Tổng quan về phương pháp điều khiển tựa theo thụ động và
một số kết quả nghiên cứu mở rộng
Nguyễn Doãn Phước , Nguyễn Tiến Hiếu
Trường Đại học Bách khoa Hà Nội - Bộ môn Điều khiển tự động
e−Mail: phuocnd−ac@mail.hut.edu.vn
Tóm tắt
Phương pháp điều khiển tựa theo thụ động được lưu
tâm và phát triển nhiều trong những năm gần đây. Bài
báo này sẽ trình bày tóm tắt những kết quả chính của
phương pháp điều khiển tựa theo thụ động với các
chứng minh được diễn giải lại một cách đơn giản, dễ
hiểu hơn cũng như nhất quán chỉ dựa trên nền một
định nghĩa trong không gian trạng thái về hệ thụ động
đã được bàn ở tài liệu [5]. Ngoài ra, bài báo còn đưa
ra thêm một số nghiên cứu chuyên sâu được phát biểu
dưới dạng các hệ quả, nhằm mở rộng hơn nữa phạm
vi và khả năng ứng dụng của phương pháp.
1. Đặt vấn đề
Cho tới nay, tính ổn định Lyapunov được xem như là
một trong các chỉ tiêu chất lượng hàng đầu mà bất cứ
một bài toán điều khiển nào cũng phải đạt được. Song
có thể thấy, ở những bài toán điều khiển phi tuyến, do
không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng, nên chỉ riêng
việc làm ổn định Lyapunov cho đối tượng điều khiển
là chưa đủ và rất có thể một hệ thống MIMO phi
tuyến, mô tả bởi:
⎧ dx
⎪ = f ( x, u)
⎨ dt (1)
⎪ y = g( x, u)
⎩
trong đó x∈Rn là vector của n tín hiệu trạng thái
u ∈Rm là vector của m tín hiệu đầu vào (tín hiệu điều
khiển), y∈Rm là vector của m tín hiệu đầu ra, đã ổn
định tiệm cận Lyapunov toàn cục (ứng với u = 0 ) ,
song không tốt vì có thể với u ≠ 0 , hệ lại có quỹ đạo
trạng thái x ( t ) tiến tới tận vô cùng. Chẳng hạn hệ với
một biến trạng thái:
dx
= −x3 + x( x2 + 1)u
dt
là ổn định tiệm cận toàn cục Lyapunov, nhưng khi
t
u = 1 thì lại có quỹ đạo trạng thái x ( t ) = e x 0 với giá
trị đầu x ( 0 ) = x 0 tùy ý là không bị chặn lim x(t) = ±∞ .
t→∞
Đó cũng chính là lý do tại sao gần đây xuất hiện thêm
một số khái niệm ổn định phi tuyến mới bổ sung thêm
nhằm đánh giá lại một cách chặt chẽ hơn chất lượng
động học của hệ thống, như [2], [3]: ổn định
vào−trạng thái (ISS), ổn định tích phân vào−trạng thái
(iISS), ổn định vào−ra (IOS) …. Tuy nhiên, khác với
lý thuyết Lyapunov (cụ thể là phương pháp Lyapunov
gián tiếp), những ứng dụng của các khái niệm ổn định
này còn bị hạn chế vì tính kết nối của chúng cho bài
toán thiết kế bộ điều khiển nhằm tạo ra cho hệ thống
có được các tính chất ổn định nêu trên.
Điều này có lẽ cũng đã giải thích được phần nào cho
câu hỏi tại sao trong vài năm trở lại đây, phương pháp
điều khiển tựa theo thụ động (passivity based
control) lại được đón chào và nghiên cứu nhiều như
vậy, đặc biệt là khi phải điều khiển các đối tượng cơ
như tay máy, robot, hay các hệ Euler−Lagrange ….
Hệ thụ động là hệ không tự sinh ra năng lượng và
được định nghĩa trên cơ sở bảo toàn năng lượng (giữa
năng lượng tiêu thụ và năng lượng đã cung cấp cho
nó). Một hệ thụ động cũng là hệ ổn định theo nghĩa
Lyapunov, nhưng rộng hơn, nó còn cho thấy sự ảnh
hưởng của tín hiệu vào u (và ra y ) tới chất lượng
động học hệ thống thông qua dạng quỹ đạo trạng thái
x ( t ) của hệ. Với đặc điểm như vậy và cũng để có
được một kết quả điều khiển với chất lượng động học
tốt hơn, người ta đã chuyển bài toán điều khiển ổn
định Lyapunov thông thường sang bài toán thụ động
hóa đối tượng điều khiển và gọi nó là bài toán ®iÒu
khiÓn tùa theo thô ®éng.
Hơn nữa, ở bài toán điều khiển thụ động hóa, như sau
này còn thấy rõ, ta không cần phải phản hồi tất cả các
biến trạng thái của đối tượng. Thậm chí, khi đối tượng
thỏa mãn một số điều kiện đặc biệt, ta còn có thể thay
điều khiển phản hồi trạng thái bằng điều khiển phản
hồi đầu ra, tức là không cần phải sử dụng bộ quan sát
trạng thái, điều mà trong điều khiển phi tuyến hiện
nay chưa được giải quyết triệt để.
2. Hệ phi tuyến thụ động
2.1 Định nghĩa hệ thụ động
Khái niệm hÖ thô ®éng (passive) đã có trong lý
thuyết điều khiển tuyến tính. Đó là những hệ mà hàm
truyền đạt G ( s ) của nó thỏa mãn:
Re(G ( s ) ) > 0 khi Re( s ) > 0 (2)
trong đó Re( ⋅ ) là ký hiệu phép tính lấy phần thực của
một số phức. Những hàm truyền đạt (hay hàm phức
nói chung) thỏa mãn (2) có tên gọi là hµm
thùc−d−¬ng (positive real). Các hàm thực−dương
G ( s ) có những tính chất cơ bản sau (xem thêm [4]):
− Không có điểm không và điểm cực nằm bên phải
trục ảo. Các điểm không và điểm cực nằm trên
trục ảo đều là những điểm đơn.
− Có bậc tương đối không lớn hơn 1.
Mở rộng ra, người ta còn đưa ra khái niệm hệ tuyến
tính với hàm truyền đạt G ( s ) là thô ®éng chÆt
(strictly passive) nếu
Re(G ( s ) ) > 0 khi Re( s ) ≥ 0
Tên gọi hệ thụ động tuyến tính được bắt nguồn từ uy = uc T x
mạch RLC, là những mạch điện chỉ gồm các phần tử
dS 1 ⎡⎛ dx ⎞ ⎤
T
tiêu thụ điện năng như điện trở R, cuộn dây L, tụ điện T dx
≥ = ⎢⎜ ⎟ Px + x P ⎥
C …. Tự bản thân mạch RLC không sinh ra năng dt 2 ⎢⎝ dt ⎠ dt ⎥
⎣ ⎦
lượng, nên nó được gọi là mạch thụ động. Đặc biệt, 1⎡
các mạch điện thụ động đều có điện trở phức G ( s ) là = ( Ax + bu ) Px + x P ( Ax + bu )⎤⎦⎥
T T
2 ⎣⎢
hàm thực dương.
Chuyển sang hệ phi tuyến, khái niệm thụ động được =
1 T
2
( )
x PA + AT P x + ubT Px
định nghĩa như sau [5]:
tức là:
§Þnh nghÜa 1: HÖ phi tuyÕn MIMO víi m tÝn hiÖu
vµo vµ m tÝn hiÖu ra, m« t¶ bëi (1) ®−îc gäi lµ:
1 T
u( c T − bT P ) x ≥
2
(
x PA + AT P x ) (7)
a) Thô ®éng (passive), nÕu tån t¹i mét hµm
x¸c ®Þnh d−¬ng S ( x ) , gäi lµ hµm tr÷ n¨ng
Do (7) luôn đúng với mọi x và u nên cuối cùng ta suy
l−îng (storage function), sao cho víi mäi
ra được:
t > 0 lu«n cã: ⎧⎪ c = Pb
⎨
dS( x ) ⎪⎩PA + A P ≤ 0 xác ®Þnh bán âm
T
≤ uT y (3)
dt
Vậy, theo định lý Kalman−Yakubovish−Popov [4],
b) Thô ®éng chÆt (strictly passive), nÕu tån t¹i hàm truyền đạt:
mét hµm tr÷ n¨ng l−îng S ( x ) , vµ mét hµm −1
T
x¸c ®Þnh d−¬ng η ( x ) , gäi lµ hµm tiªu t¸n G(s) = c (sI−A) b
n¨ng l−îng (dissipative function), sao cho: của hệ (6) phải là hàm thực−dương, hoàn toàn phù
dS( x ) hợp với định nghĩa về hệ thụ động tuyến tính.
