ABC matematyki dla początkujących fizyków

Elementy analizy wektorowej

 pole wektorowe i pole skalarne  różniczkowanie funkcji wektorowej  operator nabla  gradient,
dywergencja, rotacja  gradient, laplasjan w układzie sferycznym  strumień pola wektorowego
 krążenie  twierdzenie Ostrogradskiego-Gaussa  twierdzenie Stokes’a  natężenie pola wektorowego
i potencjał

1 Pole wektorowe i pole skalarne (x(t), y(t), z(t)).

dy
Pochodna: d~ r dx dz
dt = dt î + dt ĵ + dt k̂.
Jeśli w przestrzeni każdemu punktowi x, y, z przypi-
Różniczka: d~r = (dx, dy, dz) = dx î + dy ĵ + dz k̂.
sany jest wektor f~(x, y, z) to mamy do czynienia z
polem wektorowym. Wektor f~ możemy nazwać natęże- Funkcja wektorowa wielu zmiennych. Wiele ta-
niem pola. Linie styczne do wektorów pola nazywane są kich funkcji spotykamy opisując zjawiska fizyczne.
liniami pola. Często będzie to zależność od położenia (współrzęd-
Podobnie, jeśli punktom x, y, z przypiszemy funkcję ska- ne x, y, z) i czasu (t). Na przykład: wektor prędko-
larną f (x, y, z) to mówimy o polu skalarnym. ści cząstek wody w rzece zależy zarówno od poło-
Przykładami pierwszego jest pole prędkości ~v cząstek żenia jak i od czasu. Mamy więc funkcję wektorową

wody w rzece, czy pole siły grawitacji F~ (r). Przykładem ~v (x, y, z, t) = vx (x, y, z, t), vy (x, y, z, t), vz (x, y, z, t) .
pola skalarnego jest temperatura powietrza T (x, y, z) w Czasem zamiast ~v (x, y, z, t) pisze się skrótowo ~v (~r, t).
różnych punktach atmosfery. Współrzędne przestrzenne nie muszą być współrzędny-
Powierzchnia ekwiskalarna to miejsce geometryczne mi układu kartezjańskiego, można stosować każdy inny.
punktów w których funkcja skalarna f (x, y, z) na taką Zarówno funkcje skalarne jak i wektorowe można róż-
samą wartość (np. powierzchnie na której temperatura niczkować po dowolnej zmiennej (traktując pozostałe
wynosi wszędzie 10o C). Równanie powierzchni ekwiska- zmienne jako stałe) – jest to wtedy tzw. pochodna cząst-
larnej: f (x, y, z) = const. kowa. Przykładowo, pochodną składowej x-owej wekto-
ra prędkości vx (x, y, z, t) po zmiennej z zapiszemy tak:
2 Różniczkowanie funkcji wekto- ∂vx
.
rowej ∂z
Pochodna cząstkowa całego wektora ~v po zmiennej z :
Funkcja jednej zmiennej. W przypadku wekto-
rowej funkcji jednej zmiennej, np. t, o składowych
 
∂~v ∂vx ∂vy ∂vz
fx (t), fy (t), fz (t), obliczenie pochodnej wektora f~(t) = , , .
∂z ∂z ∂z ∂z
sprowadza się do obliczeniu pochodnych poszczególnych
składowych ∂~v ∂~v
Podobnie oblicza się , .
  ∂x ∂y
d ~ dfx dfy dfz
f= , , .
dt dt dt dt
3 Operator nabla
Różniczka df~ jest wektorem określającym przyrost wek-
Określamy go tak, że w zapisie matematycznym jest
tora f~, df
~ = f~(t + dt) − f~(t). Wyraża się on przez róż-
symbolicznym wektorem o trzech składowych, w związ-
niczki poszczególnych składowych
ku z czym stosują sie do niego wszystkie reguły algebry
~
df = (dfx , dfy , dfz ) = dfx î + dfy ĵ + dfz k̂. wektorów, m.in. mnożenia. W układzie kartezjańskim
wektor nabla wyraża się tak:
Przykład: Rozpatrzmy promień wodzący poruszają-
 
