Bài 2.

1: PP nghiên cứu hệ thống tự động tuyến tính:

1. PT vi phân:
- Giải ptvp thuần nhất bằng pt đặc trưng:
y’’ + py’ + q = 0
+ phương trình đặc trưng: r2 + qr + q = 0
Có 2 nghiệm phân biệt α 1 ≠ α 2 => y = C1e α1x
+ C2e α2x

Có nghiệm kép α =α =α => y = (C1x + C2)e

1 2
αx

Có hai nghiệm phức liên hợp x = α ± iβ => y = e (C1cos β x + C2sin β x)αx

- ptvt hệ thống(tín hiệu vào/ra):

n k
d y (t )
U(t) =>( ∑ ak
k=0 dt
i ) => Y(t)
U(t) : tín hiệu vào – kích thích
Y(t) : tín hiệu ra – đáp ứng của hệ thống
Cần vận dụng biến đổi laplace để tính toán mô tả hệ thống
2. biến đổi laplace:
+∞

- biến đổi laplace hàm f (t ≥ 0) xác định F(s) = L {f ( t ) }=∫ f ( t ) . e 0

−at
dt

#Một số chú ý:
+ Phép biến đổi trên trục s:
+ Phép tịnh tiến trên trục t:

U(t-a) = {1, t ≥ a
0 , t< a

- Một số biến đổi laplace ứng dụng với tín hiệu

+ Tín hiệu xung Dirac:

{
+∞
δ (t )= 0; t ≠ 0 => L {δ ( t ) }=∫ δ ( t ) . e −at
dt =1
∞ ; t=0 0

+ Tín hiệu xung Đơn vị:

U(t) = 1(t) = {
+∞
0 ; t <0 1
1; t ≥ 0 => L { u ( t ) } =∫ u ( t ) . e dt
0
−at
= s

- Bảng laplace:
Hàm gốc (miền t) Hàm ảnh (miền s)
STT Hàm Miền hội tụ

1 trễ lý tưởng

1a xung đơn vị mọi s

trễ mũ n
2
với dịch chuyển tần số

mũ n
2a
(cho số nguyên n)

mũ q
2a.1
(cho số thực q)

2a.2 bậc thang đơn vị

2b bậc thang đơn vị có trễ

2c dốc
 mũ n với dịch chuyển
2d
tần số

2d.1 suy giảm hàm mũ

3 tiệm cận hàm mũ

4 sine

5 cosine

6 hyperbolic sine

7 hyperbolic cosine

hàm sine
8
suy giảm theo hàm mũ

hàm cosine
9
suy giảm theo hàm mũ

10 căn bậc n

11 logarith tự nhiên

hàm Bessel
12 of the first kind,
of order n

hàm Bessel biến đổi

13 loại 1,
bậc n

hàm Bessel
14 loại hai,
bậc 0
hàm Bessel biến đổi
15 loại hai,    
bậc 0

16 hàm sai số

2. Hàm truyền hệ thống:

- Là tỉ số biến đổi laplace tín hiệu ra Y(s) với biến đổi laplace tín
hiệu vào U(s) với điều kiện đầu triệt tiêu (u(i)(0) = y(i)(0) = 0)
=> W(s) = Y(s)/U(s) => Hàm truyền gắn liền với đặc trưng hệ thống
(hệ số ai, bi) mà hoàn toàn không phụ thuộc trạng thái ban đầu.
VD: hàm truyền hệ thống hệ tuyến tính bậc 2
u(t ) a y ' ' ( t ) +by ' ( t ) +c y ( t) y (t )
→ →

Tín hiệu đầu vào u(t) thông qua biến đổi => tín hiệu ra y(t)
+ biến đổi laplace với điều kiện y(0) = y’(0) = 0;
f{a y ''
( t )+ by ' ( t )+ c y (t )}