≤ uT y − η ( x ) (4)
dt Hệ tuyến tính (6) mà ta vừa khảo sát còn có một đặc
điểm là tín hiệu ra y không phụ thuộc trực tiếp tín
Trong ứng dụng cũng như nghiên cứu lý thuyết, hai
công thức định nghĩa (3) và (4) đôi khi còn được thay hiệu vào ( y = c T x ) . Chính vì vậy nó được gọi là hệ
bằng dạng khác thu được nhờ tích phân cả hai vế theo không có dẫn truyền vào−ra (no throughput). Tương
t như sau: ứng, đối với hệ phi tuyến (1) ta cũng có định nghĩa:
− Hệ (1) là thụ động nếu có: §Þnh nghÜa 2: HÖ phi tuyÕn MIMO (1) sÏ ®−îc gäi
t lµ kh«ng cã dÉn truyÒn vµo−ra (no through−
S( x( t )) − S( x(0)) ≤ ∫ u(τ )T y(τ )dτ (5) put), nÕu:
0
y = g( x)
− Hệ (1) là thụ động chặt nếu có:
t t 2.2 Những tính chất cơ bản của hệ thụ động
S( x( t )) − S( x(0)) + ∫ η ( x(τ ))dτ ≤ ∫ u(τ )T y(τ )dτ
0 0 Sau đây ta sẽ làm quen một số tính chất cơ bản của hệ
Giống như ở mạch RLC, khái niệm trên, cụ thể là phi tuyến thụ động xác định bởi định nghĩa 1.
công thức (5), được hình thành từ quan điểm cho rằng §Þnh lý 1: XÐt hÖ phi tuyÕn MIMO (1). Khi ®ã:
ở hệ thụ động phi tuyến, năng lượng hiện có bên trong a) NÕu hÖ lµ thô ®éng th× nã sÏ æn ®Þnh
hệ trong khoảng thời gian [ 0 , t ] , được đo bằng Lyapunov t¹i gèc 0 .
S( x( t )) − S( x(0)) , không thể lớn hơn năng lượng đã b) NÕu hÖ lµ thô ®éng chÆt th× nã sÏ æn ®Þnh
cung cấp cho hệ trong khoảng thời gian đó, tính bởi tiÖm cËn Lyapunov t¹i gèc 0 .
t
c) NÕu hÖ lµ thô ®éng chÆt th× nã sÏ lµ pha cùc
∫ u(τ ) y(τ )dτ . Với quan điểm này, người ta đã gọi
T
0
tiÓu (minimum phase), tøc lµ ë chÕ ®é ®éng
S ( x ) là hàm trữ năng lượng (storage function). häc kh«ng, quü ®¹o tr¹ng th¸i sÏ tiÖm cËn
vÒ gèc 0.
Xét trường hợp đặc biệt, khi hệ thụ động (1) là SISO
tuyến tính: d) NÕu hÖ lµ thô ®éng (kh«ng chÆt) th× ë chÕ
®é ®éng häc kh«ng, c¸c quü ®¹o tr¹ng th¸i
⎧ dx cña nã sÏ bÞ chÆn trong mét l©n cËn cña gèc
⎪ = Ax + bu
⎨ dt (6) 0 , ®−îc gäi lµ hÖ pha cùc tiÓu yÕu (weakly
⎪ y = cT x minimum phase).
⎩
và giả sử rằng nó có hàm trữ năng lượng S ( x ) : Chøng minh: Xét quan hệ (3) của hệ thụ động khi
dS( x ) dS( x )
S( x ) =
1 T
x Px u = 0 thì do ≤ 0 hoặc = −η ( x ) < 0 với
2 dt dt
mọi x ≠ 0 ta xác định được ngay rằng hàm trữ năng
với P là một ma trận đối xứng xác định dương thích
lượng S ( x ) chính là hàm Lyapunov của hệ, tức là
hợp. Khi đó, theo (3) phải có:
cũng có ngay được khẳng định a) và b). Tương tự, xét
quan hệ (3) với y = 0 ta đến được hai khẳng định còn dS
= Lf S( x ) + Lh S( x )u ≤ uy = g( x )u
lại là c) và d). ♦ dt
hay
y
w u
HÖ H1 Lf S( x ) + ⎡⎣ Lh S( x ) − g( x )⎤⎦ u ≤ 0 (10)

Do (10) đúng với mọi x và mọi u nên từ đây ta suy ra

z
H.1 HÖ håi tiÕp HÖ H2 được:
⎧⎪ Lf S( x ) ≤ 0
⎨ (11)
⎪⎩ Lh S( x ) = g( x )
§Þnh lý 2: XÐt hÖ håi tiÕp m« t¶ ë h×nh H1 víi:
⎧ dx1 ⎧ dx2 Kết quả thứ nhất Lf S( x ) ≤ 0 trong (11) cho thấy hệ
⎪ = f ( x1, u) ⎪ = f ( x2, y)
H1: ⎨ dt 1 vµ H2: ⎨ dt 2 phi tuyến thụ động là ổn định Lyapunov tại gốc 0
⎪ y = g ( x1, u) ⎪z = g ( x2, y) (nhưng chưa chắc đã ổn định tiệm cận), phù hợp với
⎩ 1 ⎩ 2
nội dung của định lý 1. Còn từ kết quả thứ hai trong
lµ hai hÖ con thô ®éng. Khi ®ã: (11), sau khi đạo hàm hai vế dọc theo vector h ( x ) ta
a) HÖ kÝn còng lµ mét hÖ thô ®éng. thu được:
b) HÖ kÝn sÏ thô ®éng chÆt, nÕu c¶ hai hÖ con Lh g( x ) = L2h S( x )
H1 vµ H2 lµ thô ®éng chÆt.
Chøng minh: Gọi S 1 ( x 1 ) , S 2 ( x 2 ) là hai hàm trữ Vậy, ở những điểm trạng thái x0 thỏa mãn (9) thì:
năng lượng của các hệ thụ động H1, H2, tức là: Lh g( x0 ) = L2h S( x0 ) ≠ 0
dS1 dS2
≤ uT y và ≤ yT z nên hệ phải có bậc tương đối bằng 1 ([2], [4]). ♦
dt dt
Khi đó, do w = u + z ta sẽ có với S = S 1 + S 2 : 3. Hai dạng bài toán điều khiển tựa theo
dS
≤ uT y + zT y = wT y
thụ động
dt
3.1 Ý nghĩa của hai bài toán điều khiển thụ động
hay S ( x ) , x = ( x 1 , x 2 ) T chính là hàm trữ năng lượng Xét đối tượng phi tuyến MIMO affine mô tả bởi:
của hệ hồi tiếp và do đó hệ hồi tiếp là thụ động.
⎧ dx m
Cũng như vậy, khi cả hai hệ H1, H2, là thụ động chặt ⎪ = f ( x) + H( x)u = f ( x) + ∑ hi( x)ui
thì do ⎨ dt i=1 (12)
⎪ y = g( x)
dS ⎩
≤ wT y − η1 ( x1 ) − η2 ( x2 )
dt trong đó
trong đó η 1 ( x 1 ) là hàm tiêu tán của H1 và η 2 ( x 2 ) là H(x) = (h1(x), h2(x), … , hm(x))
hàm tiêu tán của H2, nên hệ hồi tiếp là thụ động chặt
là các vector cột của ma trận H ( x ) và u i , i = 1 , … , m
với hàm tiêu tán η ( x ) = η 1 ( x 1 ) + η 2 ( x 2 ) . ♦
là các phần tử của vector u :
§Þnh lý 3: NÕu hÖ phi tuyÕn SISO kh«ng cã dÉn T
u = (u1, u2, … , um)
truyÒn vµo−ra d¹ng affine:
⎧ dx Giả sử rằng đối tượng (12) là thụ động, tức là tồn tại
⎪ = f ( x) + h( x)u hàm trữ năng lượng S ( x ) thỏa mãn (3). Khi đó, với
⎨ dt (8)
⎪ y = g( x) bộ điều khiển phản hồi đầu ra:
⎩ u = −λ y = −λ g( x ) (13)
lµ thô ®éng víi hµm tr÷ n¨ng l−îng S ( x ) , th×
nã sÏ cã bËc t−¬ng ®èi 1 t¹i nh÷ng ®iÓm tr¹ng trong đó λ > 0 là một hằng số dương tùy chọn, sẽ có:
th¸i x 0 mµ ë trong l©n cËn c¸c ®iÓm ®ã cã dS( x )
≤ −λ yT y = −λ g( x )T g( x ) ≤ 0, ∀x
dt
L2hS( x0 ) ≠ 0 (9)
Như vậy, theo định lý LaSalle [4], hệ kín (hình H2) là
Chú ý: Ký hiệu đạo hàm Lie L2hS( x) trong công thức (9) ổn định Lyapunov và:
lim g( x( t )) = 0 (14)
được hiểu như sau: t →∞
∂S( x) ∂S( x)
LhS( x) = h( x) và là đạo hàm Jacobi
∂x ∂x w=0 u y
( ) H.2 HÖ håi tiÕp HÖ (12)
L2hS( x) = Lh LhS( x)
®Çu ra.
