh giá hiệu quả của mô hình và bộ
điều khiển. Sau đó, mô hình thực của cánh tay robot được chế tạo cùng với tủ điều khiển.
Cuối cùng, mô hình cánh tay robot đã được điều khiển di chuyển bám theo tín hiệu đặt trong
mặt phẳng bằng bộ điều khiển PD được nhúng trên vi điều khiển STM32F4 và thu thập dữ
liệu về máy tính. Bằng việc áp dụng quy trình trên trong thiết kế robot, nó không chỉ giúp
giảm thiểu chi phí và thời gian mà còn nâng cao hiệu quả trong việc thiết kế bộ điều khiển
cho robot.
Từ khóa: bộ điều khiển PD; phân tích động học; Simscape Multibody; cánh tay robot nối tiếp
3 bậc tự do trong mặt phẳng; vi điều khiển STM32F4 .
ABSTRACT
This paper aims to study how to fabricate, simulate and control a 3-degree of freedom
(DOFs) robot arm that moves flexibly in a plane. First, the design process of the 3-DOFs
robot arm model is done on the Solidworks platform. Next, the simulation and calculation of
the PD controller of the robot arm are implemented on Matlab-Simulink with Simscape
Multibody library to evaluate the effectiveness of the model and the control design. Then, the
real model of the robot arm is fabricated with the control box. Finally, a real robot arm was
controlled to move following the reference in the plane with the PD controller embedded on
the STM32F4 microcontroller and collected data about the computer. By applying this
procedure in robot design, it helps to not only minimize the cost and time but also improve the
efficiency in the controller design for the robot.
Keywords: PD Control; kinematic analysis; Simscape Multibody; 3-DOF planar robotic
manipulator; Microcontrollers STM32F4

