TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT

CÔNG NGHIỆP

Khoa Cơ Khí

Bộ môn: Cơ điện tử

BÀI TẬP ROBOT CÔNG NGHIỆP

Giáo viên hướng dẫn: Lê Thị Thu Thủy

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Cảnh
Mã số sinh viên : K205520114009
Lớp : 56CDT.01

Thái Nguyên 2021

 TRƯỜNG ĐẠI HỌC KTCN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
--------------

BÀI TẬP MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP

MÔN HỌC: RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP
BỘ MÔN: CƠ ĐIỆN TỬ
Sinh viên: Nguyễn Văn Cảnh Mã số sinh viên: K205520114009 Lớp: 56CDT.01

Ngành: Cơ điện tử

Ngày giao đề: ............................................................... Ngày hoàn thành: ....................................................

1.Tên đề tài: Tự chọn một robot chuỗi bất kì từ 4-6 bậc tự do, và toạ độ 2 điểm
A và B bất kì . Xác định bộ giá trị biến khớp để robot đi qua 2 điểm A và B.
2. Nội dung thuyết minh tính toán:

Nhiệm vụ bài tập bao gồm:

 Lựa chọn robot chuỗi 4-6 bậc tự cho
 Giải quyết bài toán động học thuận
• Đặt các hệ trục tọa độ cơ sở
• Lập bảng D-H
• Lập các ma trận cosin chỉ phương => rút ra được ma trận quan hệ A04
 Xác định công việc mà robot phải thực hiện
 Giải quyết bài toán động học ngược
• Lựa chọn hàm mục tiêu
• Giả quyết bài toán bằng phương pháp số GRG
 Tóm tắt và kết luận lại kết quả
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN
..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

Thái Nguyên, ngày….tháng…..năm 20....

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký ghi rõ họ tên)

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN CHẤM

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

Thái Nguyên, ngày….tháng…..năm 20....

GIÁO VIÊN CHẤM
(Ký ghi rõ họ tên)
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN
..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

Thái Nguyên, ngày….tháng…..năm 20....

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
(Ký ghi rõ họ tên)

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN CHẤM

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

..........................................................................................................................................................................................................................

Thái Nguyên, ngày….tháng…..năm 20....

GIÁO VIÊN CHẤM
(Ký ghi rõ họ tên)