∂ ∂ ∂
cego się punktu czyli funkcję wektorową ~r(t) = ∇ = , , ,
∂x ∂y ∂z

1
 ∂ ∂ ∂ w których funkcja f (x, y, z) ma taką samą wartość
∇ = î + ĵ + k̂ .
∂x ∂y ∂z (nazwijmy tę powierzchnię powierzchnią ekwiskalarną).
Taki operator (jak każdy operator) sam w sobie nie ma Równanie tej powierzchni: f (x, y, z)=const
sensu, nabiera realnego sensu dopiero wtedy jeśli po- Przyrost funkcji f wynosi zero jeśli będziemy się
działa na jakąś funkcję (skalarną lub wektorową). Na- przemieszczać po tej powierzchni o d~r w dowolnym
leży przy tym pamiętać aby stawiać operator po lewej kierunku. Matematycznie: weźmy różniczkę z obu stron
stronie obiektu na który ma działać. równania: d(f (x, y, z)) = d(const), co daje
∂f ∂f ∂f
Podnosząc do kwadratu operator ∇,  czyli mnożąc ska- ∂x dx + ∂y dy + ∂z dz = 0.
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
larnie wektory ∇ · ∇ = ∂x , ∂y , ∂z · ∂x , ∂y , ∂z , uzy- Powyższe wyrażenie jest, jak widać, iloczynem skalar-
skujemy inny ważny operator zwany operatorem Lapla- nym gradientu ∇f i wektora (dx, dy, dz) czyli prze-
ce’a, lub laplasjanem, oznaczanym symbolem ∇2 lub △. mieszczenia d~r wektora wodzącego ~r. Z zerowania ilo-
W układzie kartezjańskim: czynu skalarnego wnioskujemy o prostopadłości wekto-
rów gradf i d~r, a to z kolei implikuje prostopadłość
∂2 ∂2 ∂2 gradf do powierzchni ekwiskalarnej.
∇2 = 2
+ 2+ 2
∂x ∂y ∂z Przykłady:
p
Laplasjan jest jak widać operatorem skalarnym. 1) Ile wynosi grad(r), gdzie r = x2 + y 2 + z 2 jest
długością promieniap wodzącego? Obliczmy x-ową skła-
∂ x x
Działając operatorem nabla na funkcję zmiennych po- dową gradientu: ∂x x + y + z = √x2 +y2 +z2 = r .
2 2 2

łożenia x, y, z (formalnie – mnożąc funkcję przez wektor Pozostałe składowe będą wyglądać podobnie, czyli
∇) uzyskujemy trzy użyteczne funkcje: grad(r) = 1r (x, y, z) = ~rr = r̂.
Wykonując obliczenie w układzie sferycznym (patrz
∇f (x, y, z) − gradient funkcji skalarnej f rozdz. 7, strona 3) ten wynik uzyskuje się od razu:
∇ · f~(x, y, z) − dywergencja funkcji wektorowej f~ grad(r) = drd
(r) ûr =
1 · ûr = r .
~
r
1
∇ × f~(x, y, z) − rotacja funkcji wektorowej f~ 2) Obliczyć grad r .
∂ √
Składowa x-owa: ∂x 1
= − √ 2 x 2 2 3 = − rx3 .
x2 +y 2 +z 2 x +y +z
1 1 1


4 Gradient funkcji Zatem grad r = − r3 (x, y, z) = − r2 r̂.
Podobnie jak w poprzednim przykładzie taki wynik
Wektor mnożony przez skalar jest dalej wektorem, a można było otrzymać prościej, obliczając gradient w
1 d 1
− r12 ûr =


więc gradient funkcji, który obliczamy mnożąc wektor ∇ układzie sferycznym: grad( r ) = dr r û r =
1 ~
r
przez funkcję skalarną f (x, y, z) jest wektorem. Zgodnie − r2 r .
z regułą mnożenia wektora przez skalar gradient funkcji 3) Gradient temperatury w atmosferze. Przypuśćmy, że
przedstawia się następująco temperatura T nad powierzchnią Ziemi zmienia się tylko
w kierunku pionowym (np. maleje) T = T (z). Gradient
temperatury grad T (z) = (0, 0, dT
 
∂ ∂ ∂ ∂f ∂f ∂f dz ) jest więc wektorem
∇f = î + ĵ + k̂ f = î + ĵ + k̂ .
∂x ∂y ∂y ∂x ∂y ∂y o kierunku pionowym (prostopadłym do powierzchni
ekwiskalarnej, którą jest powierzchnia Ziemi), a jego
Zamiast pisowni ∇f często pisze sie grad f . wartość dT
dz podaje o ile stopni zmienia się temperatura
przy wzniesieniu się o jednostkową wysokość.
 
∂f ∂f ∂f
Zapamiętaj: grad f (x, y, z) = ∂x , ∂y , ∂z .