Chøng minh: Do có giả thiết hệ (8) là thụ động với λ
hàm trữ năng lượng S ( x ) , nên theo (3) phải có:
Ngoài ra, hệ sẽ còn là ổn định tiệm cận nếu:
W ( x ) = λ g( x ) g( x )
T
là hàm xác định dương, hay:
g( x ) = 0 ⇔ x=0
Xét tiếp tập các điểm trạng thái:
Z = { x | y = g( x ) = 0 } (và tiệm cận).
Nếu tập Z chỉ có phần tử duy nhất là điểm gốc tọa độ
dS( x )
0 thì hiển nhiên xác định âm, do đó hệ kín ở
dt
hình H2 là ổn định tiệm cận Lyapunov.
Khi tập Z có nhiều phần tử, thì do quỹ đạo trạng thái
x ( t ) lúc nằm trong Z phải thỏa mãn:
dS( x )
= Lf S( x ) − λ LH S( x ) ⋅ g( x )
dt
= Lf S( x )
trong đó L H S là ký hiệu của:
LHS = (L h1 S, Lh2 S, … , Lh S
m )
nên hệ kín cũng sẽ ổn định tiệm cận Lyapunov khi
hàm Lf S( x ) là xác định âm, hay lúc ở trong Z các
quỹ đạo trạng thái của đối tượng sẽ tiệm cận về gốc.
Sử dụng thêm khái niệm mới tù dß ®−îc tíi gèc, định
nghĩa như sau:
§Þnh nghÜa 3: HÖ phi tuyÕn MIMO (1) sÏ ®−îc gäi
lµ tù dß tíi gèc (zero−state detectability), nÕu
khi kh«ng bÞ kÝch thÝch ( u = 0 ) , c¸c quü ®¹o
tr¹ng th¸i tù do cña hÖ thuéc tËp hîp :
Z = { x | y = g( x,0) = 0 } cùng có được một hệ thụ động (hình H4). Ta đi đến
®Òu tiÕn tiÖm cËn vÒ gèc 0.
thì các kết quả trên sẽ được tổng kết chung lại thành:
§Þnh lý 4: HÖ kÝn ë h×nh H2 gåm ®èi t−îng kh«ng
cã dÉn truyÒn vµo−ra d¹ng affine (12) vµ bé
®iÒu khiÓn ph¶n håi ®Çu ra (13) sÏ:
a) æn ®Þnh Lyapunov, nÕu ®èi t−îng (12) lµ
thô ®éng.
b) Mäi quü ®¹o tr¹ng th¸i x ( t ) cña hÖ kÝn lµ bÞ
chÆn vµ tháa m∙n (14).
c) æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov, nÕu cã quan hÖ
(15).
d) æn ®Þnh tiÖm cËn Lyapunov, khi vµ chØ khi
®èi t−îng (12) lµ thô ®éng vµ tù dß tíi gèc.
Nội dung định lý 4 cho thấy ta có thể chuyển bài toán
điều khiển ổn định đối tượng (12) thành bài toán điều
khiển thụ động cho nó. Nói cách khác nếu như ta đã
tìm cho đối tượng (12), được giả thiết chưa phải thụ
động, một bộ điều khiển phản hồi trạng thái tĩnh
(regular feedback):
u = a ( x) + B( x ) w
sao cho, hệ:
⎧ dx
⎪ = f ( x) + H( x)a( x) + H( x)B( x)w
⎨ dt (18)
⎪ y = g( x)
⎩
(15) trở thành thụ động (và tự dò được tới gốc, hoặc thụ
động chặt), thì khi đó ta cũng có ngay bộ điều khiển
phản hồi đầu ra đơn vị (13) làm nó ổn định Lyapunov
§Þnh nghÜa 4: Bµi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n
håi tr¹ng th¸i (17) cho ®èi t−îng (12) ®Ó cã
®−îc hÖ thô ®éng (18), ®−îc gäi lµ bµi to¸n
®iÒu khiÓn ph¶n håi thô ®éng (feedback
passivity).
w y
Bé ®iÒu u
HÖ (12)
khiÓn (17)
x
H.3 Bµi to¸n ®iÒu khiÓn ph¶n håi thô ®éng.
(16) Song, như sau này ở mục 3.2 tiếp ngay sau chỉ rõ, bài
toán điều khiển phản hồi thụ động nêu trên (hình H3)
có những hạn chế cơ bản làm nó chỉ có thể thực hiện
được với một lớp các đối tượng phi tuyến affine nhất
định, chẳng hạn nó không thể áp dụng được cho các
đối tượng (12) có bậc tương đối khác 1, hoặc không
phải là pha cực tiểu yếu. Để có thể mở rộng bài toán
cho cả những đối tượng như vậy, người ta đã tạo ra
thêm khả năng lựa chọn là không những thiết kế bộ
điều khiển phản hồi trạng thái (17) mà còn xác định
đầu ra ảo y = g( x ) khác thích hợp hơn đầu ra mặc
định y = g( x ) ban đầu của đối tượng (12), để cuối
bài toán điều khiển thụ động thứ hai phát biểu như
sau:
§Þnh nghÜa 5: Bµi to¸n thiÕt kÕ bé ®iÒu khiÓn ph¶n
håi tr¹ng th¸i (17) vµ ®Çu ra ¶o y = g( x ) cho
®èi t−îng (12) ®Ó hÖ thu ®−îc:
⎧ dx
⎪ = f ( x) + H( x)a( x) + H( x)B( x)w
⎨ dt
⎪ y = g( x)
⎩
trë thµnh thô ®éng, ®−îc gäi lµ ®iÒu khiÓn
ph¶n håi thô ®éng hãa (feedback passivation).
w y
Bé ®iÒu u x
HÖ (12) g( x )
khiÓn (17)
H.4 Bµi to¸n ®iÒu khiÓn ph¶n håi thô ®éng hãa.
Ví dụ 1: Để minh họa việc có thể thụ động hóa đối
tượng điều khiển chỉ bằng cách chọn tín hiệu đầu ra
(17)
thích hợp, ta xét đối tượng Hamilton với mô hình
trạng thái như sau:
 ⎧ ⎛ ⎞
T §Þnh lý 5: Mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i
⎪ dp = ⎜ ∂H( p, q) ⎟ tÜnh u = a ( x ) + b ( x ) w kh«ng lµm thay ®æi ®−îc
⎪ dt ⎜ ∂q ⎟ bËc t−¬ng ®èi cña hÖ phi tuyÕn (8).
⎪ ⎝ ⎠
⎨
⎪ dq ⎛ ∂H( p, q) ⎞
T Chøng minh: Hệ kín gồm đối tượng (8) và bộ điều
⎪ = −⎜ ⎟ +u khiển u = a ( x ) + b ( x ) w có mô hình:
⎪⎩ dt ⎜ ∂p ⎟
⎝ ⎠ ⎧ dx
⎪ = f ( x) + h( x)a( x) + h( x)b( x)w
( ) ⎨ dt
T (20)
trong đó x = pT , qT là vector trạng thái và ⎪ y = g( x)
⎩
1 Từ đây suy ra được:
H( p, q) = qT M( p)q + V( p)
2
Lhb Lkf + ha g = bLh Lkf + ha g
là hàm năng lượng với M( p) là ma trận đối xứng xác
định dương (ma trận động năng) và V( p) là hàm thế (
= b Lh Lkf g + aLh Lkf −1 Lh g )
năng cũng xác định dương. Khi đó do: và điều này cho thấy:
dH ∂H dp ∂H dq − Khi đối tượng (8) có bậc tương đối r = 1 , tức là
= +
dt ∂p dt ∂q dt Lh g( x ) ≠ 0 , thì với Lhb g( x ) = bLh g( x ) ≠ 0 , hệ
T T kín (20) cũng phải có bậc tương đối bằng 1.
⎛ dq ⎞ dp ⎛ dp ⎞ dq T dp
= ⎜⎜ u − ⎟⎟ +⎜ ⎟ =u − Khi đối tượng (8) có bậc tương đối r > 1 , thì
⎝ dt ⎠ dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ dt dt
do Lh g( x ) = 0 , nên có Lhb Lkf + ha g = bLh Lkf g . Bởi
nên ta chỉ cần chọn vector tín hiệu đầu ra:
vậy hệ kín (20) cũng phải có bậc tương đối đúng
T
dp ⎛ ∂H ⎞ bằng r > 1 . ♦
y= =⎜ ⎟
dt ⎜⎝ ∂q ⎟⎠ §Þnh lý 6: Mäi bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i
tÜnh u = a ( x ) + b ( x ) w kh«ng lµm thay ®æi ®−îc
là sẽ được một hệ thụ động. ♦ tÝnh pha cùc tiÓu (yÕu) cña hÖ phi tuyÕn (8).
