CAPITOLUL 1. TIPOLOGIA SI CARACTERISTICILE ROBOTILOR INDUSTRIALI 1.1 Definitia robotilor industriali in ceea ce priveste definitia robotilor industriali nu exist actual un standard international universal acceptat. Existi insi mai multe norme de standardizare nationale ce definesc in mod diferit robofii industriali: a) JIS - standard japonez - “Robotul industrial este un sistem mecanic dotat cu functii motoare analoge celor ale organismelor vii sau care combina asemenea functii motoare cu functii inteligente formand un sistem care actioneazd corespunzitor voinei omului. Prin functie inteligenti se infelege capacitatea sistemului de a executa cel putin una din urmitoarele actiuni: judecata, recunoastere, adaptare sau invatare”; b) DIN - standard german - “Robofii industriali sunt automate mobile, cu mai multe axe comandate numeric, ale cdror miscari sunt liber programate (fara legaturi mecanice intre axe) intr-o anumitd succesiune a miscarilor, pe traiectorii simple sau complexe, in anumite cazuri comandabile prin senzori. Ei pot fi echipati cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricatie si pot indeplini activitati de manipulare sau tehnologice”; c) NFE - standard francez - “Un robot este un mecanism de manipulare automata, aservit in pozitie, reprogramabil, polivalent, capabil sa pozitioneze si s& orienteze materiale, piese, scule sau dispozitive specializate, in timpul unor miscari variabile, programate in scopul executirii unor sarcini variate”; d) GOST - standard rusese - “Robotul industrial este o masina automata stationari sau deplasabila constand din dispozitivul de execufie (manipulatorul), avand mai multe grade de libertate, si din dispozitivul reprogramabil de comanda dupa program pentru indeplinirea in procesul de productie a functiilor motoare si de comanda”. Asa cum se poate usor observa, fiecare definitie exprima un punct de vedere specific fiecdrei nafionalititi de specialisti in roboticd, evidentiind, in fapt, aspectele generale sau particulare pe care acestia le considera esentiale in studiul robotilor industriali. Avand in vedere acest lucru, considerim utila si prezentarea unei definitii care sa reflecte aspectele esentiale urméarite de specialistii din fara noastré angrenati in activitati de conceptie si implementare a robofilor industriali in cadrul sistemelor de productie. Astfel, in conceptia actualé a acestora, robofii industriali pot fi14 ROBOTI INDUSTRIALI, SISTEME $I TEHNOLOGII DE FABRICATIE ROBOTIZATA definiti ca “echipamente tehnologice cu functionare automatizatd, flexibili, adaptabild prin (re)programare (manuala sau automata) la conditiile unui mediu tehnologic complex (variabil) in care actioneazd substituind una sau mai multe dintre functiile operatorilor umani, pe care fi inlocuiesc in acfiunile acestora asupra mediului tehnologic“. 1.2. Tipologia robotilor industriali. Criterii de clasificare. Sisteme de coordonate pentru generarea spatiului de lucru. Modele constructive de baza si particularitatile constructive ale acestora. in ceea ce priveste clasificarea robofilor industriali (RI), trebuie facuta precizarea cA desi exist si reglementiri ISO in acest sens, o serie de asociafii sau institute de specialitate, precum gi diferite standarde nationale opereaza cu criterii de clasificare diferite de cele ISO. Din punct de vedere al criteriilor de clasificare ISO, mentionam ca acestea sunt referitoare la: - electric’. - Tipul sistemului de comanda a migscirilor: - punct cu punct (PTP - point to point); - pe traiectorie continua (CP - continus path). - Metode de programare (instruire) a robotului : - prin invafare direct& (teach-in); - prin generare de traiectorie; - prin telecomanda; - programare off-line. - Tipurile de senzori folositi : - senzori de proximitate; - traductore de pozitie /viteza liniari sau rotativi; + senzori avind semnale proportionale cu marimea abaterii (ex.: senzori electromagnetici). in ceea ce priveste criteriile de clasificare utilizate de ctre diferite standarde nafionale / organizatii de roboticd in mare parte acestea opereazA cu criterii de clasificare diferite de cele ISO. Per ansamblu