Chương 8: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỀU CHỈNH VỊ TRÍ

8.1. NGUYÊN TẮC XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU CHỈNH VỊ TRÍ

8.1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Hệ thống truyền động điện điều chỉnh vị trí được sử dụng rộng rãi trong các máy gia công kim
loại CNC, trong công nghệ robot, trong quân sự…. Công suất của các động cơ truyền động trong khoảng
vài chục W đến hàng trăm kW.
Thông thường hệ thống truyền động điện điều chỉnh vị trí phải đáp ứng yêu cầu tác động nhanh,
tức là phải điều chỉnh tối ưu theo thời gian (ngắn nhất) cần thiết để chuyển dịch hệ đến vị trí yêu cầu .
Dạng tín hiệu đặt ( w) theo thời gian trong hệ thống truyền động điện điều chỉnh vị trí sẽ quyết
định cấu trúc điều khiển hệ. Hàm  w(t) thường có dạng nhảy bậc, hoặc tuyến tính toàn phần hay từng
đoạn, hoặc phi tuyến. Tuỳ theo dạng tín hiệu đặt mà yêu cầu hệ phải đảm bảo các hệ số sai lệch cần thiết
bằng không.
Hệ thống truyền động điện điều chỉnh vị trí được phân ra 2 dạng: Cho cơ cấu chuyển dịch và cho
chế độ bám (tuỳ động). Đối với hệ điều chỉnh vị trí cho chế độ bám, ta thường quan tâm đến sai lệch tĩnh
(t). Đối với hệ điều chỉnh vị trí cho cơ cấu chuyển dịch, ta thường quan tâm đến tính tác động nhanh
(nhưng phải bảo đảm qui trình công nghệ và chất lượng sản phẩm) - Điều này có liên quan tới quĩ đạo pha
chuyển động và các giản đồ tối ưu về tốc độ (t), gia tốc (t).
8.1.2. QUĨ ĐẠO PHA THEO THỜI GIAN

, ,  , , 
w w
max  
max
max   max  
t t
T1 T3 T1 T2 T3
(a) (b)

, ,  , , 
w w
 
max   max  
max max t
t T1 T4+T5 T3
T4 T5
(c) (d)