Mở rộng nội dung ví dụ trên, ta có khẳng định sau:
Chøng minh: Gọi r là bậc tương đối của đối tượng
HÖ qu¶ 1: NÕu hÖ affine nhiÒu ®Çu vµo (8). Không mất tính tổng quát nếu ta cho rằng (8) có
dx dạng mô hình chuẩn (xem thêm [2] và [4]):
= f ( x) + H( x)u (19)
dt ⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 ⎞
lµ æn ®Þnh (tiÖm cËn) Lyapunov víi hµm ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Lyapunov V ( x ) th× khi kÕt hîp cïng víi vector ⎜ xr−1 ⎟ ⎜ ⎟
xr
tÝn hiÖu ®Çu ra d⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ xr ⎟ = ⎜ϕ( x) + γ ( x)u⎟ (21)
y = ( LHV( x))
T dt ⎜
x ⎟ ⎜ µ1( x) ⎟
⎜ r+1 ⎟ ⎜ ⎟
trong ®ã ký hiÖu LHV( x) ®−îc hiÓu theo nghÜa ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ x ⎟ ⎜ µ ( x) ⎟
(16), nã sÏ trë thµnh mét hÖ thô ®éng (chÆt) ⎝ n ⎠ ⎝ n−r ⎠
øng víi hµm tr÷ n¨ng l−îng V ( x ) .
y = x1
Chøng minh: Điều này là hiển nhiên vì từ giả thiết
Khi đó, ở chế độ động học không:
ổn định Lyapunov của (19), tức là tồn tại hàm không
âm W ( x ) thỏa mãn (theo LaSalle [4]): ϕ ( x)
y = x1 = 0 ⇒ x2 = = xr = 0 và u = −
Lf V( x) ≤ −W( x) ≤ 0 γ ( x)
⎛ξ ⎞
ta có: quỹ đạo trạng thái của nó x = ⎜ ⎟ , trong đó:
⎜ ⎟
dV( x) ⎝ z⎠
= Lf V( x) + LHV( x)u
dt
ξ = ( x1 , , xr ) , z = ( xr +1 , , xn )
T T

≤ −W( x) + LHV( x)u = y u − W( x)

T
♦
⎛0⎞
sẽ có ξ = 0 hay x = ⎜ ⎟ với z là nghiệm của:
3.2 Điều kiện cần cho bài toán điều khiển phản hồi ⎝ z⎠
thụ động
⎛ µ1(0, z) ⎞
Nội dung định lý 1 và 3 cho thấy công việc điều khiển dz ⎜ ⎟
một đối tượng để nó trở thành thụ động là ít nhất phải = ⎟ = f ( z) (22)
dt ⎜⎜ ⎟
làm cho đối tượng đó có được bậc tương đối bằng 1 ⎝ µn−r (0, z)⎠
và trở thành hệ pha cực tiểu yếu. Một số kết quả trình
Hệ kín gồm đối tượng (21) và bộ điều khiển phản hồi
bày sau đây sẽ cho thấy điểm này cũng chính là sự
trạng thái u = a ( x ) + b ( x ) w cũng có mô hình chuẩn:
hạn chế cơ bản của bài toán phản hồi thụ động.
 ⎛ x1 ⎞ ⎛ ⎞
( )
T
x2 z = ( z1 , … , zn )
T
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ x = ξ T , zT ,
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ xr−1 ⎟ ⎜ xr ⎟ là vector trạng thái và b(ξ , z ) là hàm khả nghịch
d⎜ ⎟ ⎜ ⎟ trong toàn bộ không gian trạng thái.
⎜ xr ⎟ = ⎜ϕ( x) + γ ( x)a( x) + γ ( x)b( x)w⎟ (23)
dt ⎜
x ⎟ ⎜ µ1( x) ⎟ Giả thiết rằng hệ con không bị kích thích của (24) là:
⎜ r+1 ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ dξ
⎜ x ⎟ ⎜ ⎟ = f (ξ ) (25)
⎝ n ⎠ ⎝ µn−r ( x) ⎠
dt
ổn định tiệm cận, hay mọi nghiệm ξ ( t ) của (25) đều
y = x1
tiến tiệm cận về gốc tọa độ 0. Khi đó ta thấy:
Từ đây ta lại thấy ở chế độ động học không:
− Nếu chọn tín hiệu đầu ra là y = z1 thì lúc ở chế độ
ϕ (0, z ) + γ (0, z )a(0, z )
ξ =0 , w =− động học không y = z1 = 0 ⇒ z2 = = zn = 0 ,
γ (0, z )b(0, z )
a(ξ ,0) ⎛ξ ⎞
⎛0⎞ u=− , quỹ đạo trạng thái x = ⎜⎜ ⎟⎟ là tiệm
hệ kín cũng có quỹ đạo trạng thái x = ⎜ ⎟ với z là b(ξ ,0)
⎝ z⎠ ⎝0⎠
nghiệm của (22) giống như của đối tượng. Vậy bộ cận về gốc tọa độ 0, hay hệ là pha cực tiểu. Song
điều khiển tĩnh u = a ( x ) + b ( x ) w đã không làm thay nó lại có bậc tương đối bằng n.
đổi được dạng quỹ đạo trạng thái x ( t ) của đối tượng − Nếu chọn tín hiệu đầu ra là y = zn thì hệ sẽ có bậc
ở chế độ động học không, do đó không thể biến một tương đối bằng 1, song ở chế độ động học không
đối tượng không pha cực tiểu thành pha cực tiểu và zn = 0 quỹ đạo trạng thái x sẽ không tiến về gốc 0
ngược lại. ♦ dzi −1
Chú ý: Hai kết luận trên (định lý 5 và 6) về hệ SISO vì có các khâu tích phân = zi , 2 ≤ i ≤ n .
dt
(8) cũng đúng cho cả hệ MIMO phi tuyến (12). Song − Với các lựa chọn đầu ra còn lại y = zi , 1 < i < n ,
ở đây, với mục đích chính là nêu bật lên được sự hạn
chế của bài toán phản hồi thụ động (feedback hệ sẽ không có cả tính pha cực tiểu cũng như bậc
passivity) một cách đơn giản nhất, nên bài báo đã chỉ tương đối 1. ♦
trình bày nội dung của nó cho hệ SISO (8). Ví dụ trên là một minh họa về khó khăn của bài toán
Hai định lý 5 và 6 khẳng định bài toán điều khiển thụ điều khiển tựa theo thụ động. Vì vậy, cho tới nay, lý
động (feedback passivity) chỉ có thể có lời giải nếu thuyết điều khiển tựa theo thụ động, một cách tổng
đối tượng điều khiển là pha cực tiểu yếu và có bậc quát, có lẽ cũng chỉ mới được giải quyết được triệt để
tương đối bằng 1. Ở những đối tượng không thỏa mãn cho một số lớp các đối tượng phi tuyến SISO đặc biệt.
hai điều kiện này, ta phải áp dụng phương pháp điều Đó là những đối tượng có cấu trúc truyền ngược hoặc
khiển phản hồi thụ động hóa (feedback passivation). truyền thẳng qua khâu tích phân.
4.1 Thụ động hóa hệ có cấu trúc truyền ngược qua
4. Điều khiển phản hồi thụ động hóa
khâu tích phân (backwarding technique)
Hai định lý 5 và 6 cho thấy công việc đầu tiên của
Hình H5 mô tả cấu trúc của một hệ phi tuyến SISO
việc thụ động hóa một đối tượng SISO bất kỳ là phải
truyền ngược qua khâu tích phân. Nó có một tín hiệu
xác định tín hiệu đầu ra ảo y = g( x ) để với nó, đối
vào u và mô tả bởi:
tượng có được bậc tương đối 1 và tính pha cực tiểu ⎧ dz
yếu. Song điều này lại thường trái ngược nhau, tức là ⎪⎪ dt = f ( z ) + h( z )ξ
nếu giảm được bậc tương đối thì thường lại làm hỏng ⎨ (26)
tính pha cực tiểu. Ví dụ sau minh họa điều đó. ⎪ dξ = µ ( z, ξ ) + u
⎪⎩ dt
Ví dụ 2 ([1]): Xét hệ có một đầu vào u, mô tả bởi:
⎧ dξ
⎪ = f (ξ ) + h(ξ , z ) zk víi 1 ≤ k ≤ n u ξ dz z
⎪ dt
⎪ dz1
∫ dt
= f ( z ) + h( z )ξ
⎪ = z2
⎪ dt µ(z,ξ)
⎪ dz2
⎨ = z3 (24)
⎪ dt
⎪ H.5 HÖ truyÒn ng−îc qua kh©u tÝch ph©n.