Jeśli funkcja zależy tylko od jednej zmiennej kartezjań- 5 Dywergencja funkcji wektoro-
skiej, np. x, to wtedy gradient jest wyrażony przez zwy-
kłą pochodną: wej
df
grad f (x) =
dx
î. Jeśli funkcję wektorową f~(x, y, z) o składowych
fx (x, y, z), fy (x, y, z), fz (x, y, z) pomnożymy skalarnie
Własności gradientu. przez wektor ∇ to otrzymamy w wyniku funkcję skalar-
1) Każda z pochodnych cząstkowych ∂x ∂f
i
we wzorze na ną, zwaną dywergencją funkcji f~:
gradient mówi o tym jak szybko zmienia się funkcja f ∂fx ∂fy ∂fz
w danym kierunku, wektor gradf jest wypadkową tych ∇ · f~(x, y, z) = + +
∂x ∂y ∂z
zmian i pokazuje kierunek, w którym funkcja zmienia
się najsilniej. div f~ = ∂f
∂fy ∂fz
∂x + ∂y + ∂z .
x

2) Wektor gradf jest prostopadły do powierzchni

ekwiskalarnej. Przykład: Obliczyć dywergencję wektora wodzącego ~r.
Uzasadnić to można następująco. Rozpatrzmy po- Wektor ~r ma składowe rx = x, ry = y, rz = z, czyli
∂y
wierzchnię będącą miejscem geometrycznym punktów, div ~r = ∂x ∂z
∂x + ∂y + ∂z = 3.

2
 6 Rotacja funkcji wektorowej S
~v
Mnożenie wektorowe operatora nabla i funkcji wektoro-
wej ∇× f~(x, y, z) daje w wyniku wektor (funkcję wekto- dS ~v
rową) nazywany rotacją wektora f~. Zgodnie z regułami
α α
mnożenia wektorowego obliczamy ją następująco:
~ dS cos α
  dS
 î ĵ k̂ 
~
 ∂ ∂ ∂ 
rot f (x, y, z) =  ∂x ∂y ∂z 
.
 f fy f 
x z
 
rot f~ = ∂fz
−
∂fy ∂fx ∂fz ∂fy
∂y ∂z , ∂z − ∂x , ∂x − ∂y
7 Gradient, dywergencja, rota-
cja, laplasjan w niekartezjań-
skich układach współrzędnych
Pomocny jest tekst: układy współrzędnych.pdf.
W przypadku rozpatrywania pól cechujących się syme-
trią (np. sferyczną, cylindryczną) układ kartezjański nie
jest wygodnym układem.
W układach współrzędnych innych niż kartezjański wzo-
ry na gradient, dywergencję, rotację i laplasjan różnią
się od podanych powyżej. Wyrażają się one poprzez po-
chodne cząstkowe względem zmiennych właściwych dla
danego układu (i przez odpowiednie wektory bazowe
układu, jeśli dotyczy to gradientu i rotacji). Wzory te
nie zostaną podane tutaj lecz łatwo je odszukać w pod-
ręcznikach lub internecie. Warte są jednak przytoczenia
wzory dla gradientu pola skalarnego i operatora Lapla-
ce’a (laplasjanu) w układzie sferycznym. Oto one:
Rozpatrzmy strugę wody przepływającą przez pewną
powierzchnię S. Ilość (objętość) wody przepływającej
∂fx
. w 1 sekundzie przez wybrany element powierzchni dS
wynosi dΦ = v · dS jeśli element dS jest prostopadły
do kierunku przepływu (v · 1 s jest drogą przebytą w 1
s), a dΦ = v · dS · cos α jeśli powierzchnia jest nachylo-
na pod kątem α (patrz rysunek). Wprowadzimy wektor
~ który jest wektorem o długości dS i prostopadłym
dS,
do powierzchni wypływu (zwrot na zewnątrz powierzch-
ni). Wtedy elementarny strumień wypływającej przez
dS wody wyrazimy w postaci iloczynu skalarnego
~
dΦ = ~v · dS,
a całkowity strumień wypływający przez powierzchnię
S wyrazi się poprzez całkę po całej powierzchni
ZZ
Φ= ~
~v · dS.
S
Prawa strona wyrażenia jest całką powierzchniową. Cał-
kę powierzchniową
RR wyraża się na ogół dwoma symbo-
lami całkowania , jako że powierzchnia jest tworem
S
dwuwymiarowym,
R choć często można spotkać i pojedyń-
czy symbol .
S

Powyższa definicja strumienia dotyczy oczywiście każ-

Układ sferyczny. dego innego pola wektorowego F~ , ogólnie:
Gradient, pole skalarne f (r, θ, ϕ)