=> L{f(t)} = a{s2Y(s) – sy(0) – y’(0)} + b{sY(s) – y(0)} + cY(s) =

U(s)
Với y(0) = y’(0) = 0 => as2Y(s) + bsY(s) + cY(s) = U(s)
1
=> H(s) = Y(s)/U(s) = 2
a s + bs+ c (hàm truyền)
- Nhiệm vụ của việc phân tích hệ thống được hiểu là mô tả được đáp
ứng ra y(t) khi có tác động kích thích của tín hiệu vào u(t). Trên
thực tế, việc giải các pt vi phân tuyến tính hệ số hằng (môn học chỉ
nghiên cứu mô tả không gian trạng thái của hệ thống tuyến tính)
được thực hiện = pp biến đôi laplace
- Các hệ thống thực tế cần đảm bản tính nhân quả nên luôn cần điều
kiện tiên quyết trong mô tả: m < n. (Ma trận hệ thống A (n x n) và
Ma trận đầu ra B(n x 1).
n m
d n−i y d n− j u
∑ A i dt n−i =∑ B j dtn − j
i=0 j=0

Giải bài tập ví dụ:

1. Tìm ảnh laplace của f(t):
a) f(t) = e αt
.1(t)
L{f(t)} = L{e αt
.1(t) } = 1/(s+α )
ω
b) f(t) = e αt
. sin ( ωt +φ ) .1(t) = ( s−α ) +ω 2 2

1
c) f(t) = tn.1(t) = n !. s n+1

ω
d) f(t) = sin ( ωt +φ ) .1(t ) = s + ω2
2

2. Tìm ảnh ngược của biến đổi Laplace:

8(s+1) 8s 8
a) Y(s) = (s +2)
2 = ( s+2) + ( s+2)
2 2

8 8
=> L-1{ ( s+2) }= e-2t.L-1{ s } = e-2t.8t.1(t) (tra bảng trên)
2 2

8s A B
( s+2)2
= s +2
+ ( s+2) ; 2

Giải hệ pt => A = 8, B = -16

8s 8 −16
 ( s+2) = 2
s +2 + ( s+2) ; 2

8s 8 −16
 L-1{ ( s+2) } = L-1{ s +2 + ( s+2) } = 8.e-2t.1(t) + e-2t.t.(-16).1(t)
2 2

 L-1{Y(s)} = e-2t.8t.1(t) + 8.e-2t.1(t) + e-2t.t.(-16).1(t)

3 2
2 s + s +8 s+6 As+ B Cs+ D
b) U(s) = 2 2
(s +1)(s + 4)
= 2
+ 2
s +1 s + 4

giải hệ pt => A = 2, C = 0, B = 5/3, D = - 2/3.

5 −2
s+
 U(s) = 2s 3
2
+ 2
3 =
s +1 s +4
5 1
 L-1{U(s)} = 2cos(t).1(t) + 3 . cos(t).1(t) - 3 .sin(2t).1(t)
10 10
c) Z(s) = 2
s + 2 s+5 = ( s+1) + 4 2