thiết lập một mối quan hệ cộng sinh giữa

1. GIỚI THIỆU
Công nghiệp robot thông minh là một
tiêu chuẩn quan trọng để đánh giá mức độ tân
tiến về công nghệ và cấp độ sản xuất cao
nhất của một quốc gia. Một số quốc gia phát
triển đã ứng dụng robot như: Kế hoạch robot
quốc gia 2.0 đã được Hoa Kỳ thực hiện,
nhằm tạo ra hàng loạt robot cộng tác giúp
robot và con người. Châu Âu kích thích ứng
dụng robot vào sản xuất, nông nghiệp, chăm
sóc sức khỏe, vận chuyển, an toàn và gia
đình. Chiến lược mới về robot đã được Nhật
Bản ban hành, nhằm tích robot với công nghệ
máy tính, dữ liệu lớn, mạng và trí thông minh
nhân tạo. Hàn Quốc tập trung vào chiến lược
phát triển robot cứu hộ, robot y tế, robot công
 Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
nghiệp thông minh và robot sử dụng trong
nhà [1].
Tại Việt Nam: Tổng Giám đốc ABB
Việt Nam, ông Brian Hull cho biết, sản lượng
của ABB (một trong những thương hiệu lớn
trong ngành robot thế giới) tại Việt Nam
trong 3 năm gần đây đã tăng trưởng 2 con số
mỗi năm. Tập đoàn này đã dành 50% sản
lượng tại Việt Nam để xuất khẩu, phần còn
lại phục vụ tại thị trường nội địa. Ngoài
ABB, một số các tên tuổi trong ngành robotic
khác cũng xuất hiện tại Việt Nam như
Universal Robots (UR), ABB, Yaskawa
Kuka... Chẳng hạn, Vinamilk đã chi hàng
ngàn tỉ đồng cho tự động hóa. Xu hướng này
không chỉ áp dụng cho các doanh nghiệp tư
nhân, Tập đoàn Điện lực Việt Nam cũng bắt
đầu tìm hiểu các giải pháp kỹ thuật số cho
các trạm biến áp và nhà máy điện [2].
Trên thế giới, các giải thuật điều khiển
nâng cao như điều khiển PID [3], điều khiển
trượt [4], điều khiển cuốn chiếu [5],… đã
được triển khai để giải quyết vấn đề điều
khiển bám cho robot dưới sự tồn tại của các
thông số không chắc chắn. Ngoài ra, các bộ
điều khiển trở kháng (impedance control) [6],
điều khiển kiểm soát lỗi [7,8], điều khiển lực
[9] và điều khiển tối ưu [10] đã được phát
triển và áp dụng cho cánh tay máy để cải
thiện độ tin cậy, tuổi thọ và an toàn khi các
cánh tay máy hoạt động cùng nhau hay cùng
với con người [11]. Từ những kết quả nghiên
cứu trên, ta có thể thấy các vấn đề liên quan
tới robot đã và đang thu hút được sự quan
tâm của rất nhiều nhà nghiên cứu ở các
trường đại học, viện nghiên cứu và các công
ty công nghệ ở trên thế giới.
Còn ở Việt Nam, robot công nghiệp đã
được quan tâm nghiên cứu nhưng mới chỉ
dừng ở việc đưa ra mô hình và đi tìm thuật
toán giải bài toán động lực học cho robot
phục vụ điều khiển chuyển động, chưa chủ
động được quá trình thiết kế và chế tạo robot
đáp ứng yêu cầu cụ thể. Robot nói chung và
robot công nghiệp thông minh nói riêng đang
được sử dụng tại Việt Nam phần lớn được
nhập khẩu. Robot được chế tạo tại Việt Nam
còn rất ít và hầu hết sử dụng công nghệ cũ
41
của thế giới, chưa có đủ khả năng làm chủ
công nghệ cũng như phát triển công nghệ
phù hợp. Có rất ít công ty sản xuất và phân
phối sản phẩm trong nước. Nếu có thì hầu hết
sản phẩm thuộc phân loại robot công nghiệp
truyền thống, hạn chế về tính thông minh,
bậc tự do, kỹ năng động lực học nâng cao.
Để hiểu rõ về bản chất của các kết cấu
cơ khí, cách thức tạo ra một mô hình robot,
cách lập trình và điều khiển một cánh tay
robot do mình tự chế tạo ra và xa hơn nữa là
làm chủ kỹ thuật chế tạo robot trong tương
lai, bài báo này sẽ phân tích quá trình thiết kế
cánh tay robot bằng phần mềm Solidworks
sau đó mô phỏng cánh tay robot đã thiết kế
trên Simscape Multibody và tiến hành thi
công phần cứng của robot. Cuối cùng là điều
khiển mô hình thực của robot di chuyển
trong mặt phẳng bám theo tín hiệu đặt thông
qua vi điều khiển STM32F4 bằng bộ điều
khiển PD rồi gửi tín hiệu về máy tính.
Cấu trúc của bài báo được tổ chức như
sau: phần 2 miêu tả về động học thuận động
học nghịch của robot 3 bậc tự do và bộ điều
khiển PD. Phần 3 trình bày các bước trong
quá trình thiết kế robot. Phần 4 và phần 5
trình bày và thảo luận về các kết quả đạt
được lần lượt trong mô phỏng và trong thực
nghiệm. Cuối cùng, phần 6 đưa ra kết luận về
những vấn đề đạt được và cần phát triển.
2. MIÊU TẢ ROBOT 3 BẬC TỰ DO
Cánh tay robot 3 bậc tự do di chuyển
trên một mặt phẳng thông qua ba khớp xoay,
mỗi khớp này được dẫn động bằng dây đai
tới các động cơ tương ứng đặt ở đế, cấu trúc
này được thể hiện ở Hình 1.
Hình 1. Mô hình Robot
 Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)
42 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh

2.1 Động học thuận tay máy Với 0T1, 1T2, 2T3 được tính như sau :
c1 −s1 0 L1 c1
0 s 1 c1 0 L1 s1
1T = [ ] (3)
0 0 1 0
0 0 0 1
c2 −s2 0 L2 c2
1 s 2 c 2 0 L2 s2
2T = [ ] (4)
0 0 1 0
0 0 0 1
c3 −s3 0 L3 c3
2 s 3 c 3 0 L3 s3
Hình 2. Mô hình gắn trục tay máy 3 bậc tự do 3T = [ ] (5)
0 0 1 0
Mô tả động học của cánh tay robot dựa 0 0 0 1
trên quy tắc Denavit - Hartenberg (DH), quy tắc Trong đó, 𝑠𝑖 = sin 𝜃𝑖 , và 𝑐𝑖 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 với (𝑖 =
giúp xác định số bậc tự do và số khâu liên kết. 1,2,3).
Hình 2 là mô hình gắn trục của cánh tay robot
có 3 khớp liên kết, hệ trục tọa độ được gắn ở Từ phương trình (2) suy ra 03𝑇:
mỗi khớp xoay, trục z có hướng trùng với c123 −s123 0 Px
hướng của trục khớp xoay (có hướng từ trong 0 s123 c123 0 Py (6)
ra ngoài), trục x có hướng của khâu trước. 3T = [ ]
0 0 1 Pz
Dựa trên mô hình gắn trục tay máy ba 0 0 0 1
bậc tự do, bảng thông số D-H được lập ra Trong đó 𝑠12 = sin(θ1 + θ2 ); c12 =
như trong Bảng 1. cos(θ1 + θ2 ); 𝑠123 = sin(θ1 + θ2 + θ3 );
c123 = cos(θ1 + θ2 + θ3 ); 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 , 𝑃𝑧 là vị trí
Bảng 1. Bảng thông số Denavit-Hartenberg
(D-H) của Robot trong hệ tọa độ Oxyz, giá trị của
mỗi biến số này được thể hiện ở phương
ii ai αi di 𝜃𝑖
trình (7), (8) và (9).
1 𝐿1 0 0 𝜃1
𝑃𝑥 = 𝐿1 𝑐1 + 𝐿2 𝑐12 + 𝐿3 𝑐123 (7)
2 𝐿2 0 0 𝜃2
3 𝐿3 0 0 𝜃2 𝑃𝑦 = 𝐿1 𝑠1 + 𝐿2 𝑠12 + 𝐿3 𝑠123 (8)

Trong đó, ai là khoảng cách từ trục 𝑧𝑖 đến 𝑃𝑧 = 0 (9)

𝑧𝑖−1 dọc theo trục 𝑥𝑖 , αi là độ xoắn từ trục 𝑧𝑖 Hướng của Robot được xác định thông
đến 𝑧𝑖−1 quanh trục 𝑥𝑖 ; di là khoảng cách của qua công thức:
trục 𝑥𝑖−1 đến 𝑥𝑖 dọc theo trục 𝑧𝑖 ; θi là góc 𝛾 = 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 (10)
xoay từ trục 𝑥𝑖−1 đến 𝑥𝑖 quanh trục 𝑧𝑖 .
Trong đó γ là hướng của robot. θ1, θ2, θ3 lần
Ma trận tổng quát động học lượt là góc xoay của từng khớp.
iT
i+1= 2.2 Động học nghịch tay máy
c(θi ) −s(θi )c(αi ) s(θi )s(αi ) ai c(θi ) (1)
s(θ ) c(θi )c(αi ) −c(θi )s(αi ) ai s(θi )
[ i ]
0 s(αi ) c(αi ) di
0 0 0 1
Trong đó: 𝑠(𝜃𝑖 ) = 𝑠𝑖𝑛(𝜃𝑖 ); 𝑠(𝛼𝑖 ) = 𝑠𝑖𝑛(𝛼𝑖 );
𝑐(𝜃𝑖 ) = 𝑐𝑜𝑠(𝜃𝑖 ); 𝑐(𝛼𝑖 ) = 𝑐𝑜𝑠(𝛼𝑖 ).
Ma trận chuyển đổi từ hệ 0 đến hệ 3 ( 03𝑇)
0
3𝑇 = 01𝑇 12𝑇 23𝑇 (2) Hình 3. Mô hình gắn trục tay máy 3 bậc tự do
 Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
43

