PhD.

Le Van Dai

Chapter 2

DC MOTOR SPEED
CONTROL
 NG C M T CHI U KÍCH T SONG SONG

ch nt ng ng và các ph ng trình

I
Rt R

It I
+
+
Ngu n n
U
DC E i

B+P

Hình 6.2 M ch t ng d ng c a ng c n m t chi u kích t song song

I Iu It
U U
It
Rdc Rt Rmt

Eu U Ru I u kE n kM
 c tính v n t c theo dòng kích t

n = f(It), I = const , U = const

Eu
n i 0
kE

U Ru I u i 0
Hay n
kE

y n = f(It) có d ng hyperbol n
c tính n y cho th y, u ch nh t R c max

ng c kích t song song ta u ch n

h dòng n kích t It. R c= 0
ây là ng c n m t chi u so It
ng c n xoay chi u. 0
 c tính c n = f(M), It = const , U = const

U Ru n
n 2
M
kE kEkM n1
n0
n
n m

Lý t ng U
n1
kE M
0

Nh ng th c t lúc không t ng c c M0 M m

ng ph i l y dòng n I0 bù vào t
Hình 6.4 c tính c c a ng c
n hao không t i P0, và quay v i t kích t song song
n0 < n1 t ít:

U Ru I o
no n1
kE
Ba ph ng pháp u ch nh t c

1 u ch nh n áp U t vào m ch ph n ng

u ch nh t thông c u ch nh dòng
2 n kích t

u ch nh n tr ph Rp m c n i ti p v i m
3 ch ph n ng
 NG C M T CHI U KÍCH T N I TI P
ch nt ng ng và các ph ng trình

R
I

I
+ n
+
Ngu n DC E i
U
KTn M

B+P

Các ph ng trình cân b ng :

I In Iu

Eu U Ru I u kE n
Chú ý : ây dòng n và t thông ph thu c t i c ng c và
n tr ch ph ng có c n tr dây qu n kích t i ti p.
6
 c tính c n = f(M)

ó là ng cong quan h khi n áp U = const. n

Theo công th c trên và , ta có :

n0
k Iu
M k M k I u2
n m
Khi I nh , t các bi u th c trên, ta có :
M
0
U 1 Ru M0 M m Mk
n
kE k / kM M kE k
A c tính c a ng c
n B
M kích t song song

y c tính c c a ng c kích thích n i ti p có

ng hyperbol.
 NG C M T CHI U KÍCH T H NH P

ch nt ng ng và các ph ng trình
I R

I
It
R c Itn + n
+
Ngu n D E i
C U
KTs KTn
M

B+P

Hình 6.7 ch t ng ng c a n
g c kích t h n h p
I Iu It
I tn I u
Ut U RtI t
Eu U Ru I u k E n( s n kM s n )
8
 c tính c (t c - Moment) n = f(M)

ó là ng cong quan h khi n áp U = const và n tr uc

nh R c =const.
U ( Ru Rn ) M
các quan h trên : n
kM ( s n ) k M2 ( s n)
2

n 4

n1
1

3
2

M
0

Hình 6.8 Các c tính c c a ng c m t chi u.

(1) Kích t song song; (2) Kích t n i ti p;
(3) Kích t h n h p c ng; (4) Kích t h n h p tr .
9
Ba ph ng pháp u ch nh t c

