Chương 1.

NHỮNG NGUYÊN TẮC CƠ BẢN KHI XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
* Sơ đồ mạch điều khiển động cơ

Hình 1.0. Cấu trúc mạch điều khiển

1.1. KHÁI NIỆM VÀ PHÂN LOẠI
1.1. 1. KHÁI NIỆM

NL

THĐ
R BĐ M MX

ĐL

Hình 1.1.Cấu trúc chung của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện

Cấu trúc chung của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện được trình bày trên hình 1.1 gồm:
Động cơ truyền động M quay máy sản xuất MX và thiết bị biến đổi năng lượng BĐ(được coi là phần lực);
các thiết bị đo lường ĐL và các bộ điều chỉnh R(được coi là phần điều khiển). Tín hiệu điều khiển hệ
thống được gọi là tín hiệu đặt THĐ và ngoài ra còn có các tín hiệu nhiễu loạn NL tác động lên hệ thống
1.1.2. PHÂN LOẠI
Việc phân loại tuỳ thuộc vào mục đích được phân chia như sau:
Phân loại hệ ĐKCĐ theo cấu trúc:
- Hệ có một đầu vào một đầu ra: SISO

1
- Hệ có nhiều đầu vào nhiều đầu ra: MIMO
Phân loại hệ ĐKCĐ theo nhiệm vụ
- Hệ trong mặt phẳng
- Hệ trong không gian
Phân loại theo động cơ truyền động có hệ TĐĐ: động cơ một chiều, động cơ xoay chiều, v.v...
Phân loại theo tín hiệu điều chỉnh có: bộ điều chỉnh tương tự (analog), bộ điều số (digital), bộ điều
chỉnh lai tương tự và số.
Phân loại theo cấu trúc hoặc thuật điều khiển có: truyền động điều chỉnh thích nghi, truyền động điều
chỉnh véc tơ v.v...
Phân loại theo nhiệm vụ chung của hệ thống có 3 loại:
- Hệ điều chỉnh tự động theo lượng đặt trước không đổi
- Hệ điều chỉnh tự động tuỳ động (hệ bám)
- Hệ điều khiển chương trình
Phân loại dựa vào động cơ:
- Xoay chiều KĐB: hệ điều khiển động cơ xoay chiều không đồng bộ
- Xoay chiều đồng bộ
- Một chiều
Phân loại dựa vào công suất động cơ:
- Nhỏ: 5  10kW
- Trung bình: vài chục  vài trăm kW(350kW)
- Lớn: >350kW  1MW
- Cực lớn: vài MW
Phân loại dựa vào bộ biến đổi:
- Chỉnh lưu Thyristor
- Xung áp một chiều
- Biến tần:
1.1.3. ĐẶC ĐIỂM HỆ ĐKCĐ
Hệ thống tự động TĐĐ có những đặc điểm sau:
-Lực tương tác giữa các trục của hệ như lực ly tâm, lực ma sát, lực Coriolis v.v. phụ thuộc vào
vận tốc và gia tốc.
-Các thông số động học của hệ thay đổi theo quỹ đạo chuyển động.
-Tính phi tuyến mạnh, gây cản trở rất lớn cho việc mô tả và nhận dạng chính xác hệ thống
ĐKTĐ
1.2. NHỮNG VẤN ĐỀ CHUNG KHI THIẾT KẾ HỆ ĐCTĐTĐĐ
Yêu cầu công nghệ  hệ chuyển động  lên phương án,
Lựa chọn phương án  Tính toán mạch lực
 Tính toán mạch điều khiển, tín hiệu hóa
Bài toán thực hiện cấu trúc điều khiển gọi là tổng hợp.
Trong hệ ĐCTĐTĐĐ có 3 loại bài toán tổng hợp:

2
- Tổng hợp chức năng: FS, FR, biết yêu cầu đầu ra->Xác định y: ít gặp
- Tổng hợp tham số: Cấu trúc FS biết, y và W biết->Xác định hàm FR (hàm. tham số ):hay gặp.
- Cấu trúc - tham số: biết từng phân tử, tìm bài toán tối ưu của hệ theo tổng thể.