Từ phương trình tính động học thuận đặt: Lưu ý 1: Với KP (độ lợi tỉ lệ) giá trị càng
lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng
𝑥 = 𝑝𝑥 − 𝐿3 𝑐𝑜𝑠(𝛾) = 𝐿1 . 𝑐1 + 𝐿2 . 𝑐12 (11)
lớn, bù khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi
𝑦 = 𝑝𝑦 − 𝐿3 . 𝑠𝑖𝑛(𝛾) = 𝐿1 . 𝑠1 + 𝐿2 . 𝑠12 (12) tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định
𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝐿1 2 + 𝐿2 2 − 2𝐿1 𝐿2 𝑐(180 (13) và dao động. KD (độ lợi vi phân) giá trị càng
+ 𝜃2 ) lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm
đáp ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn
Đặt: 𝑎 = 𝑐2 định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép
vi phân sai số.
𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝐿2 2 − 𝐿1 2 (14)
𝑎= 3. QUY TRÌNH THIẾT KẾ MÔ HÌNH
2𝐿1 𝐿2
VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN
Suy ra: 𝜃2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛(𝑎; ±√1 − 𝑎2 ) (15)
Mô hình cánh tay robot và bộ điều khiển
Ta có : 𝛽 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2(𝑦, 𝑥) (16) được thiết kế qua các bước sau. Bước 1:
Thiết kế mô hình trên phần mềm Solidworks;
Đặt: 𝑏 = 𝑐𝑜𝑠(𝜓)
Bước 2: Sử dụng Simscape Multibody
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝐿1 2 − 𝐿2 2 (17) chuyển đổi mô hình cánh tay robot từ
𝑏= Solidworks sang Matlab-Simulink; Bước 3:
2𝐿1 2 √𝑥 2 + 𝑦 2
Tính toán động học thuận-nghịch; Bước 4:
𝜓 = 𝑎𝑐𝑜𝑠(𝑏) (18) Lập quỹ đạo cho cánh tay máy; Bước 5: Sử
𝜃1 = 𝛽 ± 𝜓 (19) dụng Matlab-Simulink lập trình, áp dụng bộ
điều khiển PD vào mô phỏng và đánh giá, lập
𝜃2 = 𝑎𝑡𝑎𝑛(𝑎; ±√1 − 𝑎2 ) (20) trình cho board STM32F4; Bước 6: Thi

𝜃3 = 𝛾 − 𝜃1 − 𝜃2 (21) công, lắp ráp mô hình cánh tay, vẽ sơ đồ

nguyên lý và kết nối phần điện cho hệ thống,
2.3 Bộ điều khiển PD thi công và lắp ráp tủ điều khiển; Bước 7:
Tín hiệu đặt cho vị trí và hướng ở điểm Tiến hành chạy thực nghiệm và đánh giá mô
cuối của cánh tay robot sẽ được tạo ra tùy hình. Tất cả quá trình này được thể hiện chi
vào ứng dụng cụ thể. Để đảm bảo điểm cuối tiết qua lưu đồ Hình 5.
của cánh tay robot bám theo tín hiệu đặt, bộ
điều khiển PD cho robot được thiết kế như
Hình 4.