10 10
L-1{ ( s+1) + 4 } = e-t. L-1{ s + 4 } = e-t.5.sin(2t)
2 2

8(s+3)( s+8) A B C
d) X(s) = s( s+2)( s+ 4) = + +
s s+2 s+ 4
giải hệ pt => A = 24, B = -12, C = -4
24 −12 −4
 X(s) = + +
s s+ 2 s +4
24 −12 −4
 L-1{ s + s+ 2 + s +4 } = 24.1(t) – 12.e-2t.1(t) – 4.e-4t.1(t)
3. Trắc nghiệm: Tìm nghiệm thuần nhất của PTVP
a) Hàm truyền hệ thống: y’’ + 25y = u.
Nghiệm của pt đặc trưng: r2 + 25 = 0 => r = ± 5i
 y = e0x(C1.cos5t + C2.sin5t)
b) Hàm truyền hệ thống: y’’ + 10y’ + 25y = u.
Nghiệm của pt đặc trưng: r2 + 10r + 25 = 0
 r = - 5 => y = (C1t + C2).e-5t
c) Hàm truyền hệ thống: y’’ + 10y’ + 26y = u.
Xét pt đặc trưng: r2 + 10r + 26 = 0 => r = -5 ± i
 y = e-5t(C1.cost + C2sint)
d) Hàm truyền hệ thống: y’’ - 2y’ + 10y = u.
Xét pt đặc trưng: r2 – 2r + 10 = 0 => r = 1± 3i
 y = et.(C1cos3t + C2sin3t)
e) Hàm truyền hệ thống: y’’’ + 4y’’ + 5y’ + 2y = u.
Xét pt đặc trưng: r3 + 4r2 + 5r + 2 = 0 => r(r + 2)2 + r + 2 = 0
 (r + 2)[r(r + 2) + 1] = 0
 (r + 2)(r2 + 2r + 1) = 0
 r = -2; r = -1
Ta thấy có nghiệm đơn r = -2 và nghiệm kép r = - 1
 y = C1.e-2t + (C2 + tC3).e-t
f) Hàm truyền hệ thống: y’’’ + 3y’’ + 4y’ + 2y = u.
Xét pt đặc trưng: r3 + 3r2 + 4r + 2 = 0
 r3 + r2 + 2r2 + 2r + 2r + 2 = 0
 r2(r + 1) + 2r(r + 1) + 2(r + 1) = 0
 (r2 + 2r + 2)(r + 1) = 0
 r = 1; r = −1 ±i
Ta có thấy có nghiệm đơn r = 1, nghiệm phức −1 ±i
 y = C1.et + e-t(C2.sint + C3.cost)
g) Hàm truyền hệ thống: y’’’ + y’’ + 4y’ + 30y = u.
Xét pt đặc trưng: r3 + r2 + 4r + 30 = 0
 r3 + 3r2 – 2r2 – 6r + 10r + 30 = 0
 r2(r + 3) – 2r(r + 3) + 10(r + 3) = 0
 (r + 3)(r2 – 2r + 10) = 0
 r = -3, r = 1 ±3 i
Ta thấy có nghiệm đơn r = -3, nghiệm phức 1 ±3 i
 y = C1.e-3t + e-t(C2.cos3t + C3.sin3t)
4. Từ hàm truyền tính ngược ra ptvp mô tả hệ thống:
1
a) Hàm truyền hệ thống: 2
s + 25

1 1
L-1{ s + 25 } = 5 sin 5 t => tức là nghiệm của pt đặc trưng là nghiệm phức,
2

dạng r = 0 ± 5i => ptvp có dạng: y’’ + 25y = u

1
b) Hàm truyền hệ thống: 2
s + 10 s+26

1 1 1
L-1{ s + 10 s+26 } = L-1{ s + 10 s+25+ 1 } = L-1{ ( s+5) +1 } = e-5t. sin(t)
2 2 2
 pt đặc trưng của pt vi phân có nghiệm phức, dạng r = -5 ± i =>
ptvp có dạng: y’’ + 10y’ + 26y = u
1
c) Hàm truyền hệ thống: 3
s + 4 s +5 s+2
2

1 1 1
L-1{ s + 4 s +5 s+2 } = L-1{ s + 4 s + 4 s + s+2 } = L-1{ s + 4 s + 4 s + s+2 }
3 2 3 2 3 2

1 1 A B C
= L-1{ s (s +2) + s+ 2 } = L-1{ (s+2)( s+1) } = L-1{ s +2 + s +1 + (s +1) }
2 2 2

Quy đồng rồi giải hệ pt ta được: A = -1, B = 1, C = 1.

−1 1 1
 L-1{ s +2 + s +1 + (s +1) } = e-2t + e-t + e-t.t = e-2t + e-t(1+t)
2

 Pt đặc trưng có 3 nghiệm, có nghiệm kép r = -1, nghiệm đơn r = 2

 Pt đặc trưng có dạng: (r + 1)2(r+2) = r3 + 4r2 + 5r + 2
5. Khảo sát đáp ứng y(t) hệ thống có hàm truyền sau với tín hiệu
kích thích u(t) = 1(t)
a) G1(s) = ± 2
Y (s )
G1(s) = U (s )
=± 2
1
=> L{1(t)} = s = U(s)
2
=> Y(s) = U(s). ± 2 = ± s
2
=> L-1{Y(s)} = L-1{± s } = ± 2 . 1(t)

=> đáp ứng y(t) = ± 2 . 1(t)