W FR y
FS
(-)

Hình 1.2. Cấu trúc hệ thống

Cấu trúc mạch điều khiển, luật điều khiển và tham số của các bộ điều khiển ảnh hưởng lớn đến
chất lượng của hệ. Vì vậy khi thiếy kế hệ ta phải thực hiện các bài toán về phân tích và tổng hợp để tìm lời
giải hợp lý đáp ứng yêu cầu kinh tế và kỹ thuật.
Để tổng hợp hệ, có thể dùng các phương pháp khác nhau:
Với hệ đơn giản: phương pháp đặc tính tần số, phương pháp phân bố nghiệm và phương pháp
hàm chuẩn mô đun tối ưu.
Với hệ có cấu trúc phức tạp: dùng phương pháp không gian trạng thái, dùng máy tính số với ngôn
ngữ chuyên dụng.
Ở hệ điều khiển số, có đặc thù riêng về mô tả toán học, tuy vậy các phương pháp tổng hợp về cơ
bản cũng dựa trên các phương pháp tổng hợp hệ liên tục. Riêng đối với hệ phi tuyến cần có phương pháp
nghiên cứu riêng.
1.3. ĐỘ CHÍNH XÁC-CÁC HỆ SỐ SAI LỆCH - CÁC TIÊU CHUẨN SAI LỆCH
1.3.1. ĐỘ CHÍNH XÁC
Hệ thống tự động điều chỉnh đòi hỏi đại lượng điều chỉnh phải bám theo chính xác tín hiệu điều
khiển trong chế độ xác lập, tựa xác lập và quá độ. Độ ổn định và độ chính xác là hai chỉ tiêu kỹ thuật quan
trọng của một hệ thống tự động. Độ chính xác đánh giá trên cơ sở phân tích các sai lệch điều chỉnh. Sự
biến thiên của tín hiệu đặt gây các sai lệch không tránh được trong quá trình quá độ và cũng có thể gây sai
lệch trong chế độ xác lập . Các khiếm khuyết của các phần tử trong hệ thống như là ma sát tĩnh, khe hở,
sự trôi điểm không cũng như sự già hóa v.v... thường gây ra các sai lệch trong chế độ xác lập. Trên cơ sở
phân tích các sai lệch điều chỉnh chúng ta có thể chọn được các bộ điều chỉnh, các mạch bù thích hợp để
nâng cao độ chính xác của hệ thống.
Khi nói đến độ chính xác phải nói rõ độ chính xác:
- Toàn dải.
- Hoặc ở điểm làm việc.
Như trên hình 1.3 biểu điễn quá trình quá độ của hệ thống.Thời gian điều chỉnh Tđc
 max%:độ quá điều chỉnh lượng quá điều chỉnh không quá 5% (ngày xưa 30 %)
 max %  10% y  max
2% W
- Tv: là thời gian đạt được giá trị đặt

Tv

Tđc

Hình 1.3. Quá trình quá độ của hệ thống 3

 Ta có các chế độ:
- Chế độ xác lập y=W
- Chế độ tựa xác lập
+ Hệ vô sai: không có sai lệch tĩnh.
+ Hệ hữu sai: có sai lệch tĩnh.
1.3.2. CÁC HỆ SỐ SAI LỆCH
Xét một hệ thống tự động điều chỉnh có cấu trúc tối giản như trên hình 1.4,
trong đó F0(p) - hàm truyền mạch hở; TM-thiết bị công nghệ; R, r(t)-tín hiệu điều khiển, C, c(t)- tín hiệu
ra ; e= R - C - sai lệch điều chỉnh; Ni - các nhiễu loạn.
F ( p)
C(p) = F(p).R(p) +  Fi ( p ) N i ( p ) F(p)= 0
1  F0 ( p)
Fi(p) - hàm truyền đối với các nhiễu loạn.