Hình 8.1.Diễn biến theo thời gian của , ,  ứng với các dạng gia tốc khác nhau

98
 Nếu ứng với tín hiệu đặt w nhảy cấp ta có các giản đồ diễn biến của , ,  theo thời gian trên
hình 8.1.
Trường hợp quãng đường dịch chuyển ngắn (Hình 8.1.a).
Trong trường hợp này thời gian thực hiện dịch chuyển không đủ dài để hệ có giai đoạn duy trì tốc
độ quay không đổi, mà chỉ có 2 giai đoạn tăng tốc và giảm tốc.
Trong giai đoạn tăng tốc ứng với khoảng thời gian 0 < t < T/2 ta có:
 (t) = max t ; 1 (t) = max t2 /2 . (8.1)
Tại thời điểm t = T/2 thì tốc độ của hệ có giá trị lớn nhất max = max T/2 và độ dài di chuyển được 1 =
max T2 /8 .
Trong giai đoạn giảm tốc (hãm) ứng với khoảng thời gian T/2< t <T ta có:
 (t) = max (T- t) ; 2 (t) = max (Tt - t2 /2) . (8.2)
Tại thời điểm t = T thì tốc độ của hệ giảm từ max = max T/2 về không và độ dài di chuyển được 2 = max
T2 /8 .
Tổng độ dài dịch chuyển sau thời gian T là k = 1 + 2 = max T2 /4. Như vậy với k và max chọn
trước ta xác định được thời gian thực hiện dịch chuyển:
T  2.  k /ε max
Xét quĩ đạo chuyển động với quan điểm: Gốc toạ độ là điểm cuối (=0), điểm xuất phát trên trục
hoành (tốc độ đầu bằng không). Tập hợp các điểm có tốc độ giảm là đường cong chuyển; Giao điểm giữa
đường cong chuyển với đường gia tốc (hoặc đoạn có tốc độ không đổi) là điểm chuyển.
Trường hợp quãng đường dịch chuyển dài (Hình 8.1.b).
Khi độ dài cần dịch chuyển lớn và hệ có giới hạn tốc độ  =max , thì sẽ tồn tại khoảng thời gian t2
để động cơ quay với max .
Trong giai đoạn 1 quá trình chuyển động của hệ từ trạng thái đứng yên, được tăng tốc với gia tốc
max đạt tới tốc độ cực đại 1 = maxt . Giai đoạn 1 kết thúc khi tốc độ đạt đến max . Để đạt được tốc độ
đó cần có khoảng thời gian t1 và độ dài dịch chuyển được là 1 = max t2 /2.
Giai đoạn 2 bắt đầu từ khi  =max = Const, 2 = 0 . Để thực hiện giai đoạn 2 cần khoảng thời gian
t2 với độ dài được dịch chuyển 2 = max t2 . Giai đoạn này kết thúc khi sai lệch vị trí đạt đến giá trị cần
thiết s để trở về trạng thái dừng một cách nhanh nhất:
 s =w – ( 1 + 2 )
Trong giai đoạn 3 hệ trở về trạng thái dừng với 3= - max với tốc độ và quãng đường dịch chuyển:
3 = max - maxt ;  3 = max t - max t2 /2. (8.3; 8.4)
Giai đoạn 3 kết thúc khi tốc độ giảm đến không( 3 = 0) trong khoảng thời gian t3 và quãng đường dịch
chuyển được  3 . Dễ nhận thấy rằng khoảng thời gian trong giai đoạn 1 và 2 của quá trình điều khiển tối
ưu hoàn toàn thực hiện được nhờ việc lựa chọn giá trị hạn chế của  và  ứng với hệ số khuyếch đại của
mạch vòng đủ lớn. Nhưng đối với giai đoạn 3 điều đó không dễ thực hiện được. Muốn nhận được điều
khiển tối ưu theo thời gian ta cần phải tìm được tốc độ phù hợp
3 = f(3). Từ 8.3 và 8.4 ta tìm được quan hệ:
1 1
3   2
max 
 max 3  max  3 2  1 2max  32 (8.5).
 
max 2 max 2 max
Thời gian thực hiện giai đoạn 3 cho đến khi 3 = 0 được xác định nhờ (8.3): t3 = max / max , thay vào
(8.4) ta có quãng đường đi được theo tính toán (3t) với thời gian t3 và sai lệch điều chỉnh vị trí:

99
 2max 32
 3t  (8.6);   3t  3  (8.7).
2 max 2 max
Như vậy quĩ đạo pha của giai đoạn 3 có thể được đặc trưng bằng các tham số ở trạng thái đầu:
3  0; 3  2 max  3t ,
và ở trạng thái cuối: 3 = 3t ; 3 = 0.
Từ (8.7) cho phép khẳng định đường cong chuyển đổi có dạng parabol.
8.1.3. SƠ ĐỒ CẤU TRÚC CỦA HỆ ĐIỀU CHỈNH VỊ TRÍ
Trên hình 8.2 chỉ ra sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí, nó thuộc kiểu nối cấp và chứa các khâu
hạn chế tốc độ và gia tốc, cho phép giảm độ quá chỉnh và tăng tính tác động nhanh.

Điều khiển
w w w 

R R R BĐ

 

Hình 8.2. Cấu trúc điều khiển biến trạng thái

8.2. HỆ ĐIỀU CHỈNH VỊ TRÍ TUYẾN TÍNH

Trong mục này ta xét tới luật điều khiển của bộ điều chỉnh vị trí R và mối quan hệ giữa hệ số
khuếch đại của nó với quãng đường hãm.
Vì cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí là kiểu nối cấp, nên sau khi tổng hợp mạch vòng điều chỉnh gia
tốc ta tiếp tục tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn modul tối ưu, sẽ nhận được hàm
truyền kín của mạch vòng điều chỉnh tốc độ có dạng:
1/ K  1/ K 
F ( p)  2 2
 (8.8).
1  2   P  2  P 1  2P
Còn hàm truyền của khâu thực hiện dịch chuyển vị trí (là khâu tích phân) có dạng:
F (p) = 1/ (P).
Sơ đồ cấu trúc của hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính được giới thiệu trên hình 8.3.


