STABILNOŚĆ

Układ jest stabilny, jeżeli pod wpływem wymuszenia o skończonej wartości, przybiera
ponownie ten sam stan równowagi trwałej po ustaniu tego wymuszenia (stabilność
asymptotyczna).
Badanie stabilności polega na określeniu położenia pierwiastków równania
charakterystycznego (biegunów) na płaszczyźnie zmiennej zespolonej „s”.
Twierdzenia przy użyciu których możliwa jest ocena stabilności bez obliczania biegunów
układu nazywane są kryteriami stabilności.
Grupy kryteriów stabilności:
- analityczne
- graficzne
- grafo-analityczne

KRYTERIUM HURWITZA

X(s) Y(s)
G(s)

L(s)
G(s) =
M(s)
Równanie charakterystyczne
M(s) = an s n + an−1 s n−1 + ⋯ + a1 s + a0

Przy użyciu kryterium Hurwitza, aby układ był stabilny muszą być spełnione dwa warunki.
wszystkie współczynniki równania charakterystycznego istnieją i są dodatnie
an, an-1, … a1, a0>0
wyznacznik główny ∆n i wszystkie jego podwyznaczniki ∆i (i=1, 2, ..., n-1), utworzone z
wyznacznika głównego, są większe od zera
  

Przykład 1
Wyznaczyć stabilność układu o transmitancji operatorowej G(s) przy użyciu kryterium
Hurwitza.

3𝑠 2 + 5𝑠 + 3
𝐺(𝑠) = 3
3𝑠 + 9𝑠 2 + 6𝑠 + 6

𝑀(𝑠) = 3𝑠 3 + 9𝑠 2 + 6𝑠 + 6
a0 = 6
a1 = 6
a2 = 9
a3 = 3
Warunek 1 jest spełniony a0, a1, a2 i a3 są większe od zera
∆1 = |𝑎2 | = 9 > 0
𝑎2 𝑎3 9 3
∆2 = |𝑎 𝑎1 | = |6 | = 36
0 6
𝑎2 𝑎3 0 9 3 0
∆3 = |𝑎0 𝑎1 𝑎2 | = |6 6 9| = 216
0 0 𝑎0 0 0 6
Warunek 2 jest spełniony ∆1, ∆2 i ∆3 >0
Układ jest stabilny.

KRYTERIUM MICHAJŁOWA
Jest to kryterium analityczno-graficzne. Stabilność określa się na podstawie tzw. krzywej
Michajłowa. Jeśli przyrost argumentu równania charakterystycznego (mianownik
transmitancji) w postaci widmowej przy zmianie pulsacji ω od 0 do ∞ wynosi 𝑛𝜋/2, gdzie n
jest stopniem równania.
Przykład 1
Wyznaczyć stabilność układu o transmitancji operatorowej G(s) przy użyciu kryterium
Michajłowa.
Kryterium Michajłowa
3𝑠 2 + 5𝑠 + 3
𝐺(𝑠) =
3𝑠 3 + 9𝑠 2 + 6𝑠 + 6

𝑀(𝑠) = 3𝑠 3 + 9𝑠 2 + 6𝑠 + 6
𝑠 = 𝑗𝜔

𝑗 = √−1

𝑀(𝑗𝜔) = −3𝑗𝜔3 − 9𝜔2 + 6𝑗𝜔 + 6

𝑀(𝑗𝜔) = 𝑃(𝜔) + 𝑗𝑄(𝜔)

P () – część rzeczywista
Q () – część urojona
𝑀(𝑗𝜔) = (6 − 9𝜔2 ) + (6𝜔 − 3𝜔3 )𝑗
𝑃(𝜔) = 6 − 9𝜔2
𝑄(𝜔) = 6𝜔 − 3𝜔3

ω 0 1 2
P(ω) 6 -3 -30
Q(ω) 0 3 -12

Q()

P()

Układ jest stabilny