1 u ch nh n áp U t vào m ch ph n ng

u ch nh t thông c u ch nh dòng
2 n kích t

u ch nh n tr ph Rp m c n i ti p v i m
3 ch ph n ng
 KH I NG NG C M T CHI U

Dòng n kh i ng lúc có bi n tr kh i ng :
U
I kd
Ru Rkd

RK
M n n
2 3 1 2 3 4
1
I
I 0 4
I
+ It R
+
R c
M
U E i
M Mc
_ Rt
0 t

Dùng bi n tr u ch nh t c (kh i ng) Các quan h I, M, n v i th i gian t khi kh i

ng c kích t song song ng ng c
 Kh i ng b ng cách gi m n áp t vào ph n ng

Ph ng pháp n cs ng khi có ngu n m t chi u có th

u ch nh n áp. Ví d trong h th ng T - (thyristor - ng c
ang s ng ph bi n.
 ng c kích t song song ( c l p)

u ch nh t ng cách thay i t thông

I It

R c

R
+
Ngu n Rt
U
DC +
n
E i

B+P

13
 u ch nh t c b ng cách thay i n áp U

U
n
o4

o1 4

o2 1 U m

o3 2
3
UC

0
M m (I m) M(I )
A B

Dùng b bi n i thyristor thay i UC c tính c (t c ) c a ng c n

u ch nh t c ng c m t chi u t chi u kích t
c l p v i các U khác nhau

14
 u ch nh t c b ng cách thay i n tr ph Rf.

c thêm Rp vào m ch ph ng (hình 6.14), ta th y t ng c

gi m. Ta có h c tính c ng v i các tr khác nhau c a Rp, tr
ong ó Rp = 0 là c tính c nhiên. Ta th y n u Rp càng l ct
ính c càng d c, t c tính c càng m m, ngh a là t thay
i nhi u khi t i thay i.

n I

no I Rt 120
Rp=0 Rp=2,14
It
+ R = 0,221
Rp1 Ngu n U=240V +
Rp2
DC n
E i
Rp3
0 B+P
M (I m) M(I )
m

Hình 6.16 c tính c (t c ) c a ng c n Hình VD 6.9

t chi u kích t
song song v i các Rp khác nhau
 ng c kích t n i ti p

u ch nh t ng cách thay i t thông

R
R I
I
+ I
+ Is Rs I
Itn
Itn U E i
U E i
_ KTn M
KTn M
_ _
_

u ch nh t c ng c kích t u ch nh t c ng c kích t n i ti
i ti p dùng Rshun p b ng cách thay i s vòng cu n Nn

I I *
+
R 2
Itn KTn
U E i 2
1
M 1
_ Rsun 3
_ 4

0
1 M*
u ch nh t c ng c kích t n i ti
p b ng cách m c shunt ph n ng c tính c c a ng c n m t chi u kích t
n i ti p v i các u ch nh t c khác nhau

16
 u ch nh t c b ng cách thêm n tr vào m ch ph n ng

Cho r ng t thông kích t n i ti p t l v i dò

I R
ng ph n ng, ngh a là:
+ I
Rp
k M. =kN.I +
Itn KTn
U E i
2
M kM Iu k I
N u
_ M
_
Eu kN Iu
u ch nh t c ng c kích t n i ti p b
ng cách thêm n tr ph m ch ph n ng
Eu U I u ( Ru Rp )

U R Rp
u
kN Iu kN

U Ru Rp
kN M kN

17
 u ch nh t c b ng cách thay i n áp

b m n áp Us

+ Is Utb t
T2 C T1

I
L t
I
D1 t1 t2
Us ID
L ID
D2 t
R
E i Is
t
_
_ M
TT
R

u ch nh n áp thay it c ng c ng sóng n áp t vào ng c

kích t n i ti p nh b b m xung và dòng qua nó
R
 u ch nh t c b ng cách thay i n áp

b m n áp Us

+ Is Utb t
T2 C T1

I
L t
I
D1 t1 t2
Us ID
L ID
D2 t
R
E i Is
t
_
_ M
TT
R

u ch nh n áp thay it c ng c ng sóng n áp t vào ng c

kích t n i ti p nh b b m xung và dòng qua nó
R
Ba Tr ng Thái Hãm ( c thêm sách pp.33-38)

1 Hãm Tái Sinh

Hãm ng N ng
2

Hãm Ng c
3
• Unidirectional speed. Braking not required.