⎪
⎪ dzn = a(ξ , z ) + b(ξ , z )u
⎪ dt
⎪ Ở đây, trong mô hình (26), hệ con:
⎩
dz
trong đó: = f ( z ) + h( z )ξ (27)
dt
với tín hiệu đầu vào "ảo" ξ và vector trạng thái z , dV ( z,ξ )
= L( f + hξ )U ( z ) + v ⎡⎣ − LhU ( z ) + w⎤⎦
cũng có thể là một hệ có cấu trúc truyền ngược. dt
Một hệ truyền ngược với tất cả các hệ con bên trong = L( f + hξ )U ( z ) − LhvU ( z ) + vw
nó cũng có cấu trúc truyền ngược, được gọi là hÖ cã
cÊu tróc truyÒn ng−îc tuyÖt ®èi, sẽ có mô hình dạng = L( f + hr )U ( z ) + yw (v × v = y )
tổng quát như sau: ≤ −W ( z ) + yw ≤ yw
⎧ dx1 Điều này khẳng định tính thụ động của (33) ứng với
⎪ dt = f1 ( x1 ) + h1 ( x1 ) x2
⎪ đầu ra y = ξ − r ( z ) . ♦
⎪ dx2 = f ( x , x ) + h ( x , x ) x Có thể thấy định lý 7 đã cho phép ta thực hiện cuốn
⎪ 2 1 2 2 1 2 3
⎨ dt chiếu việc thụ động hóa đối tượng truyền ngược qua
⎪
⎪ khâu tích phân (26). Tuy nhiên lại không xác định
⎪ dxn được phải làm gì nếu như yêu cầu của bài toán là thụ
⎪⎩ dt = fn ( x1 , … , xn ) + hn ( x1 , … , xn )u động chặt. Mặc dù tài liệu [1] đã đưa ra một điều kiện
liên quan tới tính tự dò được tới gốc cho bài toán thụ
§Þnh lý 7: Gi¶ sö r»ng hÖ con (27) cã hµm CLF động hóa chặt, song lại không chỉ ra làm thế nào để
(hµm ®iÒu khiÓn Lyapunov) U( z ) vµ bé ®iÒu đạt được điều kiện đó. Nội dung của hệ quả sau sẽ bù
khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i t−¬ng øng lµm nã æn đắp phần nào cho sự khiểm khuyết này.
®Þnh:
HÖ qu¶ 2: NÕu bé ®iÒu khiÓn (28) cã r ( 0 ) = 0 ®−îc
ξ = r( z) + v (28)
suy tõ hµm CLF U( z ) , lµm hÖ con (27) æn
Khi ®ã, víi tÝn hiÖu ®Çu ra y = ξ − r ( z ) vµ hµm ®Þnh tiÖm cËn, th× hÖ lín (26) øng víi tÝn hiÖu
tr÷ n¨ng l−îng ra y = ξ − r ( z ) sÏ ®−îc thô ®éng hãa chÆt víi
1 2 hµm tr÷ n¨ng l−îng (29) nhê bé ®iÒu khiÓn
V ( z , ξ ) = U ( z ) + ⎣⎡ξ − r( z)⎦⎤ (29)
2 ph¶n håi tr¹ng th¸i:
hÖ lín (26) sÏ ®−îc thô ®éng hãa b»ng bé ®iÒu u = w − µ ( z,ξ ) − ξ + r( z ) −
khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i: − LhU ( z ) + L( f + hξ )r( z ) (34)
u = w − µ ( z,ξ ) − LhU ( z ) + L( f + hξ )r( z ) (30)
Chøng minh: Thực hiện tương tự như đã làm ở định
Chøng minh: Cùng với bộ điều khiển phản hồi trạng lý 7, nhưng với bộ điều khiển (34), ta sẽ thu được:
thái (28), hệ con (27) trở thành: dV ( z,ξ )
⎡ ⎤
= L( f + hξ )U ( z ) + v ⎣ − LhU ( z ) − v + w⎦
dz dt
= f ( z ) + h( z )r( z ) + h( z )v (31)
dt = L( f + hξ )U ( z ) − LhvU ( z ) − v2 + vw
Do có giả thiết hệ (31) là ổn định, nên theo định lý
= L( f + hr )U ( z ) − v2 + yw
LaSalle [4] ta có:
L( f +rh)U( z) ≤ −W( z) ≤ 0 (32) 2
≤ −W ( z ) − ⎡⎣ξ − r( z )⎤⎦ + yw
với W ( x ) là một hàm xác định bán âm. Từ nội dung = yw − η ( z,ξ )
của định lý 5 ta suy ra tiếp được rằng hệ (31) với tín Vì W ( z ) xác định dương (hệ (31) ổn định tiệm cận)
hiệu ra y z = LhU( z) và hàm trữ năng lượng U ( z ) là và r ( 0 ) = 0 nên hàm:
một hệ thụ động. Nói cách khác, ở đây có: η(z,ξ) = W(z)+[ξ−r(z)]2
dU ( z ) cũng xác định dương. Vậy theo định nghĩa 1, hệ kín
≤ v LhU( z) = vyz
dt bao gồm đối tượng lớn (26), bộ điều khiển phản hồi
Bây giờ ta xét hệ kín bao gồm đối tượng (26) và bộ trạng thái (34) và tín hiệu ra y = ξ − r ( z ) là một hệ thụ
điều khiển phản hồi trạng thái (30) với mô hình: động chặt. ♦
⎧ dz 4.2 Thụ động hóa hệ có cấu trúc truyền thẳng qua
⎪⎪ dt = f ( z ) + h( z )ξ
⎨ (33) khâu tích phân (forwarding technique)
⎪ dξ = − L U ( z ) + L Hệ cã cÊu tróc truyÒn th¼ng tuyÖt ®èi được hiểu là
⎪⎩ dt h ( f + hξ ) r( z ) + w
hệ có mô hình ([1], [6]):
Khi đó với (33) và (28) có: ⎧ dx1
⎡ dξ ∂r( z ) dz ⎤ ⎪ dt = f1 ( x1 , … , xn ) + h1 ( x1 , … , xn )u
dV ( z,ξ ) ∂U ( z ) dz ⎪
= + ⎡ξ − r( z )⎤⎦ ⎢ − ⎥
dt ∂z dt ⎣ ⎣ dt ∂z dt ⎦ ⎪ dx2 = f ( x , … , x ) + h ( x , … , x )u
⎪ 2 2 n 2 2 n
⎨ dt (35)
⎡ dξ ⎤ ⎪
= L( f + hξ )U ( z ) + v ⎢ − L( f + hξ )r( z )⎥
⎣ dt ⎦ ⎪
⎪ dxn
Sử dụng tiếp quan hệ (32) được: ⎪⎩ dt = fn ( xn ) + hn ( xn )u
Tuy nhiên, với bài toán điều khiển thụ động hóa thì Chøng minh: Từ giả thiết về tính thụ động của hệ
cấu trúc truyền thẳng qua khâu tích phân của đối con (37) ta có:
tượng được quan tâm chỉ giới hạn ở: dU ( z )
≤ uyz = uLhU ( z ) và Lf U ( z ) ≤ 0 (43)
⎧ dξ dt
⎪⎪ dt = a( z ) + b( z )u
⎨ (36) Hệ kín, gồm đối tượng (36) và bộ điều khiển phản hồi
⎪ dz = f ( z ) + h( z )u đầu ra (39) có mô hình:
⎪⎩ dt ⎧ dξ
⎪⎪ dt = a( z ) − b( z ) LhU ( z ) + b( z )w
⎛ξ ⎞ ⎨ (44)
và x = ⎜ ⎟ , ξ = x 1 , z = ( x 2 , … , x n ) T là vector trạng
⎝ z⎠ ⎪ dz = f ( z ) − h( z ) L U ( z ) + h( z )w
⎪⎩ dt h
thái (hình H6), trong đó hệ con:
dz Bây giờ ta sẽ chứng minh rằng hàm V ( ξ , z ) cho trong
= f ( z ) + h( z )u (37) công thức (40) chính là hàm Lyapunov của hệ (44),
dt
hay hệ kín (44) là ổn định Lyapunov.
của nó có thể cũng có cấu trúc truyền thẳng.
Đạo hàm hai vế của (40) dọc theo quỹ đạo trạng thái
tự do của (44), sau đó thay (43) và (39) ứng với w = 0 ,
u z v ξ cũng như (41), vào kết quả thu được, sẽ có điều phải
dz
dt
= f ( z ) + h( z )u a ( z) ∫ chứng minh:
dV (ξ , z ) dU ( z ) dϕ (ξ , z ) dξ
= + +ξ
dt dt dt dt
b ( z) u
( )
2
≤ uLhU ( z ) = − LhU ( z ) ≤0
H.6 HÖ truyÒn th¼ng qua kh©u tÝch ph©n. Cuối cùng, theo nội dung hệ quả 1, do hệ kín (44) là
ổn định Lyapunov nên nó cũng là một hệ thụ động
ứng với hàm trữ năng lượng (40) và với đầu ra (42). ♦
Xét hệ truyền thẳng (36) với sơ đồ cấu trúc mô tả ở
hình H6. Hệ này có chứa khâu tích phân: Một định lý tương tự đã được Astolfi, Ortega,
dξ Serpulchre giới thiệu ở chương 3, tài liệu [1], trong đó
= v = a( z ) + b( z )u (38) công thức (41) xác định hàm ϕ ( ξ , z ) được thay bằng
dt
tích phân đường:
Dễ thấy khâu tích phân (38) với đầu ra y 0 = ξ là một ∞
1 ϕ ( z,ξ ) = ∫ ξ ( s) ⎡⎣ a( z( s)) − b( z( s)) LhU ( z( s))⎤⎦ ds
hệ thụ động, vì với hàm trữ năng lượng V0 (ξ ) = ξ 2 0
2
ta có: ⎛ξ ⎞
dV0 (ξ ) dξ và đường lấy tích phân là quỹ đạo nghiệm ⎜⎜ ⎟⎟ của
=ξ = ξ v = vy0 ⎝ z⎠
dt dt
⎛ ξ (0) ⎞ ⎛ ξ ⎞
§Þnh lý 8: NÕu hÖ con (37) lµ thô ®éng víi hµm tr÷ (44) khi w = 0 ứng với giá trị đầu ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜ ⎟ .