w 
R F(p) 1/ (.p)

Hình 8.3. Cấu trúc của hệ điều chỉnh vị tr tuyến tính

Để tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí R ta có thể tiến hành theo 2 cách:
- Cách thứ nhất: Dựa theo sơ đồ cấu trúc hình 8.3 và trình tự tiến hành như các mạch vòng khác theo tiêu
chuẩn modul tối ưu. Khi đó ta có:
 P K    P1  2  P  K  
R    khi   2  (8.9).
F (p)2P1  2P  2P1  2P  4

100
 K 
Như vậy bộ điều chỉnh vị trí R là khâu tỷ lệ với hệ số khuếch đại KR= . Vì vậy hệ thường được
4 
gọi là hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính. Tất nhiên R còn có thể là khâu PD (nhưng không chứa khâu tích
phân).
- Cách thứ hai: Dựa theo điều kiện gia tốc hãm cực đại hmax và quãng đường hãm cực đại hmax sao cho
thời gian hãm không vượt quá thmax nào đó. Tại thời điểm hãm ta có  = 0, do đó :
h R(p) = h (8.10).
Quãng đường hãm cực đại theo (8.6) có tính đến hệ số tích phân C =1/ sẽ là:
2max
 h max  C (8.11).
2 max
Từ (8.10) và (8.11) ta suy ra hàm truyền bộ điều chỉnh vị trí theo luật P:
h  2h max  h max 2 h max
R  ( p)   h max    K R ,
 h  h max C 2h max C  h max
và KR= h / h (8.12).
Theo (8.12) nhận thấy khi thực hiện hãm với h < hmax thì cần phải tăng KR cho phù hợp để duy
trì h = Constan. Nếu giữ nguyên giá trị cũ của KR thì tốc độ hãm sẽ nhỏ hơn giá trị cần thiết, do vậy
thời gian hãm bị kéo dài (hình 8.4).
Điều chỉnh vị trí tuyến tính thường được ứng dụng trong truyền động máy nâng, thang máy, máy
khai thác mỏ....

h.max

h

t
Hình 8.4. Diễn biến thời gian của điều chỉnh
tuyến tính khi h < hmax .

8.3. ĐIỀU CHỈNH VỊ TRÍ TỐI ƯU VỚI MẠCH VÒNG ĐIỀU CHỈNH GIA TỐC KHÔNG ĐỔI
Trong các hệ thống điều chỉnh vị trí ta luôn mong muốn gia tốc không đổi. Nhưng vì ảnh hưởng
của mômen cản (Mc) lớn đến hệ khiến việc giữ gia tốc không đổi gặp khó khăn, nên ảnh hưởng đến độ
chính xác của hệ. Vì vậy cần thiết đưa thêm vào hệ mạch vòng gia tốc (nhằm giữ =const). Mạch vòng 
nằm giữa mạch vòng tốc độ và mạch vòng dòng điện.
Sau khi tổng hợp mạch vòng dòng điện, ta có thể coi gần đúng hàm truyền kín của mạch vòng này
có dạng như một khâu quán tính bậc nhất:
1/ Ki
FI ( p )  .
1  i p
Khi đó mạch vòng gia tốc có sơ đồ cấu trúc như hình 8.5

101
 Hình 8.5. Sơ đồ cấu trúc của mạch vòng điều chỉnh gia tốc

Hàm truyền đạt của đối tượng mở rộng sẽ là:

 ( p) K Cu p K Cu
Fs ( p )   
t ( p ) Ki Jp(1   i p )(1   f p ) Ki J (1   si p )

với  si   i   f

Tổng hợp mạch vòng theo tíêu chuẩn của FMC với việc chọn =si ta có:
1 Ki J (1   si p )
R  
2 p(1   p )Fs 2 p(1   p )K Cu
Ki J 1 K
    Khâu I
2 si K Cu p p
Hoặc có thể giữ = const bằng cách sử dụng bộ hạn chế w một cách phù hợp (trước đó có thể phải tăng
Kp của R ).

8.4. HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ LÀM VIỆC

TRONG CHẾ ĐỘ BÁM.

- Yêu cầu trong chế độ bám: đảm bảo cơ cấu dịch chuyển bám theo theo đại lượng điều khiển với
sai lệch không vượt quá giá trị cho phép
 < cho phép. Thông thường trong chế độ bám, đại lượng điều khiển biến thiên theo hàm điều
hòa hoặc theo luật tuỳ ý không biết trước
Trong hệ truyền động này, ta phải quan tâm tới sai lệch  , nó quyết định đến độ chính xác của hệ
thống.Có 2 yếu tố ảnh hưởng tới độ chính xác của hệ:
+ Quan hệ giữa  w và cấu trúc hệ (dạng biến thiên của w(t)).
+ Ảnh hưởng của các nhiễu lên .
8.4.1. XÉT ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA HỆ THEO LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN.
+ Dạng  w (t) của hệ thường có dạng bất kỳ (thậm trí không biết trước).
+ Nếu R được tích hợp theo FDX sẽ có hàm truyền PI, cho phép không có sai lệch với  w(t) là
d (t )
đường thẳng ( w  const ). Tức là cấu trúc hệ là vô sai cấp 2.
dt

102
 d 2 w (t )
+ Nếu  const (gia tốc biến thiên của w(t) khác 0 ) thì cần đưa cấu trúc hệ là vi sai
d 2t
cấp 3. Tuy nhiên khi đó độ dự trữ ổn định giảm….
+ w(t) có dạng điều hoà, cần tăng biên độ đặc tính tần số logarit hệ hở ở tần số  = max
Tóm lại:
Muốn tăng độ chính xác thì phải: + Tăng hệ số phẩm chất.
+ Tăng cấp vô sai của hệ.
Tuy nhiên phải chấp nhận:
+ Giảm độ dự trữ ổn định tức là giảm phạm vi thay đổi của w(t).
+ Tăng ảnh hưởng của nhiễu đối với hệ, cần chỉnh lại tham số Rhoặc dùng phương pháp bù theo
w.

8.4.2. NÂNG CAO ĐỘ CHÍNH XÁC HỆ NHỜ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BÙ THEO LƯỢNG
ĐIỀU KHIỂN (T).
Dùng thêm khâu bù có hàm truyền W b đưa vào hệ (hình 8.6)

Wb(p)

w  
W’(p) W”(p)

Hình 8.6. Cấu trúc hệ điều khiển bù theo lượng điều khiển

Theo điều khiển bất biến đối với lượng đặt w ta luôn có  = 0 thì Wb  1 . Vì:
W " ( p)
  w    W0 ( p )  Wb ( p )  1  W ( p )Wb ( p )
  1  1  WK ( p )  1  1 
w w w 1  W0 ( p )  W ( p )  1  W0 ( p )
Muốn cho  = 0 thì tử số của biểu thức trên phải bằng không, tức là hàm truyền khâu bù là nghịch đảo
của W”(P): Wb  1
W " ( p)
8.5. SAI LỆCH CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BÁM KHI CÓ TÁC ĐỘNG CỦA NHIỄU
LOẠN PHỤ TẢI
Trong mục 8.4. ta nghiên cứu hệ truyền động bám với giả thiết nhiễu loạn phụ tải M c=0. Tuy vậy
sai lệch hệ thống bị ảnh hưởng của phụ tải phản kháng không đổi hay biến đổi theo thời gian, thí dụ hệ
truyền động ăn dao, Mc thay đổi khi chế độ cắt thay đổi, trong truyền động quay ăngten ra đa, mômen phụ
tải thay đổi theo tác động của gió..Trong phần này ta nghiên cứu ảnh hưởng của tác động nhiễu loạn phụ
tải tới độ chính xác của hệ thống và phương pháp khắc phục.
Nếu hệ có ba mạch vòng điều chỉnh: dòng điện, tốc độ và vị trí. Nếu Mc0 thì hàm truyền theo
nhiễu loạn có dạng:

103
  1
 2
(8.13)
Mc Tc . p [1+W (p)][1+W0 (p)]
trong đó W  (p)-hàm truyền hở mạch vòng tốc độ
W 0(p)- là hàm truyền hở của hệ
Giả thiết hệ được tổng hợp theo tiêu chuẩn môdul tối ưu có vô sai cấp 1 đối với đại lượng điều
khiển, bộ điều chỉnh tốc độ R có hàm điều chỉnh P. Hệ có sai lệch tĩnh với lượng nhiễu loạn, giá trị của
nó là:
 2
 32. sI (8.14)
Mc Tc
Sai lệch tĩnh của hệ có thể loại trừ nếu bộ điều chỉnh theo môdul đối xứng có hàm truyền là PI
1
với KR  và theo  R  16 T I
8  I
Khi đó hàm truyền hở của hệ vô sai cấp 2:
16  I  1
W0 ( p)  (8.15)
128 . p [4  I .p(2 2 I . p2 +2  I .p+1)+1]
2
I
2

Ta thấy rằng nếu sai lệch động khi tác động của nhiễu loạn giảm thì sẽ nâng cao độ tác động
nhanh của hệ. Tuy vậy độ tác động nhanh sẽ bị hạn chế bởi giá trị của các hằng số thời gian nhỏ(  I )
Mặt khác theo (8.15) hệ vô sai với tác động phụ tải khi phụ tải biến thiên nhảy cấp. Thực tế phụ
tải biến đổi là hàm không xác định được trước. Vì vậy biện pháp người ta thường sử dụng để khắc phục
ảnh hưởng của nhiễu loạn phụ tải là dùng cấu trúc bất biến đối với nhiễu loạn phụ tải. Trên hình 8.7 là
một trong những cấu trúc được sử dụng

Hình 8.7. Cấu trúc hệ điều khiển bù theo lượng nhiễu loạn
Trong sơ đồ cấu trúc, ngoài các khối chức năng truyền thống, ta còn khâu đo tín hiệu uMC ~ Mc
bằng 2 khâu W1(p) và W2(p):
  
1
 u MC  W1 ( p ). I ­  W2 ( p ). (  I ­  0 Mc ) (8.16)
Tc . p
Hàm truyền bù:

104
 1
Wb  (8.17)
KR .WKI ( p)
Nếu hàm truyền kín mạch vòng dòng điện (theo môdul tối ưu) thì (8.17) có dạng:
4  I 1
Wb ( p)  (2 2 I . p 2  2  I . p  1)  (8.18)
Tc K R
Tuy vậy theo cấu trúc hình 8.7. ta có:

  ( p) 1  WKI .Wb .W1 1

 (8.19)
 Mc ( p ) 1+W ( p) Tc . p

Trong đó:
K R .WKI
W ( p)  (8.20)
Tc . p( Tf . p  1)
 
Để đảm bảo  uMC   Mc thì:

Tc . p
W1 ( p)  (8.21)
( Tf . p  1)( . p  1)

1
W2 ( p)  (8.22)
(Tf . p  1)( . p  1)
 -hằng số thời gian nhỏ, đặc trưng cho sự chậm trễ vi phân
Tf-hằng số thời gian mạch lọc đo tốc độ
Theo (8.19) muốn bù toàn phần ta có:
1
Wb ( p)  (8.23)
WKI .W1
Kết hợp (8.23) và (8.21) ta có:
1 ( Tf . p  1)( p  1)
Wb ( p)  (8.24)
Tc p 2 2 I p 2    I . p  1
Chú ý trong các biểu thức toán học trên ta đều dùng đơn vị tương đối nên cần phải tính giá trị hệ
số đo lường ở đại lượng thực cụ thể ở W1 có K1 và W2 có K2:
U MC
K1  (8.25)
I­
Trong đó u MC là đại lượng điện áp cơ bản của cơ cấu đo dòng điện(mômen)
K1 .M®m
U MC  K1 .I ­®m 
K
(8.26)
U K .I
K2  MC  1 ®m
®m K .®m

105
 Câu hỏi ôn tập chương 8
Câu 1. Trình bày nguyên tắc xây dựng hệ điều chỉnh vị trí
Câu 2. Trình bày hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính
Câu 3. Trình bày hệ điều chỉnh vị trí tối ưu theo thời gian
Câu 4. Trình bày hệ điều chỉnh vị trí tối ưu với mạch vòng điều chỉnh gia tốc không đổi
Câu 5. Trình bày hệ điều chỉnh vị trí làm việc trong chế độ bám

106