For 0 < t < T

t
The armature voltage at steady state : 1 on t on
Va V .dt V DV
T 0 T
Armature (DC) current is : Va Eg
Ia
Ra
Va
And speed can be approximated as :
Kv I f
Reversal using armature or field contactors
DRIVE REVERSING USING ARMATURE OR FIELD CONTACTORS

CONTACTOR AT THE ARMATURE SIDE

(SINGLE PHASE SYSTEM)
Tia m t pha u 1 pha u khi n bán ph n u m t pha u khi n toàn ph n

< 0,5 kW < 15 kW

f 2f

2f
Ch nh l u kép Ba pha tia

< 15 kW < 50 kW
3f
f

Ba pha c u u khi n bán ph n

< 100kW

2f
Ch nh l u kép
Ch nh l u kép 3 pha

< 150 kW 150- 1500 kW

6f
6f
Ch nh l u kép
Ch nh l u kép 3 pha

< 150 kW 150- 1500 kW

6f
6f
 Armature Field

For continuous current, armature voltage is :

Armature (DC) current is :

Field voltage:
1. Single-Phase Half-Wave Converter Drives
Vm
V
2
(1 cos ) for 0
2. Single-Phase Semiconverter Drives
Vm
V (1 cos ) for 0
3. Single-Phase Full-Converter Drives
2V m
V cos for 0
4. Single-Phase Dual-Converter Drives
2V m 0
V cos for
Armature voltage :

Armature (DC) current is :

If single phase is used for field is :

1. Three-Phase Half-Wave Converter Drives
3 3V m
V cos for 0
2
2. Three-Phase Semiconverter Drives
3 3V m
V (1 cos ) for 0
2
3. Three-Phase Full-Converter Drives
3 3V m
V cos for 0
4. Three-Phase Dual-Converter Drives
3 3V m for 0
V cos
1. Three-Phase Half-Wave Converter Drives
3 3V m
V cos for 0
2
2. Three-Phase Semiconverter Drives
3 3V m
V (1 cos ) for 0
2
3. Three-Phase Full-Converter Drives
3 3V m
V cos for 0
4. Three-Phase Dual-Converter Drives
3 3V m for 0
V cos
A separately excited DC motor has a constant torque load of 60 Nm. The motor
is driven by a full-wave converter connected to a 240 V ac supply. The field con
stant of the motor KIf = 2.5 and the armature resistance is 2 ohm. Calculate the
triggering angle for the motor to operate at 200 rpm. Assume the current is cont
inuous.
For continuous current,
2V m
and Va Eg Ia Ra Va cos a

Where Eg is the back emf,i.e Eg KI f

2Vm T
and T KIf Ia cos a Ra KI f
KI f
A rectifier-DC motor drive is supplied by a three-phase, full controlled SCR brid
ge 240Vrms/50Hz per-phase. The field is supplied by a single-phase 240V rms/
50Hz, with uncontrolled diode bridge rectifier. The field current is set as maximu
m as possible.
The separately excited DC motor characteristics is given as follows :
Armature resistance:Ra = 0.3 ohm
Field resistance: Rf =175 ohm
Motor constant: KV =1.5 V/A-rad/s
Assume the inductance of the armature and field circuit is large enough to ensure contin
uous and ripple-free currents. If the delay angle of the armature converter ( a) is 45 degr
ees and the required armature current is 30A,
• a) Calculate the developed torque, Td.
• b) Speed of the motor, (rad/s)
• c) If the polarity of the field current is reversed, the motor back emf will reverse. Fo
r the same armature current of 30A, determine the required delay angle of the armat
ure converter.
Since field current is maximum, = 0.

(b) Motor speed

The armature is supplied by three-phase with a = 45o,

Now the polarity of field is reversed, then

and

also
Bài T p Ch ng 2
Bài T p Ch ng 2
Bài T p Ch ng 2
Bài T p Ch ng 2
Bài T p Ch ng 2