2 Y ( s)
b) G2(s) = ± s = U (s)
1
U(s) = L{1(t)} = s

2 2 1 2
=> Y(s) = U(s). ± s = ± s . s =± s 2
 2
=> L-1{Y(s)} = L-1{± s } = ± 2 . t.1(t) 2

=> kích thích y(t) = ± 2 . t.1(t)

2s Y (s)
c) G3(s) = =
4 s ± 1 U (s)

1
U(s) = L{1(t)} = s

Ứng dụng phép tịnh tiến trên trục s (đã nhắc đến ở phần lý thuyết)
1 1 1
2s 1 2s 2 = .
=> Y(s) = U(s) . 4 s±1 = .
s 4 s±1 = 4 s±1 = 1
4 (s ± )
4 1
(s ± )
4 4

1 1
-1 4 . 1 1
L { 1 }= .e ∓ 4 .1(t)
(s ± ) 4
4

1 1
=> kích thích y(t) = 4 .e .1(t) ∓
4

3s Y (s)
d) G4(s) = =
5 s ± 1 U (s)

1
U(s) = L{1(t)} = s

3 1
3s 1 3s 3
=> Y(s) = U(s) . 5s±1 = .
s 5 s ±1 = 5s±1 = 5
s±
1
5

3 1 1 1
3 3 ∓5
=> L { -1 5
s± }
1 = 5. L -1
{s± 1 } = 5
.e . 1(t)
5 5
1
3 ∓5
=> Kích thích y(t) = 5
.e . 1(t)
3 e−2 s Y (s)
e) G5(s) = =
5 s ± 1 U (s)

1
U(s) = L{1(t)} = s

3e
−2 s
1 3e
−2 s
3 e−2 s
=> Y(s) = U(s) . 5s±1 = .
s 5 s ±1 = s (5 s ± 1)

Ứng dụng phép tịnh tiến trên trục t (đã nhắc đến ở phần lý thuyết)
 −2 s
3e 3
L -1
{ s (5 s ± 1) } = u(t-2). L-1{ s (5 s ± 1) }(t-2)
3 ±3 ∓15
Xét: s (5 s ± 1) = +
s (5 s+1) =
±3 ∓15 ±3 ∓3
-1 ±3 + ∓15 + +
L { s (5 s+1) } =L -1
{ s 5(s+ 1 ) } =L -1
{ s ( s+ 1 ) }
5 5
−t
= ± 3.u(t) + ∓ 3. e 5

3 −(t−2)
 L-1{ s (5 s ± 1) }(t-2) = ± 3.u(t-2) + ∓ 3. e 5

−t+ 2
= ± 3.u(t-2) + ∓ 3. e 5

3 e−2 s −t+ 2
L-1{ s (5 s ± 1) } = u(t-2). (± 3.u(t-2) + ∓ 3. e ) 5

Ta có: u(t – 2) = {1; t ≥ 2

0 ; t <2

L -1 3 e−2 s
{ s (5 s ± 1) } = {
±3+∓3. e
0 ;t <2
−t +2
5
; t ≥2

 Tín hiệu ra y(t) = {±3+∓3. e

0 ; t <2
−t +2
5
; t ≥2

Bài 2.2: PP biến đổi sơ đồ cấu trúc của hệ thống

1) Sơ đồ cấu trúc của hệ thống: trong một hệ thống thường có nhiều
khâu được mô tả dưới dạng các hàm truyền kết nối với nhau với đặc
trưng cơ bản là tín hiệu ra của khâu trước là tín hiệu vào của khâu
sau. => việc tìm hàm truyền hệ thống sẽ được thực hiện thông qua
các phép biến đổi sơ đồ cấu trúc.
2) Biến đổi sơ đồ cấu trúc:
3) Công thức Maison
a) Các khái niệm cơ bản:
- tuyến thẳng: là những đường nối liền nhau k chứa đường phản hồi,
đi từ nguồn với đích. Bằng tích các hàm truyền của các nhánh trên
tuyến thẳng đó.
- Vòng lặp: Tập hợp những điểm nút có các đường nối với nhau
thành 1 vòng kín (bắt đầu và kết thúc tại 1 điểm). Bằng tích các hàm
truyền vòng kín đó.