n¨ng l−îng U ( z ) vµ tÝn hiÖu ra y z = LhU ( z ) ⎝ z(0) ⎠ ⎝ z ⎠
Vấn đề cần bàn còn lại là sự tồn tại hàm xác định
th× hÖ lín (36) d¹ng truyÒn th¼ng sÏ ®−îc ®iÒu
dương ϕ ( ξ , z ) . Phần chứng minh của định lý cho
khiÓn æn ®Þnh Lyapunov b»ng bé ®iÒu khiÓn:
thấy, nếu tồn tại hàm ϕ ( ξ , z ) thỏa mãn (41) thì cũng
u = w − y z = w − LhU ( z ) (39) có hàm trữ năng lượng V ( ξ , z ) theo (40) và do đó
cũng sẽ có bộ điều khiển (39) phản hồi trạng thái làm
vµ d o ®ã, theo hÖ qu¶ 1, nã còng sÏ ®−îc ®iÒu
thụ động hóa đối tượng truyền thẳng (36), tức là làm
khiÓn ph¶n håi thô ®éng hãa b»ng bé ®iÒu
nó ổn định Lyapunov tại gốc. Nói cách khác, trong
khiÓn (39) vµ hµm tr÷ n¨ng l−îng:
định lý 8, vai trò của hàm V ( ξ , z ) chỉ có ý nghĩa chỉ
1 ra sự tồn tại của bộ điều khiển (39).
V (ξ , z ) = U ( z ) + ϕ (ξ , z ) + ξ 2 (40)
2 Theo Astolfi, Ortega, Serpulchre ở tài liệu [1] thì luôn
trong ®ã ϕ ( z,ξ ) lµ mét hµm x¸c ®Þnh d−¬ng tồn tại ϕ ( ξ , z ) xác định dương, trơn, thỏa mãn (41),
nµo ®ã tháa m∙n: song đáng tiếc lại không có được một lời chứng minh
dϕ (ξ , z ) cụ thể cho điều khẳng định đó, ngay cả ở tài liệu [6]
= −ξ ⎡⎣ a( z ) − b( z ) LhU ( z )⎤⎦ (41) mà họ đã trích dẫn đến. Để xác nhận, họ chỉ đưa ra
dt
hàm minh họa:
còng nh− tÝn hiÖu ra: ∞ ∞
dξ ( s) 1
⎛ b( z) ⎞ ϕ ( z,ξ ) = ∫ ξ ( s) ds = ∫ d( ξ ( s)2 )
y = LhV(ξ , z) , trong ®ã h = ⎜ ⎟ (42) 0 dt 0 2
⎝ h( z)⎠ 1 1
= lim ξ ( s)2 − ξ 2
2 s→∞ 2
nhưng tính xác định dương của nó lại hoàn toàn ⎧ dξ
không được kiểm chứng. ⎪⎪ dt = a( z ) + b( z ) ⎡⎣ − LhU ( z ) − b( z )ξ + w⎤⎦
Có thể thấy điều nghi ngờ về sự tồn tại hàm ϕ ( ξ , z ) ⎨
⎪ dz = f ( z ) + h( z ) ⎡ − L U ( z ) − b( z )ξ + w⎤
xác định dương, trơn, thỏa mãn (41) là có cơ sở vì ⎪⎩ dt ⎣ h ⎦
không có lý nào bộ điều khiển phản hồi thụ động hóa
(39) cho hệ truyền thẳng (36) lại bất biến với hàm ổn định tiệm cận Lyapunov. Do đó, theo hệ quả 1, nó
a ( z ) của hệ con (38) bên trong nó. cũng là hệ thụ động chặt ứng với hàm trữ năng lượng
(40) và tín hiệu đầu ra (42) . ♦
Cứ tạm thời chấp nhận sự tồn tại của hàm ϕ ( ξ , z ) xác
định dương thỏa mãn (41). Khi đó sẽ thấy định lý 8,
tuy là công cụ giúp ta giải quyết được bài toán điều 5. Những điều bàn thêm về lời giải của
khiển phản hồi thụ động hóa (feedback passivation) bài toán phản hồi thụ động hóa
cho lớp các đối tượng có cấu trúc truyền thẳng dạng 5.1 Áp dụng cho hệ có cấu trúc hỗn hợp
(36) như mô tả ở hình H6, song lại không giúp gì
được nếu yêu cầu của bài toán là thiết kế bộ điều Hai định lý 7, 8 cùng với những phát triển suy rộng
khiển (và xác định đầu ra y thích hợp) để đối tượng của chúng là hệ quả 2 và 3 tạo thành bộ cơ sở cho
việc thực hiện bài toán điều khiển phản hồi thụ động
truyền thẳng (36) trở thành thụ động chặt. Hệ quả
hóa hệ có cấu trúc truyền ngược hoặc truyền thẳng,
trình bày dưới đây sẽ phần nào lấp được lỗ hổng này.
tức là thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái và xác
HÖ qu¶ 3: Gi¶ sö hÖ con (37) cña hÖ truyÒn th¼ng định tín hiệu đầu ra cho lớp các đối tượng có mô hình
(36) lµ thô ®éng chÆt víi hµm tr÷ n¨ng l−îng (26) hay (36) để hệ kín thu được là một hệ thụ động
U ( z ) vµ hµm tiªu t¸n n¨ng l−îng η ( z ) , tøc lµ: chặt. Dễ thấy rằng miền ứng dụng của những định lý
này không chỉ tách bạch riêng cho đối tượng phải có
dU ( z ) cấu trúc truyền thẳng hoặc truyền ngược, mà còn có
≤ u LhU ( z ) − η ( z ) (45)
dt thể cho cả những đối tượng có cấu trúc kết hợp, ví dụ
yz như đối tượng ba biến trạng thái với mô hình sau:
Khi ®ã, nÕu hÖ lín (36) d¹ng truyÒn th¼ng tháa ⎧ dx1
⎪ dt = 3 x2 ( x2 + x3 ) + u
2 3
m∙n b ( 0 ) ≠ 0 , th× bé ®iÒu khiÓn:
u = w − LhU ( z ) − b( z )ξ (46) ⎪
⎪ dx2
⎨ = x23 + x3 (47)
sÏ thô ®éng hãa chÆt ®−îc nã víi hµm tr÷ n¨ng ⎪ dt
l−îng (40) vµ tÝn hiÖu ra (42). ⎪ dx3
⎪ = −2 x2 + x32 + u
Chøng minh: Vì có (45) nên khi đạo hàm hai vế của ⎩ dt
hàm xác định dương (40) theo t ta sẽ được: Hệ này thực chất là một hệ truyền thẳng, bao gồm một
dV dU dϕ dξ hệ con có một biến trạng thái:
= + +ξ
dt dt dt dt dx1
= 3 x22 ( x23 + x3 ) + u
dϕ dt
≤ uLhU ( z ) − η ( z ) + + ξ ⎡⎣ a( z ) + b( z )u ⎤⎦
dt và một hệ con thứ hai có cấu trúc truyền ngược với:
Thay (41) vào kết quả trên thì: ⎧ dx2
⎪⎪ dt = x2 + x3
3
dV
≤ uLhU ( z ) − η ( z ) + ξ b( z ) ⎡⎣ LhU ( z ) + u ⎤⎦ ⎨ (48)
dt ⎪ dx3 = −2 x + x2 + u
Thay tiếp bộ điều khiển (46) ứng với w = 0 vào bất ⎪⎩ dt 2 3

đẳng thức thu được, ta đi đến:

2
5.2 Ví dụ phản chứng cho sự tồn tại của hàm trữ
dV ⎡ 1 ⎤ 3 năng lượng (40) đối với hệ truyền thẳng (36)
≤ − ⎢ LhU ( z ) + b( z )ξ ⎥ − ξ 2b( z )2 − η ( z )
dt ⎣ 2 ⎦ 4 Như đã đề cập, tính đúng đắn của định lý 8 và hệ quả
3 3 còn phụ thuộc vào sự tồn tại hàm xác định dương
≤ − ξ 2b( z )2 − η ( z ) ≤ 0 ϕ ( ξ , z ) thỏa mãn (41), tức là sự tồn tại của hàm trữ
4
Hơn nữa, dấu bằng trong bất đẳng thức trên xảy ra năng lượng (40), và điều này lại chưa được kiểm
chỉ khi: chứng. Kết quả ví dụ minh họa thu được dưới đây cho
đối tượng ba biến trạng thái (47) là một phản chứng
η(z)=0 ⇔ z=0 rằng không phải lúc nào cũng tồn tại hàm ϕ ( ξ , z ) xác
và định dương thỏa mãn (41) như Astolfi, Ortega và
ξb(0)=0 ⇔ ξ=0 Serpulchre khẳng định ở tài liệu [1].