∂f 1 ∂f 1 ∂f F
grad f = ûr + ûθ + ûϕ .
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ ZZ
ΦF = ~
F~ · dS. ~
dS
S
W szczególności, gdy funkcja f zależy tylko od r: S
df dS
grad f (r) = ûr .
dr
Laplasjan
Pole bezźródłowe.
Rozpatrzmy pole wektorowe F~ . Jeśli weźmiemy po-
∂2
   
1 ∂ 2 ∂ 1 ∂ ∂ 1
2
∇ = 2 r + 2 sin θ + 2 2 . wierzchnię S zamkniętą, a wewnątrz niej nie ma ani
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ ∂θ r sin θ ∂ϕ2 źródeł ani absorbentów pola (np. w wyżej omówionym
przykładzie nie ma dodatkowego źródła wody w obsza-
rze zamkniętym powierzchnią S) to tyle samo wpływa
8 Strumień wektora pola do wewnątrz powierzchni, ile z niej wypływa na ze-
wnątrz, a więc całkowity strumień jest równy zero
Zaczniemy od poglądowego przykładu dla wektorowego I
pola prędkości ~v cząstek płynącej cieczy. Φ = F~ · dS~ =0
S

3
(co oznacza kółko na symbolu całki – patrz przypis 1 ). Lewa strona równości przedstawia całkowity strumień
Takie pole nazywamy bezźródłowym. pola F~ przepływający przez S. W szczególnym przy-
Zwróć uwagę, że strumień może być zarówno dodatni, padku, w sytuacji gdy wewnątrz dowolnie wybranej za-
jak i ujemny, w zależności od znaku iloczynu skalarnego mkniętej powierzchni nie ma źródel lub absorbentów
pod całką, czyli w zależności od tego czy pole wpływa pola to, jak już była mowa, strumienie wpływający i
do wewnątrz powierzchni (Φ < 0), czy z niej wypływa wypływający są równe co do wartości ale przeciwne co
(Φ > 0). do znaku i w efekcie strumień wypadkowy jest równy
divF~ dV dla każ-
RRR
zero. To implikuje zerowanie całki
V
9 Krążenie wektora pola dego obszaru V , co jest możliwe wtedy i tylko wtedy
gdy funkcja podcałkowa jest równa zero. Tak więc wa-
Krążeniem pola wektorowego F~ po konturze zamknię- runek
tym C nazywamy całkę div F~ = 0
I stanowi kryterium pola bezźródłowego.
~
krążenie = F~ · dr.
C
11 Twierdzenie Stokes’a
Taka całka po konturze nosi nazwę całki krzywoliniowej.
Wyrażenie pod znakiem całki jest iloczynem skalarnym
~ przedstawiającego elemen- Twierdzenie Stokes’a pozwala zamienić całkę po
wektora pola F~ i wektora dr,
krzywej zamkniętej C na całkę po powierzchni S
tarne przemieszczenie wzdłuż krzywej.
ograniczonej tą krzywą:
F~ I ZZ
C ~
dr ~ = ~
F~ F~ · dr rotF~ · dS.
C S
~
dr
To twierdzenie jest prawdziwe dla każdej powierzchni
S, której brzegiem jest krzywa C (nie musi to być po-
Ażeby dać fizyczny przykład – spotykaliśmy się z taką wierzchnia płaska, wyobraź sobie, że jest to błonka roz-
całką przy okazji obliczania pracy wykonanej na drodze pięta na ramce, dowolnie wybrzuszona).
~
C (niekoniecznie zamkniętej) przez siły pola F . Przy W szczególnym przypadku gdy pole jest zachowawcze,
czym, jeśli kontur C był krzywą zamkniętą, a rozpatry- lewa strona (przedstawiająca pracę wektora F~ po krzy-
wane pole sił było polem zachowawczym, to wykonana wej zamkniętej) jest równa zero. To znów implikuje zero-
~ dla każdego obszaru całkowania
F~ · dS
RR
praca po drodze zamkniętej wynosiła zero wanie całki rot
S
S ograniczonego konturem C, a to jest możliwe wtedy
I
~ = 0.
F~ · dr i tylko wtedy gdy funkcja podcałkowa rotF~ jest równa
C zero. Tak więc zerowanie rotacji wektora pola
rotF~ = 0
Takie pole F~ którego krążenie po dowolnej krzywej za-
jest warunkiem koniecznym i wystarczającym zacho-
mkniętej jest równe zero nazywamy polem bezwirowym.
wawczości pola F~ .