a) b)
Hình 1.4 a) Sơ đồ khối, b) Các đặc tính quá độ
Xét loại tín hiệu điều khiển R(t) và các nhiễu loạn Ni(t) thỏa mãn điều kiện Mc.Laurin thì sai lệch
điều chỉnh e(t) = R(t) - C(t) có thể viết dạng chuỗi hàm:
dR(t ) d 2 R(t ) d i R(t ) d i N n (t )
e(t)=C0R(t)+C1 +C2 +....+Ci +..............+CiNn +K(t) Như vậy nếu biết trước
dt dt 2 dt i dt i
R(t) và các nhiễu Ni(t)và bỏ qua thặng dư K(t) thì ta có thể xác định được sai lệch e(t) nếu tính toán được
các hằng số Ci . Các hằng số Ci -là các hệ số sai lệch. Trong kỹ thuật tự động thường đặt tên cho các hệ số
sai lệch như sau:
C0 - hệ số sai lệch vị trí;
Cl - hệ số sai lệch tốc độ
C2 - hệ số sai lệch gia tốc.
Cách tính các hệ số sai lệch điều chỉnh:
C0=lim{Fe(p)} khi p0
1
C1=lim{ [Fe(p)-C0]} khi p0
p
.
.
i 1
1  
Ci=lim{ F
 e ( p )   Ck p k  } khi p0
pi  k 0 

Có thể viết hàm truyền ở dạng tỉ số các đa thức:

4
 b0  b1 p  b2 p 2  ....  bm p m
F(p)=
1  a1 p  a2 p 2  ....  an p n
Sử dụng công thức tính Ci ta suy ra cách tính các hệ số sai lệch như sau:
C0 = 1-b0
C1=a1-C0a1-b1,
C2=a2-C1a1-C0a2-b2,
................................
i 1
Ci=ai-C0ai-bi-  C y ai  y
y 1

Nếu hệ thống có b0= 1, b1=a1.... bi = ai .... bm = am thì tất cả các hệ số sai lệch sẽ bằng không.
1.3.4. CÁC TIÊU CHUẨN SAI LỆCH ĐỂ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG
a. Tiêu chuẩn tích phân bình phương sai lệch
Tiêu chuẩn tích phân bình phương sai lệch biểu diễn bởi biểu thức:

2
JISE = e
t
(t ) dt (1.1)

ISE: Integial of Square Error

JISE  Emax y(t)

e2(t)

0
t
e(t)

JISE

Hình 1.5
t

5
b.Tiêu chuẩn tích phân giá trị tuyệt đối của sai lệch IAE (integral of absolute value of error) biểu diễn
bằng biểu thức sau:

JIAE =  e(t)dt (1.2)

t

c. Tiêu chuẩn tích phân giữa thời gian và giá trị tuyệt đối của sai lệch
ITAE (integral of time multiplied by absolute value of error)
J ITAE   e(t ) .t.dt (1.3)
t

1.4. MẠCH VÒNG NỐI CẤP

1.4.1. TIÊU CHUẨN TỐI ƯU MODUL
a. Sơ đồ cấu trúc(hình 1.6)
W
FR FS y

(-)

Hình 1.6. Sơ đồ cấu trúc hệ thống

Fs: Đối tượng điều khiển, đã biết
FR: Bộ điều khiển
w  1(t); y: tối ưu
Tìm FR?
Tìm 1 hàm chuẩn Fk đạt các tiêu chuẩn tối ưu
FR .Fs
Fk =
1  FR .Fs
b. Hàm chuẩn môdul tối ưu
Là môdul của hàm truyền hệ thống kín
Fk (  2 ) là một hàm không tăng, không cộng hưởng, bằng 1 ở dải tần số sao cho rộng nhất( hình 1.7).
 / Fk ( 2 ) / F k(  2 )
0
 2
 2 / Fk ( 2 ) / 1
0
 ( 2 ) 2
lim Fk (102 )  1
 0


c

Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn modul tối ưu là hàm có dạng Hình 1.7.Đặc tính tần số

1
Fk  2 2
2 p  2  . p  1


6
Đặc tính tối ưu(hình 1.8)

Hình 1.8. Đặc tính quá độ của hàm tiêu chuẩn mô đun tối ưu

  : Tổng tất cả các hằng số thời gian nhỏ nhất.

1.4.2. TIÊU CHUẨN TỐI ƯU ĐỐI XỨNG
Hàm chuẩn tối ưu đối xứng có dạng
1  4  . p
Fk 
1  4  . p  8 2 . p 2  8 3 p 3
Đặc tính quá độ

Hình 1.9. Đặc tính quá độ của hàm tiêu chuẩn mô đun đối xứng
- Tốc độ điều chỉnh lớn: Tv = 3,1    thừa năng lượng  gây ra quá điều chỉnh lớn  max = 43% điều
này do (1+4   .p).
- Nối thêm bộ lọc, giảm gia tốc
1
Fl 
1  4  . p
1
Fk .Fl  :
1  4  . p  8 2 p 2  8 3 . p 3
Đặc tính có dạng như hình (2) và độ quá điều chỉnh là 8,1 %.

