Slobodan pad

Kosi hitac
Dinamika

Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

Marko Sossich

27. ožujka 2018.

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad
Kosi hitac
Dinamika

Sadržaj

1 Slobodan pad
Zadatak 1.
Zadatak 2.
Zadatak 3.
2 Kosi hitac
Zadatak 4.
Zadatak 5.
3 Dinamika
Zadatak 6.
Zadatak 7.
Zadatak 8.
Zadatak 9.

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 1.

1. U podnožju zgrade tijelo je bačeno uvis početnom brzinom

v0 =10 m/s. U istom trenutku s vrha zgrade visoke h =21 m
bačeno je drugo tijelo prema dolje početnom brzinom v0 /2. Na
kojoj će se visini tijela susresti?

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 1.
Rješenje:
Označimo putanju bačenog tijela iz podnožja zgrade s y1 , a
putanju tijela bačenog s vrha zgrade s y2 , tada jednadžbe gibanja
su:
gt 2
y¨1 = −g ⇒ y1 (t) = − + v01 t + y01 , (1)
2
gt 2
y¨2 = −g ⇒ y2 (t) = − + v02 t + y02 , (2)
2
s obzirom da je v01 = v0 , v02 = −v0 /2, y01 = 0 i y02 = h slijedi:

gt 2
y1 (t) = − + v0 t, (3)
2
gt 2 v0
y2 (t) = − − t + h. (4)
2 2
Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 1.
Zadatak traži visinu na kojoj će se tijela susresti, to znači da u
nekom trenutku t0 mora vrijediti:
y1 (t0 ) = y2 (t0 ), (5)
uvrštavanjem odgovarajućih izraza dobivamo:
gt02 gt 2 v0
− + v0 t0 = − 0 − t0 + h, (6)
2 2 2
2h
⇒ t0 = = 1.4 s, (7)
3v0
našli smo trenutak u kojem su se tijela susrela, sada uvrstimo
vrijeme t0 u npr. y1 (t0 ) i dobivamo:
gt02
y1 (t0 ) = − + v0 t0 = 4.396 m. (8)
2
Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 2.

2. Dva tijela bačena su vertikalno uvis iz iste točke jedno za

drugim u vremenskom razmaku τ = 2 s jednakom početnom
brzinom v0 = 5 m/s. U kojem se trenutku tijela nadu na istoj visini
i kolike su im tada brzine?

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 2.

Rješenje:
Ako se tijela nalaze na jednakim visinama to znači:

y1 (t1 ) = y2 (t1 − τ ), (9)

gt12 g (t1 − τ )2
− + v0 t1 + y0 = − + v0 (t1 − τ ) + y0 , (10)
2 2
uz malo sredivanja slijedi:
v0 τ
t1 = + = 1.51 s. (11)
g 2

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 2.

Brzinu dobivamo uvrštavanjem vremena t1 u izraz za brzinu za

pojedini slučaj, tako prva čestica ima:
gτ
v (t1 ) = −gt1 + v0 = − = −9.81 m/s, (12)
2
a druga ima pomak u vremenu za τ :
gτ
v (t1 + τ ) = −g (t1 − τ ) + v0 = = 9.81 m/s. (13)
2

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 3.

3. Tijelo je ispušteno s visine h = 100 m. Izračunajte vrijeme

padanja i brzinu tijela pri udaru u tlo, ako je akceleracija tijela
a = g − kv , gdje je k = 0.1 s−1 .

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 3.

