Professional Documents
Culture Documents
De Thi - Dien - 16 06 2017
De Thi - Dien - 16 06 2017
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần ĐỀ THI HỌC PHẦN Chữ ký của giảng viên
TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
VIỆN ĐIỆN Số đề: 01 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (EE3359) phụ trách học phần
TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI
Thời gian làm bài: 90 phút VIỆN ĐIỆN Số đề: 02
Thời gian làm bài: 90 phút
1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G s và được điều khiển bằng bộ điều khiển có hàm truyền
1. Xét đối tượng ĐT có hàm truyền G s và được điều khiển bằng bộ điều khiển có hàm truyền
R1 s , R2 s như ở hình H1.
R1 s , R2 s như ở hình H1.
e(t) y(t)
R2 s R1 s
u(t)
G(s) e(t) y(t)
R2 s R1 s
u(t)
G(s)
H.1
H.1
k
a. Nếu có u t a1 t ( a : Const); G s ; k 0,5; T2 2 và
s 1 T2 s u t a1 t ( a : Const); G s
k
2
a. Nếu có ; k 10; T2 1
s 1 T2 s
2
điều khiển PID và R2 s là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác định tham số của
điều khiển PID và R2 s là khâu quán tính bậc nhất. Hãy xác định tham số của
R1 s , R2 s để hệ ổn định. Xác định độ dự trữ ổn định tương ứng.
R1 s , R2 s để hệ ổn định. Xác định độ dự trữ ổn định tương ứng.
1
c. Nếu u t sin( t )1 t ; G s 2 ; R2 s 1 . Chứng minh nếu sử dụng
1
s c. Nếu u t sin( t )1 t ; G s ; R2 s 1 . Chứng minh nếu sử dụng
R1 s là bộ điều khiển PI thì không đảm bảo Lim e t 0 . Xác định bộ điều s2
R1 s là bộ điều khiển PI thì không đảm bảo Lim e t 0 . Xác định bộ điều
t