CHƯƠNG 1 : KHÁI NIỆM CHUNG

§1.1. LÝ THUYẾT ĐÀN HỒI - MỘT NHÁNH CỦA CƠ HỌC VẬT RẮN
BIẾN DẠNG:
Cơ học vật rắn biến dạng là một ngành học lớn, nghiên cứu sự làm việc
của vật rắn về mặt cơ học như trạng thái ứng suất, trạng thái chuyển vị và biến
dạng…dưới các tác dụng bên ngoài (tải trọng, sự thay đổi nhiệt độ, sự chuyển vị
cưỡng bức…
Do các đối tượng nghiên cứu, đều kiện làm việc và mức độ yêu cầu
nghiên cứu khác nhau nên trong quá trình phát triển, ngành học lớn này chia
thành nhiều môn học riêng như sau:
1.Sức bền vật liệu và cơ học kết cấu: (đàn hồi ứng dụng trong kỹ thuật):
Chủ yếu nghiên cứu thanh và hệ thanh. Trong quá trình tính toán đã đưa
ra các giả thiết để đơn giản việc nghiên cứu từ đó có những kết quả tiện lợi trong
vấn đề tính toán.
2. Lý thuyết đàn hồi : Nghiên cứu các vật rắn đàn hồi có hình dạng bất kỳ.
3. Các lý thuyết khác :
- Lý thuyết dẻo: Nghiên cứu sự làm việc của vật liệu ở giai đoạn biến
dạng dẻo, sự hình thành biến dạng dẻo và các ứng suất tương ứng.
- Lý thuyết từ biến: Nghiên cứu sự biến đổi theo thời gian của ứng suất
và biến dạng của kết cấu dưới tác dụng của ngoại lực ban đầu (kể cả trường hợp
ngoại lực không thay đổi theo thời gian).
- Lý thuyết lưu biến (Nghiên cứu về sự chảy của vật chất): Nghiên cứu
những định luật chung về sự phát sinh và phát triển của biến dạng theo thời gian
của vật chất do những nguyên nhân khác nhau trong những điều kiện nhiệt động
và hóa lý khác nhau.
Nhìn chung các môn học này đều có đối tượng và phương pháp nghiên
cứu khác nhau nhưng mang tính tương đối. Trong thực tế ranh giới giữa các
môn học này nhiều khi bị xóa bỏ và xâm nhập lẫn nhau.

§1.2. NỘI DUNG, ĐỐI TƯỢNG VÀ CÁC GIẢ THIẾT CỦA LÝ THUYẾT
ĐÀN HỒI

1. Nội dung: Nghiên cứu trạng thái ứng suất, biến dạng, chuyển vị của vật thể
đàn hồi dưới các tác dụng bên ngoài (tải trọng, sự thay đổi nhiệt độ, sự chuyển
vị cưỡng bức…)
2. Đối tượng: Các vật rắn thực tuân theo các giả thiết cơ bản sau:
3. Các giả thiết cơ bản:
a. Vật liệu liên tục, đồng nhất và đẳng hướng: là vật liệu ở tại mọi điểm và
theo mọi phương tính chất cơ lý của nó đều như nhau.
b. Vật liệu có tính đàn hồi tuyệt đối: theo giả thiết này quá trình tăng tải
và giảm tải hoàn toàn thuận nghịch, trong quá trình chịu tải năng lượng hoàn
toàn được bảo toàn.
c. Quan hệ giữa ứng suất và biến dạng là bậc nhất tức là vật liệu làm việc
tuân theo định luật Hooke.
1
 d. Vật liệu ở trạng thái tự nhiên trước khi chịu lực: Ở trạng thái ban đầu,
khi vật thể chưa biến dạng thì trong vật thể không phát sinh ứng suất, nghĩa là
bên trong vật thể không có ứng suất trước.
e. Giả thiết biến dạng bé: theo giả thiết này biến dạng tương đối rất nhỏ so
với 1 do đó tích các biến dạng có thể bỏ qua so với biến dạng và so với 1.

* Giả thiết biến dạng bé cùng giả thiết quan hệ giữa ứng suất và biến dạng
là bậc nhất cho phép ta áp dụng nguyên lý cộng tác dụng khi giải các bài toán.

§1.3. NỘI LỰC - ỨNG SUẤT - HỆ THỐNG CÁC KÝ HIỆU

1. Khái niệm nội lực :

Trong vật lý, giữa các phần tử vật chất của vật thể luôn luôn tồn tại các
lực tương tác. Khi vật thể chịu tác dụng của ngoại lực như tải trọng, sự thay đổi
nhiệt độ, sự chuyển vị cưỡng bức.... các lực tương tác này cũng sẽ thay đổi.
Lượng thay đổi của các lực tương tác giữa các phần tử của vật thể được gọi là
nội lực.