10 Twierdzenie
Ostrogradskiego-Gaussa 12 Natężenie pola wektorowego i
To twierdzenie pozwala zamienić całkę po dowolnej
potencjał skalarny
powierzchni zamkniętej S na całkę po objętości V
ograniczonej tą powierzchnią: Jeśli rozpatrujemy dowolne pole wektorowe F~ (x, y, z) to
wektor F~ przypisany do punktu (x, y, z) = ~r nazywamy
natężeniem pola w tym punkcie.
I ZZZ
~ =
F~ · dS divF~ dV.
S V
Załóżmy, że pole F~ (~r) jest polem zachowawczym. Takie
1
Kółko na symbolu całki oznacza, że obszar całkowania założenie jest równoważne stwierdzeniu, że ”praca” wek-
jest obszarem zamkniętym, np. w tym przypadku jest to tora F~ przy przemieszczeniu pomiędzy dwoma punkta-
RB
zamknięta powierzchnia S. Podobnie jest, jeśli całkowania mi A i B (czyli A F~ d~r, patrz rys.) nie zależy od tego
dokonuje sie po krzywej zamkniętej. po jakiej drodze realizowane jest to przemieszczenie.

4
 pole F~ Znajdź samodzielnie wzór na potencjał, jeśli przyjąć ze-
y B ro potencjału na powierzchni Ziemi. Będzie się on róż-
nił od otrzymanego powyżej, ale różnica potencjałów w
~r dwóch punktach r1 i r2 będzie taka sama w obu przy-
A padkach (pokaż!).
~ro 2) Znaleźć pole sił, któremu odpowiada potencjał
ϕ(r) = 12 kr2 (k jest stałą).
x Mamy do czynienia z symetrią sferyczną, wygodnie
W przypadku pola zachowawczego (i tylko wtedy) moż- jest liczyć w układzie sferycznym. F~ = −∇ϕ =
∂ 1 2
na dobrać takie pole skalarne ϕ(~r), którego gradient − ∂r ( 2 kr ûr ) = −krûr = −k~r.
ze znakiem ujemnym jest w każdym punkcie ~r równy 3) Uzasadnij, że dla pola sił tarcia nie istnieje potencjał.
natężeniu pola F~ (~r). Funkcję skalarną ϕ(~r) nazywamy
potencjałem pola F~ (~r).

F~ (~r) = −grad ϕ(~r).

Uzasadnienie:
Obliczmy całkę z funkcji F~ (~r) po dowolnej drodze po-
między punktami ~ro i ~r
R~r R~r R~r
~ = − ( ∂ϕ dx + ∂ϕ dy + ∂ϕ dz).
F~ d~r = − gradϕ · dr ∂x ∂y ∂z
~
ro ~
ro ~
ro
Wyrażenie w nawiasie pod całką jest różniczką zupełną
funkcji ϕ(~r), mamy więc
R~r R~r
F~ d~r = − dϕ(~r) = −ϕ(~r) + (ϕ(~ro ).
~
ro ~
ro

Z~r
Przepiszmy: ϕ(~r) = ϕ(~ro ) − F~ d~r.
~
ro

Potencjał ϕ dla danego pola zachowawczego zależy tylko

od punktu początkowego i końcowego. Ponieważ ϕ(~ro )
jest stałą całkowania, można ją dobrać w sposób dowol-
ny, jest to kwestia umowy w jakim punkcie ~ro przyj-
miemy potencjał równy zero, ϕ(~ro ) = 0 (często zero
potencjału przyjmuje się w nieskończoności (ro → ∞)).
Wtedy
R~r
ϕ(~r) = − F~ d~r.
~
ro
Przykłady.
1) Znajdź potencjał pola grawitacyjnego F~ (r) =
−G mM 2
r 2 ûr nad powierzchnią Ziemi . Przyjmiemy zero
Z

potencjału w nieskończoności. Potencjał w odległości r

od środka Ziemi (dla r > RZ , zastanów się dlaczego(?),
co trzeba by zmienić aby dostać rezultat dla r < RZ ?):
Rr
~
ϕ(r) = − (−G mM2 Z ûr ) · dr.r
∞
Po wykonaniu obliczeń (zwróć uwagę, że ûr · dr ~ = dr)
mMZ
otrzymujemy ϕ(r) = −G r . Tę wielkość nazywamy
zwyczajowo energią potencjalną i oznaczamy Ep (r). Fi-
zycznie jest to praca jaką wykonamy aby równoważąc
siłę grawitacji (działając siłą −F~ ) przemieścić ciało o
masie m z ∞ do punktu r.
2
ziemskie pole grawitacyjne jest przykładem pola
centralnego: wektor pola F~ zależy tylko od odległości r od
centrum pola, nie zależy od kierunku.