‫‪1‬‬

‫= )‪ G ( s‬را در نظر بگیرید‪ .‬با استفاده از روش زیگلر‪-‬نیکولز بر‬ ‫‪ -1‬سیستم حلقه باز‬
‫)‪( s + 1)( s + 2)( s + 5‬‬
‫اساس پاسخ فرکانسی کنترلکنندههای ‪ PI ،P‬و ‪ PID‬را طراحی و جدول زیر را بر اساس پاسخ پله واحد‬
‫سیستم حلقه بسته تکمیل نمایید‪.‬‬

‫روش‬
‫کننده ‪P‬‬ ‫کنترل‬ ‫کننده ‪PI‬‬ ‫کنترل‬ ‫کننده ‪PID‬‬ ‫کنترل‬
‫طراحی‬
‫مشخصات‬ ‫‪tr‬‬ ‫‪ts‬‬ ‫)‪OS(%‬‬ ‫‪tr‬‬ ‫‪ts‬‬ ‫)‪OS(%‬‬ ‫‪tr‬‬ ‫‪ts‬‬ ‫)‪OS(%‬‬
‫‪Z-N‬‬

‫‪ -2‬پاسخ پله واحد سیستم حلقه بازی به شکل زیر داده شده است‪ .‬با استفاده از روش زیگلر‪-‬نیکولز بر اساس‬
‫پاسخ پله‪ ،‬کنترلکنندههای ‪ PI ،P‬و ‪ PID‬را طراحی و جدول زیر را بر اساس پاسخ پله واحد سیستم حلقه‬
‫بسته تکمیل نمایید‪.‬‬

‫روش‬
‫کننده ‪P‬‬ ‫کنترل‬ ‫کننده ‪PI‬‬ ‫کنترل‬ ‫کننده ‪PID‬‬ ‫کنترل‬
‫طراحی‬
‫مشخصات‬ ‫‪tr‬‬ ‫‪ts‬‬ ‫)‪OS(%‬‬ ‫‪tr‬‬ ‫‪ts‬‬ ‫)‪OS(%‬‬ ‫‪tr‬‬ ‫‪ts‬‬ ‫)‪OS(%‬‬
‫‪Z-N‬‬

‫‪1‬‬
‫= )‪ G ( s‬را در نظر بگیرید‪ .‬یک کنترل کننده ‪ PID‬طراحی نمایید که‬ ‫‪ -3‬سیستم حلقه باز‬
‫)‪s (0.2 s + 1‬‬
‫مقدار حساسیت سیستم در تمام فرکانسها کمتر از ‪ 2‬باشد‪.‬‬
‫‪1‬‬