2. Phương pháp mặt cắt, ứng suất và hệ thống các ký hiệu :

- Phương pháp mặt cắt (Đã nghiên cứu trong SBVL và CHKC): là phương
pháp làm xuất hiện và để tính các nội lực.
S S
dP
n n
B
M M dF
A A

r
Nếu ký hiệu n là pháp tuyến ngoài của mặt cắt tại điểm M thì cường độ phân
r
bố nội lực tại điểm M được ký hiệu là Pn và gọi là ứng suất toàn phần.
r
Định nghĩa: Ứng suất toàn phần Pn là nội lực trên một đơn vị diện tích dF có
r
pháp tuyến n lấy tại điểm M(x, y, z) đang xét.
r
r dP
Biểu thức định nghĩa : Pn =
dF
r
dP : Tổng nội lực trên diện tích vô cùng bé dF chứa điểm M thuộc mặt cắt
r r r
S nên ứng suất toàn phần là một hàm chứa các biến là M và n : Pn (M , n )
* Các cách ký hiệu của ứng suất toàn phần:
r r r r
a. Trong hệ tọa độ Descartes : Pn = Pnx . e1 + Pny . e2 + Pnz . e3 .

2
 y t Pn
Pny
τnt n

M(x,y)
Pn
n
σn
Pnx
dF x M

Pnz

z r r r
b. Trong Sức bền vật liệu: Pn = σ n +τ nt
Trong đó:
r
σ n là ứng suất pháp, có một chỉ số chỉ phương pháp tuyến của mặt cắt.
r
τ nt là ứng suất tiếp, có 2 chỉ số, chỉ số thứ nhất chỉ phương pháp tuyến của
mặt cắt, chỉ số thứ hai chỉ phương song song với ứng suất tiếp hoặc chứa ứng
suất tiếp.
c. Trường hợp đặc biệt khi mặt cắt qua điểm M(x, y, z) đang xét lần lượt
r
vuông góc với các trục tọa độ, các pháp tuyến n tương ứng trùng với phương
của các trục tọa độ:
y y y
τxz σy τzy
M
τyx
M σx M
τzx
τyz
τxz σz
x x x

z z z

* Trên mặt cắt vuông góc với trục x :

- Ưng suất pháp có phương theo trục x ký hiệu : σx.
- Ứng suất tiếp nằm trong mặt phẳng này chia thành hai thành phần theo
hai phương y, z: ký hiệu : τxy , τxz .
Tương tự :
y
*Trên mặt cắt vuông góc trục y : σy , τyz , τyx .
*Trên mặt cắt vuông góc trục z : σz , τzx , τzy. τxy>0
τ*xy>0
*Quy ước về dấu của các thành phần ứng suất : σx>0 *
σ x>0

- Nếu pháp tuyến của mặt cắt hướng theo chiều dương của các trục tọa độ
tương ứng, chiều của ứng suất cũng hướng theo chiều dương của các trục tọa độ
tương ứng thì ứng suất là dương.

3
 - Nếu pháp tuyến của mặt cắt hướng theo chiều âm của các trục tọa độ
tương ứng, chiều của ứng suất cũng hướng theo chiều âm của các trục tọa độ
tương ứng thì ứng suất là dương.
- Các trường hợp khác với những điều nêu trên thì ứng suất là âm.

§1.4. CHUYỂN VỊ - BIẾN DẠNG - HỆ THỐNG CÁC KÝ HIỆU

1. Chuyển vị :
a. Khái niệm: Chuyển vị là sự thay đổi vị trí của các phần tử vật chất
trong vật thể khi vật thể bị biến dạng.
b. Các thành phần chuyển vị và ký hiệu :
y

P N

m M1(x1,y1,z1)
P N
n

M(x,y,z)

x
Hình 1.1
z
Xét điểm M(x,y,z) trong vật thể V
Sau khi vật thể biến dạng M(x,y,z) chuyển thành M1(x1, y1, z1)
Vectơ MM 1 là vectơ chuyển vị.
Véc tơ chuyển vị có các hình chiếu lên ba trục tọa độ x, y, z là u, v, w.
Các điểm M(x,y,z) khác nhau sẽ có các chuyển vị khác nhau nên u, v, w
là hàm của điểm M hay là hàm của 3 biến x, y, z .
u = u(x,y,z)
v = v(x,y,z)
w = w(x,y,z)
Các chuyển vị bé tức là giá trị của nó nhỏ hơn rất nhiều so với kích thước
của vật thể.