7
1.4.3. TỔNG HỢP THEO KINH NGHIỆM
Chọn bộ điều chỉnh theo Ziegler-Nichols
a. Bộ điều chỉnh PID
PID là bộ điều chỉnh thường sử dụng trong các hệ thống điều khiển công nghiệp. Hàm truyền của
PID có dạng:
1
Gc(s) =Kp(1+ +Tds) (1.4)
Ti s
Trong đó Kp-hệ số khuyếch đại;Ti-thời gian tích phân;Td thời gian vi phân.
Các thông số Kp, Ti và Td là các thông số của bộ điều chỉnh. Phương tình (1.4) còn có thể viết
như sau:
Ki
Gc(s) =(Kp+ +Kds) (1.5)
s
Trong đó Kp-hệ số tỷ lệ; Ki-hệ số tích phân, Kd-hệ số vi phân. Lúc này các hệ số Kp, Ki, Kd là
thông số của máy. Lưu ý rằng trong bộ PID hiện tại, thay vì điều chỉnh hệ số tỷ lệ phải điều chỉnh cả dải
tỷ lệ. Dải tỷ lệ này lại tỷ lệ với 1/Kp và có giá trị ví dụ 25% khi Kp=4.
b.Lựa chọn bộ điều chỉnh PID
Trên hình 1.10 biểu diễn hệ thống điều khiển dùng PID. Nếu có mô hình toán của đối tượng, thì
có thể áp dụng những kỹ thuật thiết kế khác nhau để xác định thông số của bộ điều chỉnh PID có tính chất
quá độ và có tính ổn định của một hệ thống kín. Tuy nhiên nếu đối tượng rất phức tạp, mô hình toán của
nó không dễ xác định thì ta không thể tìm các thông số của PID bằng giải tích, lúc này phải áp dụng
phương pháp thực nghiệm để xác định PID. Ziegler và Nichols đã đề xuất qui tắc tính PID (tức là tìm các
giá trị Kp, Ti,Td) dựa trên đáp ứng thí nghiệm hoặc dựa trên giá trị Kp trên đáp ứng của hệ thống khi chỉ sử
dụng tác động tỷ lệ. Qui tắc Ziglerr-Nichols trình bày sau đây rất thuận lợi khi mô hình toán của đối
tượng đã biết.

Kp (1+ 1 +Tds) Đối tượng

Ti s

Hình 1.10.Hệ thống điều chỉnh dùng PID

c. Qui tắc Ziegler-Nichols chọn thông số PID
Ziegler và Nichols đưa ra qui tắc xác định hệ số khuyếch đại, hằng số thời gian tích phân và vi
phân dựa trên đáp ứng quá độ của đối tượng khi tín hiệu vào là tín hiệu đơn vị. Qui tắc Ziegler- Nichols
có 2 phương pháp. Cả 2 phương pháp này nhằm đạt được 25% độ quá điều chỉnh cực đại (maximum
overshoot) của đáp ứng nhảy bậc (hình 1.11)
c(t) 25
%
1
Hình 1.11. Đáp ứng của tín hiệu vào
nhảy bậc đơn vị với quá điều chỉnh
t 25%
0

8
 Phương pháp 1: Áp dụng cho trường hợp tín hiệu đáp ứng có dạng chữ S, hình 1.18 nghĩa là
đường cong đáp ứng đơn vị có thể tạo được bằng hàm mũ hoặc từ mô phỏng đối tượng. Đặc tính chữ S
đặc trưng bằng 2 hằng số thời gian: thời gian chết L và hằng số thời gian T. Các đại lượng này xác định
bằng tang của góc hợp bởi đường thằng đi qua đường cong tại điểm tuyến tính và tiếp tuyến với nó, đồng
thời cắt đường thằng c(t)=K (Hình 1.15).
C(t)
K
1
Đối tượng
u(t) c(t) t
0
L T