Hình 4. Bộ điều khiển PD

Khâu tỉ lệ, khâu vi phân được cộng lại với
nhau để tính toán đầu ra của bộ điều khiển, giá
trị này được thể hiện ở công thức (22).
𝑑 (22)
𝜃(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝐷 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
Trong đó, 𝑟(𝑡) ∈ 𝑅 3×1
là tín hiệu điều khiển
ở các khớp của robot, 𝜃(𝑡) ∈ 𝑅 3×1 là tín hiệu
điều khiển được sử dụng để điều khiển vị trí
động cơ DC servo, 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝜃(𝑡) ∈
𝑅 3×1 là sai số giữa góc đặt mong muốn và
ngõ ra.
Hình 5. Lưu đồ thực hiện
4. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG TRÊN
SIMSCAPE MULTIBODY
Như đã được trình bày ở phần trước,
robot được thiết kế bằng phần mềm
Solidworks 2017, từ solidworks thông qua
nền tảng simscape multibody first generation
chuyển đổi về phần mềm Matlab-Simulink
2017b để tiến hành thực hiện mô phỏng theo
sơ đồ khối ở Hình 6.
 Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)
44 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh

Kết quả mô phỏng trình bày ở Hình 9 và

10 lần lượt là đáp ứng góc quay và sai số đáp
ứng của các khớp. Từ quỹ đạo di chuyển theo
hình tròn như Hình 8 thông qua động học
Hình 6. Sơ đồ khối mô phỏng nghịch sẽ tạo ra các góc đặt là đường màu
xanh như ở trong Hình 9. Các góc quay của
Dựa vào sơ đồ khối, chương trình mô khác khớp được trình bày bằng các đường
phỏng được lập trình trên Simulink và được thể màu đỏ trong các Hình 9 sẽ được hồi tiếp về
hiện ở Hình 7. Các thông số kỹ thuật robot bộ điều khiển PD với thông số đặt như Bảng
được trình bày ở Bảng 2, thông số bộ điều 3. Kết quả trình bày trong Hình 9 cho thấy
khiển PD đặt vào mỗi khớp xoay có giá trị như các khớp di chuyển và bám sát theo góc đặt.
ở Bảng 3 và thời gian lấy mẫu của hệ là 0.001s.
Bảng 2. Thông số cánh tay robot
Robot Kích thước (m) Khối lượng (kg)
Đế 0.3x0.2x0.15 1.2
Khâu 1 0.16 0.32
Khâu 2 0.16 0.18
Khâu 3 0.128 0.22
Bảng 3. Thông số bộ điều khiển PD
Khớp Kp Kd
(a)
1 98 0.25
2 80 0.25
3 85 0.5

(b)
Hình 7. Chương trình mô phỏng
Với quỹ đạo di chuyển của cánh tay
robot là một đường tròn trong mặt phẳng oxy
với tâm I (0.15; 0.2) bán kính r = 0.1m và
góc γ=00 được thể hiện ở Hình 5.

(c)

