articulTörzs csontjai, összeköttetései

I. Gerinc (Rachis) vagy csigolyaoszlop (Columna vertebralis)

Fejlődéstani alapok –a gerinc és törzs csontjainak fejlődése
-csíralemezek ectoderma (külső), endoderma (belső), mezoderma (középső)
-az ectodermában megjelenik egy hám megvastagodás
a tagolatlan mesodermában megjelenik a chorda dorsalis (gerinchúr)
megjelenik a vel lemez—velő barázdává mélyül és végül a velő barázda annyira mélyre süllyed, hogy elválik az
ectodermátol és kialakul a velő cső
ebből a velőcsőböl lesz a központi idegrendszer telepe, központi idegrendszer
a chorda dorsalis pedig majd csökevényes formában visszamarad
a chorda dorsalis indukáló hatására indul el az idegrendszer fejlődése
-A mesoderma tagozódik, kialakulnak az őscsigolyák a somiták, a somita nyél és egy tagolatlan oldallemez
később ez is fel fog darabolódni
somita nyélből lesz a vese és vizeleti rendszer
a tagolatlan oldallemezből a testüreg hámjai, illetve kötőszövete, minimálisan izmok
-A somita három lemezre kezd el tagozódni a ventromedialis fala alkotja a sclerotomot
Lesz egy sclerotom, miotom, dermatom lemeze
A sclerotomból fognak a csigolyák, a gerinc fejlődni
A somita ventromedialis falának a sejtjei, az un sclerotomot alkotó sejtek kivándorolnak a chorda dorsalis és a
velőcső köré és kialakítják az axialis mesenchymát
A somitáknak megfelelően fognak majd az erek és idegek kifejlődni, valamint az izmok (hiszen a somiták myotom
lemezéből fejlődnek)
Probléma: ha itt alakulnának ki a csigolyák akkor a legkisebb izmok nem hidalnának át csigolyát valamint az erek
idegek a csigolyába érkeznének (pedig a csigolyák közé kellene nekik)
Ezért: szükség van egy átrendeződésre, embrionális korban 2 hónap előtt
Ezek az axialis mesenchyma telepek áttagozódnak úgy, hogy egy fölsőnek az alsó része és egy alsónak a fölső része
fog majd egy valódi csigolyatelepet alkotni
Innentől kezdve mintegy féllel eltoódik az eredeti somitákhoz képest a gerinc csigolyáinak a megjelenése és ez
lehetővé teszi, hogy a legkisebb izmok áthidaljanak csigolyákat, az erek idegek pedig két csigolya közül ill. közé
fognak érkezni
Ezek a csigolya telepek chondralis csontosodással fejlődnek
A létrejött csigolya telepek először el porcosodnak
Méhen belül 3. hónapban elindul a csontosodás
Megjelennek a csontosodási magvak (punctum ossifícatio-nis)
3 fő csontosodási mag van és a nyúlványoknak megfelelően kisebb csontosodási magvak (egy a testbe, a test és az ív
találkozásánál 1-1)
Elkezdődik a csontosodás, hátulról az ív elkezd csontosan záródni, a születés utáni életévekben befejeződik a csontos
záródás
Nyitott gerinc: nem záródik csontosan a gerinc
A nyúlványok záródása, a test és az összes csontosodási mag összecsontosodik még mindig marad a csigolyában
epiphysis porckorong---csigolyák növekedését biztosítja
-A vertebrakon megjelennek porcos nyúlványok még a csontosodási folyamat során, processus costaliusok és nőnek
előre
A gerinc összes szakaszán megjelennek a bordanyúlványok de csak a háti szakaszon fejlődnek ki valódi bordák
A fölső bordákat egy porcos lemez köti össze a felső hetet (sternalis léc)
A középvonalban egyesülnek még intrauterin és kialakítja a két oldalról jövő sternalis léc a sternumot
Ha előre nől akkor: tsúkmellkas
ha befelé: tölcsér mellkas
ha nem csontosodik: nyitott mellkas
A sternum nem csontosodik soha teljesen, porcos szigetek maradnak benne, hogy a légzőmozgásainakt le tudja
követni a bordákál ugyan ez (porcos rész köti őket a sternumhoz a rugalmasság miatt)