Hình 1.12. Đối tượng và đặc tính có thể áp dụng phương pháp 1

Bảng 1.1: Phương pháp thứ nhất Ziglerr và Nichols chọn các bộ điều chỉnh khi tín hiệu vào là tín
hiệu nhảy bậc đơn vị
Loại bộ điều khiển Kp Ti Td
P T/L  0
PI 0,9T/L L 0
0,3
PID 1,2T 2L 0,5L
L
Phương pháp thứ 2: Trước hết đặt Ti= và Td=0, chỉ sử dụng tính chất điều chỉnh tỷ lệ , tăng
Kp từ giá trị 0 tới giá trị tới hạn Kcr, tín hiệu ra cho kết quả dao động. (Nếu với một giá trị Kp nào đó, tín
hiệu ra không có dao động thì phương pháp này không áp dụng được), như vậy giá trị KCr và ứng với nó
là chu kỳ Pcr được xác định. (bằng thí nghiệm). Lựa chọn các thông số của PID theo bảng 1.2
c(t)
Pc
r
r(t) Kp u(t) Đối tượng c(t)
t
0

Hình 1.13. Hệ thống điều chỉnh dùng PID Hình 1.14. Chứa dao động với chu kỳ Pcr

Bảng 1.2: Phương pháp thứ hai Ziegler và Nichols chọn các bộ điều chỉnh khi tính hiệu vào là tín
hiệu nhảy bậc đơn vị
Loại bộ điều khiển Kp Ti Td
P 0,5Kcr  0
PI 0,45Kcr 1 p cr 0
1,2
PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr

9
 Chú ý: Qui tắc chọn PID của Ziegler áp dụng cho hệ thống tự động khi đối tượng không biết
chính xác. Qua nhiều năm áp dụng thấy rằng luật này rất hữu ích. Luật của Ziegler cũng có thể áp dụng
cho các đối tượng mà đặc tính động của nó đã biết.
Nếu hàm truyền của đối tượng không biết, nhưng có thể tính được đáp ứng của hàm đơn vị nhảy
bậc, hoặc tính được Kcr hay Pcr thì ta có thể xác định Kp, Ti và Td theo bảng 1.2 và 1.3. Tuy nhiên luật
Ziegler và Nichols sử dụng tốt nhất cho trường hợp không biết được đặc tính động của đối tượng. Một
cách tổng quát, luật này có thể áp dụng cho đối tượng phức tạp nhưng không chứa các khâu tích phân.
Khi đối tượng có chứa một khâu tích phân thì phương pháp này có thể không áp dụng được.

Câu hỏi ôn tập chương 1

Câu 1.Trình bày về tiêu chuẩn môdul tối ưu?

Câu 2.Trình bày về tiêu chuẩn tối ưu đối xứng?
Câu 3.Trình bày về các hệ số sai lệch và các tiêu chuẩn sai lệch?
Câu 4. Trình bày về tổng hợp bộ điều chỉnh theo phương pháp Ziegler-Nichols
Bài tập chương 1
ks
Bài 1. Tổng hợp hệ có Fs = theo tiêu chuẩn tối ưu modul
(1   p)(1  Tp )
T: Hằng số thời gian lớn
 : Hằng số thời gian nhỏ
Tìm FR=?
1 T.p
FR  k R . ( PI )
T.p
T
kR 
2.ks .
ks
Bài 2. Nếu Fs =
1 .p
1 1
FR   kR . (I )
2.ks . p .p
1
Với kR =
2ks
ks
Bài 3. Fs 
T . p (1   . p )
T
FR  ( P)
2.k s .
1
Fk 
1  2 p  2 2 p 2
Bài 4. Không phải Fs nào cũng đưa về Fk bậc 2 được ta phải tối giảm Fs (gần đúng).
ks
Fs 
(1   1. p )(1   2 . p)...(1   k . p )(1  T . p)
10
  : Là hằng số thời gian nhỏ (<5 ms)
Cách tính gần đúng: Thay tích của các khâu quán tính có hằng số thời gian nhỏ bằng một khâu
quán tính có hằng số thời gian bằng tổng hằng số thời gian.
1 1
 k
(1  1. p)(1   2 . p...(1   k . p)
1  p  i
1

11