Hình 9. Các đáp ứng ngõ ra ở các khớp của

cánh tay máy với (a) khớp 1, (b) khớp 2, (c)
Hình 8. Mô phỏng quỹ đạo cánh tay robot khớp 3
 Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
Hình 10 thể hiện sự sai số các khớp so
với giá trị đặt, trong đó: đường màu xanh
dương thể hiện sự sai số của khớp thứ nhất ,
màu đỏ thể hiện sai số cho khớp thứ 2 và
đường màu đen lá cây thể hiện sai số cho
khớp thứ 3, thông qua đó ta có thể dễ dàng
nhận thấy rằng quỹ đạo di chuyển theo hình
tròn có thời gian xác lập nhanh (0.2s) tuy
nhiên sai số tối đa khá cao ở cả 3 khớp thứ
nhất (9 độ), khớp thứ 3 (7 độ) và ở khớp thứ
2 chỉ là (4 độ).
Hình 10. Sai số của 3 khớp so với giá trị đặt
5. KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM
Hình 11. Sơ đồ khối kết nối
Sau khi đã đánh giá hiệu quả của mô
hình cánh tay robot và bộ điều khiển PD
thông qua bước mô phỏng, cánh tay robot
được thi công dựa trên mô hình thiết kế trên
Solidworks. Phần đế được chế tạo từ vật liệu
mica, cánh tay sử dụng chất liệu sắt có độ
dày 2mm. Mô hình dùng 6 puly đơn GT2 20
răng và 3 puly đôi GT2 20 răng để điều khiển
các khớp quay. Trong đó có 3 puly đơn 20
răng trục 5mm để gắn vào trục động cơ, 3
puly đơn 20 răng trục 8mm để gắn cố định
vào các khớp quay, 3 puly đôi 20 răng trục
8mm để cho băng đai quay lồng không ở các
trục. Mô hình dùng dây đai GT2 để truyền
lực cho các puly ở các khớp, trong đó có 3
dây đai GT2 200mm để truyền lực từ động
cơ để các puly ở trục thứ nhất. 2 dây đai GT2
45
400mm để truyền lực cho puly ở trục thứ 2
và 1 dây đai GT2 400mm để truyền lực cho
puly ở trục cuối. Về phần thiết bị điện mô
hình sử dụng 3 Động cơ JGB37-520 DC
Geared Motor, 1 board điều khiển STM32F4
discovery, 2 mạch công suất L298N 2A V2
và 3 encoder cảm biến từ trường Hall được
tích hợp sẵn vào động cơ. Tất cả thiết bị
được kết nối theo sơ đồ khối Hình 11 và kết
quả của quá trình chế tạo được thể hiện ở
Hình 12.
Hình 12. Mô hình thực tế của đề tài
Hình 13. Chương trình trên Matlab Waijung
Dựa vào mô hình robot đã thi công, cánh
tay robot được lập trình trên nền tảng
Waijung 15.04a của phần mềm MATLAB-
Simulink 2017b với chương trình như ở Hình
13 trong đó có khối dùng để cài đặt cho
Waijung và UART, khối để đọc giá trị
UART, chương trình chính và khối để điều
khiển motor với bộ điều khiển PD. Bộ thông
 Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)
46 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh

số điều khiển PD được thể hiện ở Bảng 4 với

thời gian lấy mẫu là 0.001s. Có ba nút nhấn ở
tủ điện điều khiển robot. Trong đó: Robot chỉ
hoạt động khi nút màu xanh được nhấn, nút
màu vàng cho phép robot dừng lại khi đang
hoạt động ở một vị trí bất kì và chỉ hoạt động
lại khi nút nhấn này được tái kích hoạt. Nút
màu đỏ đưa robot trở lại vị trí ban đầu.
Bảng 4. Bảng thông số bộ điều khiển PD
Động cơ Kp Kd
Động cơ 1 4.8 0.12
(c)
Động cơ 2 1.8 0.04
Động cơ 3 3 0.15 Hình 14. Các đáp ứng ngõ ra của cánh tay
máy ở (a) khớp 1, (b) khớp 2, (c) khớp 3
Với quỹ đạo là hình tròn tương tự như
Hình 15 thể hiện sự sai số các khớp so
phần mô phỏng trên simscape multibody
với giá trị đặt, trong đó: đường màu xanh
được đề cập ở phần trên. Các Hình 14 a,b,c
dương thể hiện sự sai số của khớp thứ nhất ,
lần lượt là đồ thị đáp ứng của các khớp xoay
màu đỏ thể hiện sai số cho khớp thứ 2 và
1, 2, 3 với các góc đặt thể hiện bởi đường
đường màu đen thể hiện sai số cho khớp thứ
màu xanh và góc đáp ứng được thể hiện bởi
3, với quỹ đạo di chuyển theo hình tròn thì vị
đường màu đỏ.
trí của các khớp quay bám sát theo tín hiệu đặt
của quỹ đạo, thời gian xác lập nhanh (nhỏ hơn
1 giây) và sai số của các góc bị bao bởi 6 độ.

