TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG

NGHIỆP

Khoa Cơ Khí

Bộ môn: Robot Công Nghiệp

BÀI TẬP VỀ NHÀ MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP

Giáo viên hướng dẫn: Lê Thị Thu Thủy

Sinh viên thực hiện : Lộc Văn Duy
Lớp : 56CDT.01

Thái Nguyên 2023

TRƯỜNG ĐẠI HỌC KTCN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA CƠ KHÍ Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
--------------

BÀI TẬP VỀ NHÀ

MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP

BỘ MÔN: CƠ ĐIỆN TỬ
Sinh viên: Lộc Văn Duy Mã số sinh viên : K205520114015 Lớp : 56CDT.01
Ngành: Cơ điện tử

Ngày giao đề: 07/03/2023 ................................ Ngày hoàn thành: ....................................................

1.Tên đề tài: Tự chọn một robot chuỗi bất kì từ 4-6 bậc tự do, và toạ độ 2 điểm A và
B bất kì . Xác định bộ giá trị biến khớp để robot đi qua 2 điểm A và B.
2. Nội dung thuyết minh tính toán:

Nhiệm vụ bài tập bao gồm:

 Lựa chọn robot chuỗi 4-6 bậc tự cho
 Giải quyết bài toán động học thuận
• Đặt các hệ trục tọa độ cơ sở
• Lập bảng D-H
• Lập các ma trận cosin chỉ phương => rút ra được ma trận quan hệ A04
 Xác định công việc mà robot phải thực hiện
 Giải quyết bài toán động học ngược
• Lựa chọn hàm mục tiêu
• Giả quyết bài toán bằng phương pháp số GRG
 Tóm tắt và kết luận lại kết quả