Gerinc
-ha oldalról nézzük kettős S alakú, a gerinc szakaszainak megfelelően megy át egymásba
a gerinc szakaszai:
cervicalis szakasz 7 csigolya alkotja
thoracalis szakasz 12 db csigolya
lumbalis szakasz: 5 csigolya
sacrum: 5 csigyolya összecsontosodása
os coccygis farokcsontok: változó számú, elcsökevényesedett, pici porccal kapcsolódik a sacrumhoz ebben kis mozgás
létrejöhet, nőknél fontos szüléskor
derékfájás: az alsó fenékredő és az alsó borda közötti területen érzett fájdalom
A szakaszoknak megfelelő ívek:
lordozis: cervicalis szakaszon -előrefelé domborodik
kyphozis: thoracalis szakaszon hátrafelé domborodik
lordozis: lumbalis szakasz
kyphozis: sacrum és os coccygis
primer görbület: baba megszületésekor kyphozisa van csak
a nyaki lordozis alakul ki először
a lmbalis lordozis járassal alakul ki

A gerinc a súlyvonalhoz a lehető legközelebb igyekszik húzódni

Frontalis síkban pont a középvonalban találjuk a gerincet
Sagittalis síkban pedig a lehető legközelebb húzódik a súlyvonalhoz
Az emberi test tömegközéppontja az s2 es csigolya magasságágában van

Egy általában vett csigolya, illetve azzal kapcsolatban megnevezhető anatómiai képletek:
 Corpus vertebrae
 Arcus vertebrae
o Lamina arcus vertebrae
-műtétek során ezt vágják át
o Pediculus arcus verterbrae
-itt lépnek ki az idegek
 Foramen vertebrale
A csigolya test és a csigolya ív közötti lyuk
 Processus transversus
-harántnyúlvány
 Processus spinosus
-tövisnyúlvány hátra
 Processus articularis superior
-fölfelé található 2 ízületi nyúlvány
rajta:
ízületi felszín, hyalin porccal facies articularis superior
 Processus articularis inferior
-lent található 2 ízületi nyúlvány
rajta
Ízületi felszín hyalin porccal facies articularis inferior
 Incisura vertebralis superior
-az arcus corpus találkozásánál van
 Incisura vertebralis inferior
 Canalis vertebralis
sok csigolya egymáson, sok foramen vertebrale
fontos kinek milyen tág a gerinccsatornája, mert egy tág gerinccsatornába elférnek a térfoglaló folyamatok
a tünetet attól függ, hogy elfér e
 Foramen intervertebrale
-Incisura vertebralis superior és inferior összeilesztve
-Itt lép ki a gerincvelői ideg a gerinccsatornából
Ha előre hajlok tágabb a csatorna

I.1. Nyaki gerinc

-a csigolya teste szemből vájú alakú
-a típusos nyakcsigolyákra jellemző, hogy peremet bocsájt a test felfel (uncovertebrális vonal, Luschka vonal)
egy pere, fülül a nyakcsigolyák testének a tetején
laterális síkú stabilitást ad de az előre hátra mozgást nem korlátozza ezért nem ficamodik olyan könnyen a nyakunk

Szakaszai (Bogduk felosztása):

Suboccipitalis zóna (C1)
Átmeneti zóna (C2)
Tipikus nyaki gerinc (C3-7)

Egy típusos nyakcsigolya:

-téglatest alakú a teste
-uncovertebrális vonal van rajta felfelé a testen
-a processus spinosus osztott fecskefark alakú
-haránt nyúlványa a bordacsökevénnyel összeporcosodott
-a nyakcigolyák harántnyúlványának elülső része a tuberculum anterius- a bordacsökevény
-a foramen vertebrale lekerekített háromszög alakú
-típusos nyakcsigolyáknál az ízületi felszínek a frontalis és a horisontalis sík között 45fokos szögben
-a haránt nyúlványony úgy csontosodik össze a bordacsökevén, hogy tökéletlenül, ott marad egy lyuk (foramen
transversarium)- az agyvelőt ellátó egyik legfontosabb ér pár az arteria vertebralis halad benne, függőlegesen a
nyakon, hogy majd az agyvelőt lássa el oxigénnel és tápanyaggal
-sulcus nervi spinalis
itt fekszik be a nervus spinalis, a gerincvelői ideg itt lép ki
c7-es nyak csigolya processus soinosus a leghosszabb-vertebra prominens
Az első nyakcsigolya (Atlas-C1) képletei:
-nincsen teste, a testének a csontosodási magja a C2-höz rögzül
-nem tapintható
 Massa lateralis
-kétoldali tömegesebb rész
 Fovea articularis superior
-massa lateralison
-kimélyített bab vagy cipőtalp alakú ízületi felszín
 Facies articularis inferior
-massa lateralison
-sagittalis síkból enyhén domború