dV Trước hết, ta thực hiện bước trung gian cho hệ con
hay là xác định âm. Điều này chứng tỏ rằng bộ
dt (48) có cấu trúc truyền ngược. Để tiện việc sử dụng
điều khiển phản hồi trạng thái (46) đã ổn định tiệm định lý 7 hay hệ quả 2, ta đặt biến mới z = x 2 , ξ = x 3
cận được được hệ truyền thẳng (36), tức là hệ kín: nhằm chuyển hệ truyền ngược (48) về dạng cú pháp
chính tắc (26) như sau:
 ⎧ dz Cũng lại để tiện cho việc sử dụng định lý 8 và hệ quả
⎪⎪ dt = z + ξ
3
3, ta ký hiệu ξ = x 1 và z = ( z 1 , z 2 ) T = ( x 2 , x 3 ) T nhằm
⎨ (49)
chuyển hệ ba biến trạng thái (52) trên về dạng cú pháp
⎪ dξ = −2 z + ξ 2 + u
⎪⎩ dt truyền thẳng chính tắc (36) như sau:
Do hệ truyền ngược (48) có hệ con bên trong nó: ⎧ dξ
⎪⎪ dt = a( z ) + w '
dz
= z3 + ξ ⎨ (53)
dt ⎪ dz = f ( z ) + h( z )w '
⎪⎩ dt
được điều khiển ổn định tiệm cận (toàn cục) bằng bộ
điều khiển phản hồi trạng thái: trong đó
ξ = − z − z3 + v = r ( z ) + v ⎛ z13 + z2 ⎞
f ( z) = ⎜ ⎟
r( z ) ⎜ −2 z − z − 3 z2 ( z3 + z ) − 2 z3 ⎟
⎝ 1 2 1 1 2 1⎠
trong đó v là tín hiệu vào mới, ứng với hàm điều
⎛0⎞
1 2 h( z ) = ⎜ ⎟ và a(z)=−z2(1+z2)
khiển Lyapunov U 1 ( z ) = z , nên theo nội dung của ⎝1⎠
2
hệ quả 2, hệ truyền ngược (49) sẽ được thụ động hóa Hệ truyền thẳng (53) này chứa hệ con:
chặt nhờ bộ điều khiển phản hồi trạng thái, xác định dz
bởi công thức (34), như sau: = f ( z ) + h( z )w '
dt
2 3
u = w'−(−2z+ξ )−ξ+(−z−z )− là một hệ thụ động chặt ứng với hàm trữ năng lượng
−z+(−1−3z )(z +ξ)
2 3 xác định theo (29):
= w '− 3 z5 − (2 + ξ + 3 z2 )ξ − 2 z3 1
(50) U(z) =U1(z1)+ ( z2 + z1 + z13 )2
2
Hình H7 là kết quả mô phỏng cho hệ kín bao gồm đối
1⎡ 2
tượng truyền ngược (49) và bộ điều khiển phản hồi =z1 + ( z2 + z1 + z13 )2 ⎤ (54)
trạng thái (50). Kết quả mô phỏng cho thấy hệ kín là 2⎣ ⎦
ổn định tiệm cận, xác nhận tính đúng đắn của định lý Áp dụng tiếp hệ quả 3 với b ( z ) = 1 cho hệ truyền
7 và hệ quả 2. thẳng (53) ta có bộ điều khiển phản hồi làm nó ổn
định tiệm cận, xác định theo công thức (46) như sau:
w ' = w − LhU ( z ) − b( z )ξ

= w − ( z2 + z1 + z13 ) − ξ

= w − ( x3 + x2 + x23 ) − x1 (55)
Cuối cùng, thay (55) vào (51) ta thu được bộ điều
khiển ổn định tiệm cận cho đối tượng (47) ban đầu:
u = w − ( x3 + x2 + x23 ) − x1 − 3x25 −
− (2 + x3 + 3x22 )x3 − 2x23 (56)
Hình H8 biểu diễn quỹ đạo trạng thái tự do ( w = 0 )
của hệ kín, gồm đối tượng (52) và bộ điều khiển (55).
H.7 Quü ®¹o tr¹ng th¸i tù do cña hÖ kÝn
gåm ®èi t−îng truyÒn ng−îc (49) vµ bé
®iÒu khiÓn (50) .

Bây giờ ta quay lại xét hệ ba biến trạng thái (47) đã

cho ban đầu. Khi được sử dụng cùng với bộ điều
khiển (50), tức là:
u = w '− 3 x25 − (2 + x3 + 3 x22 ) x3 − 2 x23 (51)
như một kết quả trung gian, nó sẽ có mô hình:
⎧ dx1
⎪ dt = − x3 (1 + x3 ) + w ' H.8 HÖ kÝn gåm ®èi t−îng truyÒn ng−îc (55)
⎪
⎪ dx2 vµ bé ®iÒu khiÓn (56) lµ kh«ng æn ®Þnh.
⎨ = x23 + x3 (52)
⎪ dt
⎪ dx3 Theo định lý 8 và hệ quả 1, bộ điều khiển phản hồi
⎪ = −2 x2 − x3 − 3 x22 ( x23 + x3 ) − 2 x23 + w ' trạng thái này phải thụ động hóa chặt đối tượng truyền
⎩ dt
thẳng (53). Tuy nhiên, kết quả mô phỏng biểu diễn ở
hình H8 lại cho thấy điều ngược lại. Mâu thuẫn này Z = { ( ξ , z) ⏐ b ( ξ , z ) = 0 } (60)
chỉ có thể được lý giải rằng khẳng định về sự luôn tồn
lu«n cã xu h−íng tiÖm cËn vÒ gèc ξ = 0 .
tại hàm ϕ ( ξ , z ) xác định dương thỏa mãn (41) của
Astolfi, Ortega, Serpulchre nêu trong [1] là không Có thể thấy ngay được rằng theo định nghĩa trên thì:
đúng. − Mọi hệ (58) ổn định tiệm cận Lyapunov cũng là hệ
5.3 Đề xuất một lời giải chặt chẽ hơn cho bài toán ổn định yếu, song điều ngược lại không đúng.
thụ động hóa hệ truyền thẳng tuyệt đối − Mọi hệ (58) có tập Z định nghĩa bởi (60) là tập
Do sự tồn tại của hàm ϕ ( ξ , z ) xác định dương thỏa rỗng hoặc chỉ chứa các phần tử ( ξ , z ) có ξ = 0
mãn (41) là không đương nhiên nên định lý 8 và hệ cũng sẽ là hệ ổn định yếu.
quả 3 không phải là lời giải chặt chẽ cho bài toán điều
§Þnh lý 9: Mäi hÖ bÊt ®Þnh (58) æn ®Þnh yÕu, ®Òu
khiển phản hồi thụ động hóa hệ có cấu trúc truyền
cã hµm CLF bÒn v÷ng:
thẳng. Hơn nữa, hệ truyền thẳng (36) được đề cập ở
định lý 8 và hệ quả 3 chỉ là một trường hợp riêng của 1
ϕ(ξ)= ξ2 (61)
các hệ truyền thẳng tuyệt đối (35). Cụ thể, định lý 8 2
và hệ quả 3 không áp dụng được cho các hệ truyền vµ t−¬ng øng víi nã ta còng sÏ cã Ýt nhÊt mét
thẳng tổng quát: bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i tù chØnh:
⎧ dξ ⎧ ξ p + a(ξ , z )
⎪ = a(ξ , z ) + b(ξ , z )u ⎪− khi (ξ , z ) ∉ Z
⎪ dt u = w+ ⎨ b(ξ , z ) (62)
⎨ (57)
⎪ dz = f ( z ) + h( z )u ⎪ tùy ý khi (ξ , z ) ∈ Z
⎪⎩ dt ⎩
= r(ξ , z )
Bởi vậy việc nghiên cứu và đề xuất một lời giải chặt
chẽ và tổng quát hơn định lý 8 và hệ quả 3 của nó là trong ®ã p∈N lµ mét sè lÎ bÊt kú.
cần thiết.