Rješenje:
Najprije tražimo brzinu kao funkciju vremena:
dv
a= = g − kv , (14)
dt
Z v Z t
dv
= dt, (15)
0 g − kv 0
slijedi:
1 g g
t= ln ⇒ v (t) = (1 − e −kt ). (16)
k g − kv k

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 3.
Put dobivamo integriranjem brzine:
Z y Z t
g
dy = (1 − e −kt )dt, (17)
h 0 k
g g
y (t) − h = t − 2 (1 − e −kt ), (18)
k k
iz uvjeta zadatka slijedi y (t0 ) = 0:
g g
t − 2 (1 − e −kt ) + h = 0, (19)
k k
ovo je transcendentalna jednadžba i nema analitičkog rješenja,
nego treba ju riješiti metodom iteracije. Napišimo jednadžbu na
slijedeći način:
1 1 hk
t = − e −kt + , (20)
k k g
Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 3.
Sada uvrstimo sve poznate brojeve:

t = 11.02 − 10e −0.1t (21)

te s desne strane jednadžbe pretpostavljamo neki t1 = 4 s. Sada

ostaje:
t2 = 11.02 − 10e −0.1t1 = 4.32 s, (22)
pa uvrstimo t2 opet u jednadžbu koje se sve više približava rješenju
jednadžbe:
t3 = 11.02 − 10e −0.1t2 = 4.52 s, (23)
i tako redom dok se rješenje ne počinje gomilati (konvergirati) oko
konačnog broja koje je približno rješenje jednadžbe, tako slijedi:

t ≈ 4.88 s. (24)

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad Zadatak 1.
Kosi hitac Zadatak 2.
Dinamika Zadatak 3.

Zadatak 3.

Brzina pri udaru u tlo je tada:

g
v (t) = (1 − e −kt ) = 37.9 m/s. (25)
k

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad
Zadatak 4.
Kosi hitac
Zadatak 5.
Dinamika

Zadatak 4.

4. Tijelo je bačeno uvis pod kutom od 50◦ brzinom od v0 = 30

m/s. Nakon jedne sekunde tijelo udari u vertikalnu stijenu i od nje
se savršeno elastično odbije. Koliko daleko od mjesta izbačaja
padne tijelo ?

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad
Zadatak 4.
Kosi hitac
Zadatak 5.
Dinamika

Zadatak 4.
Rješenje:
Za kosi hitac vrijede slijedeće jednadžbe gibanja po
komponentama:

gt 2
ÿ = −g ⇒ y (t) = − + v0y t + y0 , (26)
2
ẍ = 0 ⇒ x(t) = v0x t + x0 . (27)
gdje su y0 i x0 visina i udaljenost izbačaja od ishodišta, a v0x i v0y
početne brzine napisane po komponentama te vrijedi:

v0y = v0 sin α, (28)

v0x = v0 cos α. (29)

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad
Zadatak 4.
Kosi hitac
Zadatak 5.
Dinamika

Zadatak 4.
Udaljenost vertikalne stijene je dana x koordinatom, te možemo
izračunati tu udaljenost uz zadane uvjete zadatka (y0 = x0 = 0):
x(t1 ) = x1 = v0 cos αt = 19.3 m. (30)
Nakon elastičnog sudara čestica nastavlja svoju putanju no u
suprotnom smjeru. Trebamo izračunati domet kako bi našli traženu
udaljenost od izbačaja. Domet je vrijeme potrebno da tijelo padne
na tlo, dakle vrijedi y (tD ) = 0:
gtD2 2v0 sin α
y (tD ) = 0 = − + v0 sin αtD ⇒ tD = , (31)
2 g
ubacimo dobiveno vrijeme u x(t) komponentu i dobivamo domet:
v02 sin 2α
x(tD ) = xD = = 90.34 m. (32)
g
Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Slobodan pad
Zadatak 4.
Kosi hitac
Zadatak 5.
Dinamika

Zadatak 4.

Nakon što smo našli domet potrebno je analizirati na kojoj

udaljenost će pasti tijelo. Nakon udarca tijelo se nastavlja gibati do
udaljenosti:
x2 = xD − x1 , (33)
slijedi da je tražena udaljenost:

X = |xD − 2x2 | = | − xD + 2x1 | = 51.78 m. (34)

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad
Zadatak 4.
Kosi hitac
Zadatak 5.
Dinamika

Zadatak 5.