 Arcus anterior antlantis

-elülső ív
o Facies dentalis seu fovea dentis
-Ízületi felszín, a kettes nyakcsigolya oda fog illeszkedni

 Arcus posterior antlantis

hátulsó íve nagyobb
 Tuberculum anterius antlantis
Arcus anterior antlantison található gumócska (előrefelé)
 Tuberculum posterius atlantis
Arcus posterior antlantison van gumócska
 Processus transversus (transversarius)
 Tuberculum anterius
 Tuberculum posterius
 Foramen transversarium
-arteria vertebralis halad benne (foramen magnumon megy be, ami a koponya alján található nyílás)
(az arteria verterbralis z alakot ír le itt)
 Sulcus arteriae vertebralis
-az arteria vertebralis befekvésére szolgáló sulcus
-a atlas hátulsó ívén

A második nyakcsigolya (Axis-C2) anatómiai képletei, a tipikus nyakcsigolya képletein felül:

 Dens axis
-a testről kilóg fölfelé fejlődéstanilag a kettesnek a nyúványa
-előrefelé és hátrafelé is ízületi felszín van (facies articularis anterior és posterior)
 Apex dentis
 Facies articularis anterior
 Facies articularis posterior
Egyebekben csaknem megegyezik a tipikus nyakcsigolyával
processus articularis superior
két fölső nyúlvány, sagittalis síkból nézve enyhén domborúak

Oldalról a C1 meg a C2 úgy találkozik egymással, hogy a fölsőnek az alsó ízfelszíne enyhén domború, az alsónak a
felső ízfelszíne is enyhén domború (sagittalis síkban)
ez a két ízületi felszín találkozik egymással, egymáson billegnek

Tipikus nyakcsigolya (C3-C7) képletei, az általános csigolya képletein felül:

 Corpus vertebrae
o Processus uncinatus
 Processus transversus
o Tuberculum anterius
o Tuberculum posterius
 Sulcus nervi spinalis

I.2. Háti csigolya képletei, az általános csigolya képletein felül:

-ez a gerincnek az egyetlen szakasza, ahol ki is fejlődnek a bordák
-teste kártyaszív alakú
-harántnyúványai kifejezettek (nagyok)
-harántnyúlványán oldalt előrefelé néz egy ízületi felszín ami a borda ízesülésére szolgál
-a borda ízesülésére szolgálnak osztott ízfelszínei, típusos esetben az arcus corpus találkozásánál a fölső csigolyán alul
illetve az alsó csigolyán felül van 1-1 ízületi felszín, amely, hogyha a két csigolyát összeillesztjük egy egységes ízületi
felszínt hoz létre, ide szintén a borda fog ízesülni
-a processus spinosusuk nagyon hosszú és tetőcserép szerűen lefelé áll (csontosan akadályozza az extensiot)
tapintásnál fontos: ha egy processus spinosust tapintunk a háton az egyel feljebb lévő processus spinosusnál van a
test (el van csúszva egyel általában az egész)
-az ízületi felszínek közel sagitta síkban állnak, de egy hengerpalást mentén megdőlve és kicsit előre dőlve
-a foramen vertebrale szűkebb és kör alakú
Háti csigolya képletei, az általános csigolya képletein felül
 Fovea costalis superior
 Fovea costalis inferior (a Th1, Th11, Th12-es csigolyán nincs osztott ízfelszín a borda feje
számára, a borda feje csak 1-1 csigolyához rögzül)
 Fovea costalis processus transversi

I.3. Lumbalis csigolya képletei az általános csigolya képletein felül:

-a kis ízületek közel llf síkban állnak (frontalis síkban látszik a rés)
-a teste bab alakú
-a foramen vertebrale szűk, de háromszög alakú
-a processus spinosus bárdszerűen kiszélesedik és horisontalisan hátrafelé áll, emiatt szélesebben tapintható és
abban a magasságban lesz ahol a csigolya teste, itt lehet könnyen beszúrni a két csigolya közé
-lumbalis 1-es-2-es csigolyánál véget ér a gerincvelő
 Processus mamillaris
- a felső ízületi nyúlványa processus articularis superioron egy nyúlványt láthatunk, emlőnyúlvány
 Processus accessorius
-a lumbális csigolyának nincsent haránt nyúlványa (fejlődéstanilag rendkívül csökevényes)
 Processus costalis (processus costarius)
-bordacsökevény

-a lumbalis szakaszon van a legtöbb probléma hiszen egy mozgó rész találkozik egy nem mozgó résszel

I.4. Sacrum(keresztcsont)
-ásó alakú csont
-5 csogolya összecsontosodása, synostosisa

 Basis ossis sacri

-felül található basisa
 Apex ossis sacri
-alján található csúcs
 Pars lateralis (kétoldalt a tömegesebb része)
o Facies auricularis
-nagy fül alakú ízületi felszín (rostos porccal borított)
o Tuberositas sacralis
Facies auricularis mögött a csont hátulján található érdesség
Szalagok fognak rögzülni, emberi szervezet legerősebb szalagrendszere

 Facies pelvina (elülső felszíne)

o Foramina sacralia anteriora
-4 pár lyuk, a csigolyák összecsontosodásának megfelelően alakult ki itt lépnek ki előrefelé a gerincvelői idegek
o Lineae transversae
-csigolyatestek összecsontosodásánál vonalak
o Promontorium (felső elülső pereme)
-befelé dől
-a basis ossis sacri elülső fölső pereme
-ez szűkíti a kismedence bemenetét , így a szülőcsatornát
 Facies dorsalis (hátulsó felszíne)
o Foramina sacralia posteriora
- a csont hátulján található 4 lyuk
o Crista sacralis mediana
processus spinosusok tökéletlen összecsontosodásából
o Crista sacralis intermedia
-az ízületi nyúlványok összecsontosodásából
o Crista sacralis lateralis
-harántnyúlványok összecsontosodásából
o Processus articularis superior
-L5 ös csigolyához ízesül
rajta ízületi felszín: facies articularis superior, hyalin porccal borított
o Canalis sacralis
-canalis vertebralis folytatásáa
-gerincvelő már nincs de idegrostok vannak
o Hiatus sacralis
-canalis sacralis alsó, kimeneti nyílása
o Cornu sacrale
-hiatus sacralis két oldalán, nincs jelentősége
Massa lateralis
-oldalsó tömegesebb rész

I.5. Os coccygis – 4-6 csökevényes csigolya összecsontosodása

-klinikai jelentősége apex ossis sacri-hoz az alatta elhelyezkedő os coccygis egy csökevényes porckoronggal
kapcsolódik ez férfiakban elcsontosodik, nőkben szüléskor hátrafele mozdul el és tágítja a kismedence nyílását,
szülés közben gyakran eltörik

Gyakori a sacralizáció az 5-ös lumbalis csigolya hozzácsontosodik a sacrumhoz

A lumbalizáció ha a sacrum akar lumbalis csigolya lenni
II. Sternum
-kardhoz hasonló csont
Részei:
-a három rész (felső, középső, alsó) porcos szigetekkel kapcsolódik egymáshoz, hogy rugalmasan tudjon vetemedni
egymáshoz képest
 Manubrium sterni
-felső része
o Incisura jugullaris
o Incisura clavicularis
-clavicula ízesül ide
o Incisura costalis I
-oldalról érkezik az egyes borda porcosan
o Incisura costalis II (manubrium – corpus közé)
-porcos kapcsolatnak a bemélyedése
o Angulus sterni (Ludovici) – manubrium – corpus között
a corpus és a manubrium szöget zár be egymással
 Corpus sterni
-középső része
o Incisura costalis (alsó fele)
o Incisura costalis III-VII.-ig
o Synchondrosis xiphosternalis (corpus – proc. xiphoideus között)
 Processus xiphoideus
-alsó része