(a)

Hình 15. Sai số của ba khớp so với giá trị đặt

6. KẾT LUẬN
Bài báo đã thực hiện thành công việc
thiết kế mô hình cánh tay máy 3 bậc tự do
trên phần mềm Solidworks, tiếp đến là sử
dụng công cụ Simscape Multibody để chuyển
đổi mô hình từ Solidworks sang Matlab–
Simulink, nghiên cứu, lập trình tạo quỹ đạo
cho robot rồi mô phỏng cánh tay hoạt động
theo quỹ đạo đã tạo. Thành công việc chế
tạo và thi công mô hình cánh tay đã thiết kế
(b)
 Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 64 (06/2021)
Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh
47

từ Solidworks kết hợp với tủ điện. Công cụ
Waijung Blockset hỗ trợ việc nạp chương
trình từ Matlab-Simulink vào vi xử lý
STM32F4 để điều khiển mô hình cánh tay
robot với động cơ DC Servo có bộ điều khiển
vòng kín phản hồi chính xác vị trí của động
cơ, từ đó điều khiển tín hiệu ngõ ra bám sát
với giá trị đặt thông qua bộ điều khiển PD.
Quy trình thực hiện và một vài hướng dẫn cụ
thể được đính kèm trong link video ở phần
phụ lục.
Phần cứng của robot chưa đáp ứng được
lực căng của đai. Vì thế hướng phát triển
trong tương lai cần thiết kế cơ cấu tự động
điều chỉnh lực căng đai, đồng thời phát triển
các giải thuật điều khiển khác như Fuzzy
PID, điều khiển trượt thích nghi để so sánh
với bộ điều khiển PD hiện tại.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Đỗ Trần Thắng, Đinh Văn Phong, Nguyễn Quang Hoàng, Chử Đức Hoàng, Robot thông
minh trong thời đại công nghiệp 4.0,tạp chí khoa học công nghệ Việt Nam, 25/09/2020.
[2] Vân Anh, Ứng dụng robot trong sản xuất ở Việt Nam: Thị trường rất giàu tiềm năng,
VOV, 861117, pp.1, 2019.
[3] Craig, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control, Pearson Prentice Hall
Upper Saddle River, 2005.
[4] Tran, DT., Truong, HVA. & Ahn, K.K. Adaptive Nonsingular Fast Terminal Sliding
mode Control of Robotic Manipulator Based Neural Network Approach. Int. J. Precis.
Eng. Manuf. 22, 417–429 (2021).
[5] D. T. Tran, D. X. Ba and K. K. Ahn, "Adaptive Backstepping Sliding Mode Control for
Equilibrium Position Tracking of an Electrohydraulic Elastic Manipulator," in IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. 67, no. 5, pp. 3860-3869, May 2020.
[6] Hogan, N., Impedance Control: An Approach to Manipulation, American Control
Conference, 313, pp.304, 1984.
[7] ROD J Patton, Fault-Tolerant Control: The 1997 Situation, IFAC Proceedings
Volumes, Volume 30, Issue 18, pp.1029-1051, 1997.
[8] H. V. Dao, D. T. Tran and K. K. Ahn, "Active Fault Tolerant Control System Design for
Hydraulic Manipulator With Internal Leakage Faults Based on Disturbance Observer
and Online Adaptive Identification," in IEEE Access, vol. 9, pp. 23850-23862, 2021.
[9] Raibert, M. H., and Craig, J. J. "Hybrid Position/Force Control of Manipulators."
ASME. J. Dyn. Sys., Meas., Control.; 103(2): 126–133, June 1981.
[10] R. W. H. Sargent, Optimal control, Journal of Computational and Applied Mathematics,
Volume 124, Issues 1–2, pp.361-371, 2000.
[11] Andrea Thomaz, Computational Human-Robot Interaction, Foundations and Trends in
Robotics, 4 (2–3), pp.104–223, 2016.

PHỤ LỤC
Video hướng dẫn và quy trình thực hiện:
https://www.youtube.com/watch?v=9lxGQ2fCpZU&list=PLQNPCSZxuW_ONccN1XOkHR
FTUSMu549sL&index

Tác giả chịu trách nhiệm bài viết:

TS. Trần Đức Thiện
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM
Email: thientd@hcmute.edu.vn