4. Vozač automobila slijedi kamion, kad iznenada primijeti da se

kamen zaglavio izmedu zadnja dva kotača kamiona. Budući je
vozač fizičar, odmah je povećao razmak izmedu svog automobila i
kamiona na 33.3 m, tako da ne bude pogoden ako se kamen
oslobodi. Kojom je brzinom kamion vozio? Pretpostavite da se
kamen neće odbiti nakon što udari u cestu.

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Slobodan pad
Zadatak 4.
Kosi hitac
Zadatak 5.
Dinamika

Zadatak 5.

Rješenje:
Vozač fizičar se pomaknuo za 33.3 m jer je to maksimalni domet
kosog hica:
v 2 sin 90◦
xD = 0 = 33.3 m, (35)
g
brzina kamiona tada slijedi:
√
v0 = gxD = 18.1 m/s. (36)

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Dinamika
Količina gibanja ili impuls je definiran:
p~ = m~v , (37)
Brzina promjene impulsa proporcionalna je sili i zbiva se u
smjeru sile:
d(m~v ) d p~
F~ = = , (38)
dt dt
za specijalan slučaj konstantne mase:
d~v
F~ = m = m~a. (39)
dt
Impuls sile je dan:
Z t2
~I = F~ dt = p~2 − p~1 , (40)
t1
Sustav tijela u kojem nema vanjskih sila je ukupna količina
gibanja konstantna.Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Dinamika
Impuls sile je dan:
Z t2
~I = F~ dt = p~2 − p~1 , (41)
t1
Sustav tijela u kojem nema vanjskih sila je ukupna količina
gibanja konstantna:
X
p~u = p~i = konst. (42)
Za sustav dva tijela vrijedi:
m1 v~1 + m2 v~2 = m1 v~10 + m2 v~20 , (43)
Radiju s vektor centra mase je definiran:
P
mi ~ri
~ = P
rCM . (44)
mi
Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Dinamika

Sila trenja klizanja je:

Ftr = µk FN , (45)

gdje je FN normalna komponenta sile kojom tijelo djeluje na

podlogu, a µk faktor trenja klizanja.
Granična sila statičkog trenja

Ftrs ≤ µs FN , (46)

gdje je µs statički faktor trenja.

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 6.
6. Za sustav utega s koloturom (Slika1.) poznate su ove veličine:
m1 = 2 kg, m2 = 1.2 kg i prikloni kut kosine α = 50◦ . Izračunajte
vrijednosti faktora trenja takvu da omogućuje gibanje utega
jednolikom brzinom.

Slika: 1

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 6.

Rješenje:
Jednadžbe gibanja za oba utega su:

m1 g − T = m1 a, (47)

−m2 g sin α − µm2 cos α + T = m2 a, (48)

gdje je T napetost niti, a je ubrzanje utega. Zbrajanjem jednadžbi
dobivamo:
m1 − m2 (sin α + µ cos α)
a=g , (49)
m1 + m2
ako želimo da se sustav giba jednoliko onda a = 0.

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 6.

Slijedi:
m1 − m2 (sin α + µ cos α) = 0, (50)
konačno, sredivanjem izraza dobivamo:
m1 1
µ= − tan α = 1.4. (51)
m2 cos α

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 7.

7. Tijelo se počinje spuštati s vrha kosine, čiji je nagib α, tako da

faktor trenja ovisi o brzini:

µ = µ0 (1 + Av ). (52)

Odredite iz jednadžbe gibanja kako se s vremenom mijenjaju

udaljenost od vrha kosine (put) i brzina.

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 7.