III. Bordák
-szabálytalan alakú csontok
-a tér m3 irányába görbültek (kivéve az 1-es borda)
a furcsa alakjuk teszi lehetővé azt, hogy az egytengely körüli forgó ízületükben létrejövő forgómozgásban mégis az
egész mellkas három dimenzióban táguljon vagy szűküljön
Tipikus bordák:
Részei és képletei:
 Caput costae
-hátul van a feje
o Facies articularis capitis costae
o Crista capitis costae
 Collum costae
o Crista colli costae
 Tuberculum costaeű
a nyak alatti gumócska
o Facies articularis tuberculi costae
 Angulus costae
 Corpus costae
o Sulcus costae
-itt futnak a bordaközti idegek, erek
 Cartilago costalis

borda oldalmegállapítás:
hátul van a feje
alul van a sulcus

I-es borda külön képletei:

csak a lapja szerint görbült
 Tuberculum musculi scaleni Lisfranci seu Tuberculum musculi scaleni anterioris
a testén fölül található kiemelkedés, izom fog rajta tapadni
 Sulcus venae subclaviae
medialisan található
 Sulcus arteriae subclaviae
lateralisan
az artéria itt fekszik hozzá az egyes bordához fölülről
 Az angulus costae és tuberculum costae egybe esik
oldal:
nincs sulcus costae
hátul van a feje
a tuberculum fölül van

Ostovertebralis ízület
a bordának a tuberculuma ízesül az alsó csigolya harántnyúlványához
a borda feje pedig két csigolya teste íve közé a közöttük lévő porckoronggal együtt

IV. Gerinc összeköttetései

Szalagos összeköttetések, jelentősebb szalagok:
 Lig. longitudinale anterius
a csigyolyatesteken elöl húzódik végig
extensionál feszül meg, flexional lelazul
 Lig. longitudinale posterius
a csigolyatesteken hátulról végighúzódó szalag
flexional feszül meg és extensionál lazul le
a szalag nincs összenőve a csigolyák corpusanak hátsó részével, mert itt vénák hagyják el a csigolyát
a porckorongra ráfekszik, azzal össze is van nőlve
a pockorong hátsó irányba való mozgását akarja akadályozni, mert ott gerincvelő és idegek vannak
nem látja el a feladatát sokszor
 Lig. flavum
elasztikus rostokat tartalmaz, van egy kicsi rugalmassága
az arcus verebrae ket köti össze úgy, hogy a foramen intervertebrale-t szabadon hagyja
 Lig. supraspinale
A processus spinosusokon, a gerinc csaknem teljes hosszában végig húzódó szalag
C7-es nyakcsigolyáig hívjuk így
 Lig. nuchae
a ligamentum flavum szalag a C7-től felfelé
kiszélesedik
-------jelentős szalagok
 Lig. interspinale
processus spinosusok között egyenként kicsi szalagok
 Lig. intertransversarium
processus transversusok között egyenként kicsi szalagok
 Fascia thoracolumbalis
-széles fascia, kötőszövetes lemez amelyen izmok rögzülnek, erős stabilizáló szerepet lát el hátul a toracholumbalis
szakaszon
-több lemeze van (3)
egy elülső, középső és egy hátulsó felületes lemeze
elválasztják az izmokat egymástó mintegy osteofibrosus rekeszekbe (fibrosus-fascia, kötőszövet, osteo-csont)
a felületes lemeze a processus spinosushoz rögzül, középső lemeze a harántnyúlványhoz, lumbalis szakaszon a
bordacsökevényhez és különböző izomcsoportokat választ el egymástól, oldalfelé pedig a hasizmok erednek róla
 Lig. iliolumbale
-csaknem vízszintes lefutásu szalag L4 L5-ös csigolya és a crista illiaca (a csípőlapát teteje) között, a lumbosacralis
átmentet akarja stabilizálni, születéskor még nincs meg
Porcos összeköttetések, porckorongok (Discus intervertebralis) részei:1
-arra tervezték, hogy védje a gerincet, elnyelje a mechanikai hatásokat
sok a sérülése
3 részből áll:
 Anulus fibrosus
a nucleus pulposus körül, kollagénrostos kötőszövet, több lemezrétegben
a nucleus pulposus középen tartása a célja
a rostok lemezenként egymásra merőlegesen helyezkednek el
diagonalisan helyezkednek el a rostok
 Nucleus pulposus
belső rész
olyan anyag, mint a fogkrém

 Porcos zárólemez („endplate”)

a porckorong anyagcseréje diffuzio és osmosis a környező nedvből, az endplate az amin keresztül zajlik ez az
anyagcsere