Chøng minh: Do có giả thiết về tính ổn định yếu của
So với hệ (36) đã xét thì ở đây, hệ con: hệ (58) nên trong tập Z, quỹ đạo trạng thái ξ ( t ) của
dξ hệ sẽ tiến về 0. Ta chỉ còn phải xác nhận điều đó khi
= a(ξ , z ) + b(ξ , z )u (58)
dt quỹ đạo trạng thái nằm ngoài tập Z.
của (57) còn có thêm biến trạng thái ξ ở vế phải. Khi
Đạo hàm hai vế của (61) dọc theo quỹ đạo trạng thái
nhìn nhận hệ (58) như một hệ độc lập, ta có thể xem
ξ ( t ) của hệ (58) ta sẽ có cùng với bộ điều khiển tự
vai trò của vector z trong hệ con (58) có một đầu vào
u và một biến trạng thái ξ này là các tín hiệu bất định chỉnh (62) khi w = 0 và ( ξ , z ) ∉ Z tính xác định âm
(phụ thuộc t), và như vậy nó sẽ là một hÖ bÊt ®Þnh. của:
Để tiện cho việc trình bày ý tưởng phương pháp điều dϕ
= ξ ⎡⎣ a(ξ , z ) + b(ξ , z )u ⎤⎦
khiển phản hồi thụ động hóa đối tượng truyền thẳng dt
(57) dưới đây, ta sẽ đưa thêm vào hai khái niệm bổ
= ξ ⎡ a(ξ , z ) − ξ p − a(ξ , z )⎤ = −ξ p+1
sung, được định nghĩa như sau: ⎣ ⎦
§Þnh nghÜa 6: Mét hµm ϕ ( ξ ) x¸c ®Þnh d−¬ng, tr¬n và đó chính là điều phải chứng minh. ♦
®−îc gäi lµ hµm ®iÒu khiÓn Lyapunov bÒn v÷ng §Þnh lý 10: XÐt ®èi t−îng truyÒn th¼ng (57) gåm hÖ
(robust CLF) cña hÖ bÊt ®Þnh (58) nÕu víi nã ta con thø nhÊt (58) vµ hÖ con thø hai lµ:
lu«n cã ®−îc bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi tr¹ng th¸i
dz
tù chØnh: = f ( z ) + h( z )u (63)
dt
u = w + r( ξ , z) (59)
Gi¶ sö r»ng:
lµm hÖ æn ®Þnh tiÖm cËn t¹i gèc ξ = 0 , trong ®ã
w lµ tÝn hiÖu ®Çu vµo cña hÖ kÝn (h×nh H9). a) HÖ con thø nhÊt (58) cña nã lµ æn ®Þnh yÕu.
b) HÖ con thø hai (63) cña nã lµ thô ®éng
(chÆt) víi hµm tr÷ n¨ng l−îng U ( z ) .
z
c) Khi ( ξ , z ) ∉ Z cã:
w
Bé ®iÒu u ξ
1
( )
HÖ (58) 2
khiÓn (59) LhU ( z ) ≤ a(ξ , z )b(ξ , z ) LhU ( z ) (64)
4
Khi ®ã ®èi t−îng truyÒn th¼ng (57) sÏ cã hµm
®iÒu khiÓn Lyapunov:
H.9 Minh häa kh¸i niÖm hµm CLF bÒn v÷ng.
1
V (ξ , z ) = U ( z ) + ξ 2 (65)
2
§Þnh nghÜa 7: HÖ bÊt ®Þnh (58) sÏ ®−îc gäi lµ æn vµ øng víi nã lµ mét bé ®iÒu khiÓn ph¶n håi
®Þnh yÕu, nÕu quü ®¹o tr¹ng th¸i ξ ( t ) cña nã, tr¹ng th¸i lµm nã æn ®Þnh (tiÖm cËn):
khi n»m trong tËp hîp: u = w − LhU ( z ) − ξ b(ξ , z ) + r(ξ , z ) (66)
 trong ®ã r(ξ , z ) lµ hµm x¸c ®Þnh theo (62) øng dz
= − z3 + u
víi p = 1 . dt
Nãi c¸ch kh¸c, theo hÖ qu¶ 1, ®èi t−îng truyÒn 1 2
là ổn định tiệm cận với hàm U ( z ) = z , còn hệ con
th¼ng (57) sÏ ®−îc ®iÒu khiÓn ph¶n håi thô 2
®éng hãa b»ng bé ®iÒu khiÓn (66) øng víi hµm thứ nhất:
tr÷ n¨ng l−îng (65) vµ tÝn hiÖu ra:
dξ
⎛ b( z) ⎞ = (1 + ξ 2 ) z + u
y = LhV(ξ , z) , trong ®ã h = ⎜ dt
⎟
⎝ h( z)⎠ ổn định yếu vì có tập Z xác định theo (60) là tập rỗng.
Ngoµi ra, nÕu b ( ξ , z ) ≠ 0 víi mäi ξ ≠ 0 th× bé Ngoài ra, với LhU ( z ) = z tức là điều kiện (64) với:
®iÒu khiÓn (66) sÏ cßn thô ®éng chÆt ®−îc ®èi
t−îng truyÒn th¼ng (57). 1 2
z ≤ (1 + ξ 2 ) z2
Chøng minh: Do có giả thiết về tính ổn định yếu của 4
hệ con thứ nhất (58) nên hiển nhiên trong miền Z xác được thỏa mãn, nên theo nội dung định lý 10, hệ đã
cho sẽ được điều khiển phản hồi thụ động hóa chặt
định bởi (60), quỹ đạo trạng thái (tự do) của đối tượng
(ổn định tiệm cận) nhờ bộ điều khiển (66), cụ thể là:
truyền thẳng (57) là tiến về gốc. Bởi vậy ta chỉ còn
cần phải xét cho trường hợp ngoài miền Z. u = w − z − ξ − ⎡ξ + (1 + ξ 2 ) z ⎤
⎣ ⎦
Khi ( ξ , z ) ∉ Z, theo định lý 9, phải tồn tại hàm r ( ξ , z ) = w − 2( z + ξ ) − ξ 2 z
với p=1 xác định trong công thức (62) để có: Quỹ đạo trạng thái tự do của hệ kín thu được nhờ mô
ξ ⎣⎡ a(ξ , z ) + b(ξ , z )r(ξ , z )⎦⎤ = −ξ ≤ 0
2 phỏng trên MatLab ở hình H10 xác nhận tính đúng
đắn của khẳng định trên.
Ngoài ra, từ giả thiết về tính thụ động của hệ con thứ
hai là (63) với hàm trữ năng lượng U ( z ) nên khi đạo
hàm V ( ξ , z ) cho trong (65), dọc theo quỹ đạo trạng
thái của hệ (57), sẽ được với ký hiệu c( z ) = LhU ( z ) :
dV
= Lf U + uLhU + ξ ( a + bu)
dt
= uc + Lf U + ξ ( a + br ) + ξ b(u − r )

= uc + ξ b(u − r ) + Lf U − ξ 2

= (u − r )( c + ξ b) + Lf U + rc − ξ 2
ξ a
= (u − r )( c + ξ b) + Lf U − ( + )c − ξ 2
b b
c 2 c2 ac
= (u − r )( c + ξ b) + Lf U − (ξ +
) + 2−
2b 4b b
H.10 Minh häa vÝ dô 3
Thay tiếp bộ điều khiển (66) với w = 0 cũng như điều
kiện (64) vào đẳng thức trên ta đi đến:
Tài liệu tham khảo
dV c c2 ac [1] Äström, K.J.; Alberto, P.; Blanke, M.; Isidori, A.;
= −( c + ξ b)2 + Lf U − (ξ + )2 + 2 −
dt 2 4b b Schaufelberger, W. and Sanz, R. (Nhóm chủ biên):
≤0 Control of Complex Systems. Springer−Verlag. 2001.
và đó là điều phải chứng minh. [2] Isidori, A.: Nonlinear Control Systems 1, 2 (xuất bản
lần 3). Springer Verlag, 1999.
Ngoài ra, nếu còn có b ( ξ , 0 ) ≠ 0 với mọi ξ ≠ 0 thì dấu [3] Krstic,M.; Kanellakopoulos,I. and Kokotovic,P.:
bằng của bất đẳng thức trên chỉ xảy ra tại gốc tọa độ, Nonlinear and Adaptive Control Design. John Wiley
hay bộ điều khiển (66) đã ổn định tiệm cận được đối & Sohn Inc., 1995.
tượng (57). ♦ [4] Phước, N.D; Minh, P.X.; Trung, H.T.: Lý thuyết điều
khiển phi tuyến. Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật 2003.
Ví dụ 3: Để minh họa cho định lý 10 vừa phát biểu, ta
[5] Phước, N.D: Khảo sát mối liên quan giữa các khái
xét hệ có một đầu vào u, hai biến trạng thái ξ và z , niệm cùng tên thuộc lý thuyết điều khiển tuyến tính và
mô tả bởi: phi tuyến. Chuyên san Tự động hóa ngày nay, 6−2005,
⎧ dξ trang 56−60.
⎪ = (1 + ξ 2 ) z + u
⎪ dt [6] Sepulchere, R.; Jankovic, M.; Kokotovic, P.V.:
⎨ Integrator Forwarding: A new recursive nonlinear
⎪ dz = − z3 + u robust Design. Automatica, Vol. 33, No. 5, pp.
⎪⎩ dt 979−984, 1997.
Có thể thấy ngay được hệ con thứ hai của nó: