TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM

KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN

-----***-----

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

HỌC PHẦN “CÔNG NGHỆ INTENET OF THING”

Đề tài:
XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỂU KHIỂN ROBOT DI CHUYỂN CĂN
BẢN

GVHD: ThS. Phạm Trung Minh

Sinh viên thực hiện: Bùi Văn Nguyên – 84254 (NT)
Nguyễn Cảnh Toàn - 85164
Đặng Thị Khánh Huyền - 83469
Lương Thị Phương Quyên - 84606
Nguyễn Đức Toàn - 85165

Hải Phòng, tháng 10 năm 2022

1. Tên đề tài
Xây dựng hệ thống điều khiển robot căn bản
2. Mục đích
Xây dựng hệ thống điểu khiển được robot di chuyển căn bản qua môi
trường internet.
3. Công việc cần thực hiện
 Khảo sát các vấn đề liên quan tới bài toán.
 Phân tích và tìm hiểu các nghiệp vụ bài toán.
 Đề xuất và thiết kế hệ thống cho phù hợp với bài toán và yêu cầu của đề
bài.
 Làm báo cáo bài tập lớn
 Bảo vệ bài tập lớn
4. Yêu cầu
 Kết quả làm bài tập lớn: Báo cáo bài tập lớn
 Báo cáo bài tập lớn phải được trình bày theo mẫu quy định (kèm theo),
báo cáo phải in ấn và có thể nộp bản mềm PDF

Hải Phòng, tháng 10 năm 2022

 MỤC LỤC

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG BIỂU...............................................iii

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT...............................................................iv

GIỚI THIỆU....................................................................................................1

CHƯƠNG 1. CÁC CÔNG CỤ , CÁCH THỨC GIAO TIẾP......................2

1.1. Các công cụ cần.......................................................................................2

1.1.1. ESP8266..........................................................................................2

1.1.2. Arduino Uno........................................................................................3

1.1.3. Khung robot.........................................................................................3

1.1.4. Động cơ di chuyển................................................................................4

1.1.5. Server Nodejs.......................................................................................4

1.2. Cách thức giao tiếp..................................................................................5

1.2.1. ESP8266 với server Nodejs....................................................................5

1.2.2. Server với App điều khiển......................................................................6

1.2.3. Esp8266 với Arduino............................................................................6

1.2.4. Điều khiển linh kiện..............................................................................8

KẾT LUẬN....................................................................................................13

i
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, BẢNG BIỂU
Hình vẽ Trang
Hình 1.1. Module esp8266 2
Hình 1.2. Module NodeMCU 2
Hình 1.3. Module Arduino 3
Hình 1.4. Khung robot 3
Hình 1.5. Motor điều tốc 4
Hình 1.6. Sơ đồ kết nối Rx , Tx 6

ii
DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

Từ Ý nghĩa

iii
GIỚI THIỆU

Bài toán:
Trong thời buổi 4.0 , công nghệ phát triển theo từng ngày , việc sử dụng internet
kết nối vạn vật là điều đã , đang và sẽ phủ khắp các thiết bị và làm cho chúng
thông minh , thân thiện với mọi người. Bài toán điều khiển robot di chuyển là cái
căn bản của internet of thing giúp điều khiển mọi thứ không giới hạn về mặt
khoảng cách.
Yêu cầu:
 Xây dựng hệ thống gồm :
- Server trung tâm
- App điều khiển ( Android )
- Dụng cụ cơ khí ( Robot xe )
 CHƯƠNG 1. CÁC CÔNG CỤ , CÁCH THỨC GIAO TIẾP

1.1. Các công cụ cần

1.1.1. ESP8266

ESP8266 là module thu/phát wifi , là đường ống trung gian để giao tiếp với
server và các linh kiện điện tử.

Hình 1.1 : Module esp8266

Ở đây , nhóm em sử dụng module nodeMCU có chứa module esp8266 để

thuận tiện cho việc code.
 Hình 1.2 : Module NodeMCU

1.1.2. Arduino Uno

Là một chip xử lý nhỏ , giá thành rẻ , xung nhịp 16Mhz.

Hình 1.3 : Module Arduino

1.1.3. Khung robot

Nhóm em sử dụng khung xe 4 bánh
 Hình 1.4 : Khung robot

1.1.4. Động cơ di chuyển

Nhóm sử dụng motor điều tốc 9v
 Hình 1.5 : Motor điều tốc

1.1.5. Server nodejs

Nodejs hỗ trợ rất mạnh về vấn đề realtime giúp điều khiển robot mật
cách chính xác nhất , nhanh nhất.

1.2. Cách thức giao tiếp

1.2.1. Esp8266 với Server nodejs
Đầu tiên Esp8266 cần kết nối với mạng wifi cục bộ.

Sử dụng thư việc SocketIO kết hợp JSon

Server và esp8266 cùng lắng nghe port

1.2.2. Server với App diều khiển

Code app connect to server

1.2.3. ESP8266 kết nối vói arduino

Chúng ta sử dụng kết nối Rx , Tx

Hình 1.6 : Sơ đồ kết nối Rx , Tx

ESP8266 sẽ nhận lệnh từ server và truyền lệnh cho arduino điều khiển các
thiết bị (Motor quay , tốc độ , khoảng cách , …)
1.2.4. Điều khiển linh kiện
Sử dụng Arduino đã nhận lệnh từ ESP8266 và điều khiển motor di chuyển.

Code điều khiển robot