se remarc& insa existenta in cadrul acestora a cAtorva categorii de criterii majore de clasificare a robotilor industriali, referitoare in principal la elementele specifice conceptiei si exploatarii robotilor industriali ce vizeaza de regula:Tipologia si caracteristicile robotilor industriali 15 a) sistemul de coordonate programabile pentru pozitionarea efectorului RI (forma spatiului de lucru a RD), determinat de numérul, tipul si ordinea de asociere a axelor comandate numeric, (cartezian / rectangular, cilindric /articulat -cilindric, polar sferic, articulat-sferic, etc.) — Figura 1.1) b) arhitectura generala si varianta constructiva de robot industrial (ex.: robot pistol, turel4, brat articulat, portal simplu / dublu etc.) - vezi exemplele de RI prezentate in Figura 1.2; c) tipul echipamentului de comand (secventiala, de pozitionare, pe traiectorie, etc.); d) tipul sistemelor de actionare (electricd, pneumatica, hidraulica); e) sarcina portanta / sarcina maxima manipulata, etc. Carteziene Cilindrice Polar-sferice Articulat-sferice (i773) (RTT) (RiRxT3) (R:R2R3) ea Carteziene (T,T3Ts) Cilindrice (T,T;T;) _Polar-sferice (R,RsTs) b Cc Carteziene Cilindrice Articulat-cilindrice Articulat-sferice (T1273) (RTs) (RTs) (RiR2Rs) c Figura 1.1; Forma spafiutui de lueru a RY16 ROBOT! INDUSTRIALI, SISTEME $I TEHNOLOGII DE FABRICATIE ROBOTIZATA b. Robofi in coordonate cilindrice cu arhitecturd generald de tip ,,coloand” si »pistol” b1. Robofi in coordonate cilindrice cu arhitecturd generala de tip ,,coloand” Figura 1.2: Variante constructive de RITipologia $i caracteristicile robotilor industriali Roboti in coordonate articul de tip ,,braf articulat” cl. Robofi in coordonate articulat- sferice cu arhitecturd general de tip ,brat articulat” cu simetrie bilaterala si structurs cinematicd de tip lant cinematic semiinchis Figura 1.2 : Variante constructive de RI 1718 ROBOTI INDUSTRIALI, SISTEME $1 TEHNOLOGII DE FABRICATIE ROBOTIZATA 2, Roboti in coordonate articulat- sferice cu arhitectura generali de tip ,brat articulat” cu simetrie bilaterala gi structura cinematicd de tip lant cinematic inchis eye of ey wae 3. Roboti in coordonate articulat- sferice cu arhitecturd general de tip ,braf articulat” cu simetrie bilaterald si structura cinematicd de tip lant cinematic deschis Figura 1.2: Variante constructive de RITipologia si caracteristicile robotilor industriali 19 4, Roboti in coordonate articulat-sferice cu arhitectur& general de tip ,brat articulat” cu segmente dispuse excentric (tip PUMA) si structurii cinematicii de tip lang cinematic deschis = , ¢5.1. Robofi in coordonate articulat-sferice cu arhitectura generala de tip ,,brat articulat” cu configurafie antropomorfa, realiza{i in constructie modulard20 ROBOTI INDUSTRIALI, SISTEME $1 TEHNOLOGII DE FABRICATIE ROBOTIZATA 5.2. Robofi evoluati cu configuratie antropomorf - humanoidd, realizati in constructie modulara 41, Robofi in coordonate articulat-cilindrice cu arhitecturd general de tip ,brat articulat mobil in plan orizontal” (tip SCARA) cu cinematica T;R;R3 Figura 1.2: Variante construetive de R¥‘eristicile robosilor industrial 24 ordonate articulat-cilindrice cu arhitecturd generali de tip ,,brat nobil in plan orizontal” (tip SCARA) cu cinematica RyT:R3 ordonate articulat-cilindrice cu arhitectur generala de tip ,brat nobil in plan orizontal” (tip SCARA) cu cinematica R,R:T3 rdonate carteziene cu arhitecturd generali de tip ,portal simplu” Figura 1.2. Variante constructive de RI22 ROBOTI INDUSTRIALI, SISTEME $I TEHNOLOGII DE FABRICATIE ROBOTIZATA 2, Robofi in coordonate carteziene cu arhitectura generali de tip portal dublu” cu structura portant’ inchisé wd Aa €3, Robofi in coordonate carteziene cu arhitectura general de tip ,,portal dublu” cu structuré portant’ deschist ro ~_— £2, Robofi cu actionare paraleti, cu arhitecturii general de tip ,robot hexapod” Figura 1.2: Variante constructive de RITipologia si caracteristicile robotilor industriali 23 ARCINA MAXDMA TRANSPORTABILA [DE RL (PORTANTA) Figura 13a24 ROBOT! INDUSTRIALI, SISTEME $1 TEHNOLOGII DE FABRICATIE ROBOTIZATA [nozott mpusrasats] Figura 1.3 b