Rješenje:
Jednadžba gibanja je:

ma = mg sin α − µ0 mg (1 + Av ) cos α, (53)

a = g sin α − Aµ0 gv cos α − µ0 g cos α, (54)

Grupiramo konstantne članove zajedno:
dv
a= = −Aµ0 g cos α · v + (g sin α − µ0 g cos α). (55)
dt

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 7.
Prebacimo brzinu s lijeve strane, a vrijeme dt s desne te
integriramo:
Z v Z t
dv
= dt, (56)
v0 −Aµ0 g cos α · v + (g sin α − µ0 g cos α) 0

supstituiramo u = −Aµ0 g cos α · v + (g sin α − µ0 g cos α), te zbog

jednostavnosti proglasimo B = −Aµ0 g cos α i
C = g sin α − µ0 g cos α. Integral postaje:
Z Z t
1 du
= dt, (57)
B u 0
integriramo i izrazimo brzinu:
C Bt g sin α − µ0 g cos α −Aµ0 g cos αt
v (t) = (e −1) ⇒ v (t) = (e −1),
B −Aµ0 g cos α
(58)
Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 7.

Dobili smo brzinu:

1
v (t) = (µ0 − tan α)(e −Aµ0 g cos αt − 1), (59)
Aµ0
kako bi dobili put trebamo integrirati brzinu:
Z x Z t
dx C Bt
v= ⇒ dx = (e − 1)dt. (60)
dt x0 0 B

konačno:
1  1 − e −Aµ0 g cos αt 
x(t) − x0 = (µ0 − tan α) −t . (61)
Aµ0 Ag µ0 cos α

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 8.

8. Kod kosine je njena baza A konstantna. Za koji će nagib kosine

α vrijeme spuštanja materijalne točke od vrha B do dna biti
minimalno? Koliko je to vrijeme ako je A = 4 m?

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 8.

Rješenje:
Put koji treba prevaliti čestica je:
A
l= . (62)
cos α
Akceleracija čestice je:
a = g sin α, (63)
odnos puta i akceleracije za jednoliko ubrzano gibanje je:

at 2 g sin αt 2
l= = . (64)
2 2

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 8.
Slijedi:
A g sin αt 2
l= = , (65)
cos α 2
izrazimo vrijeme i dobivamo:
4A 1
t2 = , (66)
g sin 2α
kako bi dobili minimum funkcije tražimo kut za koji je funkcija
minimalna iz uvjeta ekstrema:
d(t 2 ) 8A ctg 2α
=− = 0 ⇒ ctg 2α = 0 (67)
dα g sin 2α
s
π 4A
αmin = ⇒ tmin = = 1.28 s. (68)
4 g
Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)
 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 9.

9. (Sustav kosine s trenjem) Dva su tijela, čije mase iznose m1 = 4

kg i m2 = 8 kg, vezana s niti i nalaze se na kosini čiji je kut
α = 30◦ . Faktori trenja su µ1 = 0.1 i µ2 = 0.2. Koja sila nateže
nit ako se tijelo m1 giba ispred tijela m2 ?

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 9.

Rješenje:
jednadžbe gibanja za oba utega su:

m1 a = m1 g sin α − µ1 m1 g cos α − T , (69)

m2 a = m2 g sin α − µ2 m2 g cos α + T , (70)

gdje je T napetost niti, a je ubrzanje utega. Zbrajanjem jednadžbi
dobivamo:
g
a= (m1 sin α−µ1 m1 cos α+m2 sin α−µ2 m2 cos α), (71)
m1 + m2
g cos α
a = g sin α − (µ1 m1 + µ2 m2 ) = 3.49 m/s2 . (72)
m1 + m2

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)

 Zadatak 6.
Slobodan pad
Zadatak 7.
Kosi hitac
Zadatak 8.
Dinamika
Zadatak 9.

Zadatak 9.

Napetost možemo izračunati npr. iz jednadžbe:

m1 a = m1 g sin α − µm1 g cos α − T , (73)

T = m1 g sin α − µm1 g cos α − m1 a = 2.26 N. (74)

Marko Sossich Kinematika i dinamika (Vježbe 3)