Csontos összeköttetések:
 Sacrum
 Os coccygis

Ízületes összeköttetések:
-az ízfelszinek helyzete a mozgás irányáért, a csigolyatest/porckorong arány pedig a mozgásterjedelem nagyságáért
felel (ROM)
-a nyaki gerinc mozog a legjobban
-sagittalis síkban a lumbalis gerinc
-a torachalis gerinc a legkevésbé mozgékonyű

„Fejízületek”:
-1-es 2-es nyakcsigolya és a koponya közötti ízületek

Articulatio atlanto-occipitalis
 Fej: 2 condylus occipitalis (koponya)
 Árok: 2 Fovea articularis superior (2 cípőtalp vagy bab alakú felszín)
 Tok: külön tokkal rendelkezik a kétoldali ízület
 Mozgások: flexio/extensio, lateral flexio (rotatio nincs csak icipici lateral flexional történik egy enyhe ellenoldali
rotatio)

Articulatio atlanto-axialis, részei:

C1C2
összetett ízület
 Articulatio atlanto-axilais medialis seu dentalis
 2 Articulatio atlanto axialis lateralis

Articulatio atlanto-axilais medialis( seu dentalis)

 Fej: dens axis( térben az álkapcsunk mögött van) elülső és hátulsó ízületi felszínei
 Árok: fovea dentis (atlas elülső ívén) és lig. transversum atlantis ( a szalag stabilan tartja az ízületet nem hagyja,
hogy a dens axis hátrafelé elmozduljon, ennek a szalagnak a belső felszíne elporcosodik hyalin porc és ízületi felszínt
alkot) FONTOS megmutatni
 Tok: elől és hátul van ürege, nem egységes
 Mozgások: rotatio (fő mozgása), felxio/extensio (járulékos mozgása)
a nyaki gerinc rotatiojának a fele itt jön létre
 Felszínek közötti mozgás: forgás (spin)

 2 Articulatio atlanto axialis lateralis

((-kétoldalt található
-két oldalról nézve domború ízületi felszín találkozásánál, billeg egymáson))
 Fej: facies articularis inferior (atlas)
 Árok: facies articularis superior (axis)
 Sagittalis síkból tekintve két konvex ízületi felszín alkotja az ízületet!
 Tok: külön tok a két oldalon
 Mozgások: rotatio (fő mozgása), flexio/extensio (járulékos mozgása), együtt mozog a
medialis ízülettel

Fejízületek szalagjai:
 Membrana tectoria
-ligamentum longitudinale posterius folytatása, hátulról ráborul a fejízületekre
 Membrana atlanto-occipitalis anterior
atlas elülső ívét összeköti az os occipitale-val, lezárja egységessé teszi a gerinccsatornát
 Membrana atlanto-occipitalis posterior
atlas hátulsó ívét összeköti az os occipitale-val, lezárja egységessé teszi a gerinccsatornát
 Lig. alare
-jelentős szalag, v alakban a dens axis csúcsától a condilus occipitalis medialis tövéhez húzódik
 Lig. apicis dentis
-jelentéktelen, a gerinchúr fejlődési maradványa
 Lig. transversum atlantis (Lig. cruciforme atlantis része)

Teljes geinc mozgásterjedelme

-lateral flexio
-rotatio
-flexio extensio

háti szakasznál, ha a porckorong hátra türemkedik akkor a foramen intervertebrale fölötte van –nem fogja nyomni a
kilépő ideget
lumbalis szakaszon, ha kitüremkedik az ideget nyomja

a lumbalis gerinc kisízületei közel sagittalis síkban állnak ezek nem tudnak rotalni, itt szinte nincs rotatio

Tipikus kisízületek a nyaki, háti, lumbalis szakaszon:

A felső-alsó csigolyák jobb és bal oldalon alkotnak ízületeket. A felszínek között jellemző elmozdulás a
csúszás („glide” vagy „slide”)

Gerinc vérellátása
-sok anastomosis
-a környező nagy erekből rengeteg kis ér anastomisal a csigolyák körül
-a vénás elvezetés hasonlóan dús
-a nagy vénák a csigolyatesten hátul középen hagyják el a csigolyát

A gerinc mozgató beidegzése:

-mindennek van érző beidegzése