2. Biến dạng :
a. Khái niệm: Biến dạng là sự thay đổi hình dáng, kích thước của vật thể
hoặc của các yếu tố hình học trong vật thể.
b. Các thành phần biến dạng và ký hiệu :
Để định lượng biến dạng của vật thể, ta xét những thay đổi của các yếu tố
hình học như chiều dài, góc, thể tích của vật thể .
• Biến dạng dài tương đối :
r
Xét một phân tố chiều dài MN = ds theo phương n
Sau biến dạng MN = ds trở thành M1N1 = ds1
ds1 − ds
Định nghĩa: Biến dạng dài tương đối, ký hiệu εn, là tỷ số ε n =
ds
Ý nghĩa: Biến dạng dài tương đối là biến dạng của một đơn vị chiều dài,
có một chỉ số chỉ phương của biến dạng.
4
 Do đó biến dạng dài tương đối theo các phương x, y, z trong hệ tọa độ
Descartes là : εx, εx, εz.
• Biến dạng góc :
Xét góc vuông PMN
Sau biến dạng PMN trở thành P1M1N1
Định nghĩa: Biến dạng góc, ký hiệu γmn là hiệu số γmn = PMN - P1M1N1
Π
= - P1M1N1
2
= α+β
Ý nghĩa: Biến dạng góc là lượng thay đổi của một góc vuông trong mặt
phẳng đang xét, có 2 chỉ số chỉ mặt phẳng xét biến dạng góc.
=> Biến dạng góc trong các mặt phẳng xoy, yoz, zox là : γxy, γyz, γzx.
• Biến dạng thể tích tương đối :
Xét phân tố có thể tích dV sau biến dạng trở thành dV1.
Định nghĩa: Biến dạng thể tích tương đối, ký hiệu θ, là tỷ số :
dV1 − dV
θ=
dV
Ý nghĩa: Biến dạng thể tích tương đối là lượng thay đổi thể tích của một
đơn vị thể tích.
*Các hàm ε, γ, θ là hàm của các biến x,y,z:
ε = ε(x,y,z)
γ = γ(x,y,z)
θ= θ(x,y,z)

Theo giả thiết biến dạng bé ta có: /ε/<< 1, /γ /<< 1, /θ / << 1

Ý nghĩa : Có thể bỏ qua tích của biến dạng so với biến dạng và so với 1.
* Qui ước dấu của các thành phần biến dạng
- εx , εy , εz > 0 khi chiều dài đang xét dãn dài ra. Ngược lại < 0.
- γxy, γyz, γzx > 0 khi các góc vuông bé lại. Ngược lại < 0.

§1.5. PHƯƠNG PHÁP, MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU CỦA LÝ THUYẾT

ĐÀN HỒI

1.Phương pháp: Dựa trên cơ sở các phương trình toán học để mô tả các điều
kiện cân bằng về mặt cơ học của vật thể, từ đó xác định các đại lượng như ứng
suất, biến dạng và chuyển vị của vật thể.
2. Mục đích: Qua môn học này :
- Có phương pháp giải các bài toán phức tạp : Như các bài toán có hình
dạng và lực tác dụng vượt ra khỏi khuôn khổ của môn học SBVL, CHKC.
Những bài toán không tuân theo các giả thiết tính toán cơ bản trong SBVL khi
chịu tác dụng của ngoại lực . Các bài toán tấm, vỏ, khối.
- Là “chiếc cầu” để đi tới những môn học xa hơn trong cơ học như: Lý
thuyết dẻo, lý thuyết từ biến, cơ học phá hủy.....

5
 CHƯƠNG 2 : LÝ THUYẾT TRẠNG THÁI ỨNG SUẤT

§2.1. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG

2.1.1. Đặt vấn đề :

Trong hệ tọa độ Decartes cho 1 vật thể chịu tác dụng của ngoại lực, bao
gồm:
* Lực thể tích: Là lực phân bố trong không gian của vật thể, được đặc
trưng bởi cường độ f và là lực trong một đơn vị thể tích, có hình chiếu lên 3 trục
tọa độ x, y, z là: fx , fy , fz .
* Lực diện tích (lực bề mặt): Là lực tác dụng trên một phần hay trên toàn
bộ bề mặt giới hạn của vật thể, được đặc trưng bởi cường độ f* và là lực trên một
đơn vị diện tích, có hình chiếu lên ba trục tọa độ x, y, z là f *x , f *y , f *z .
Dưới những tác dụng này, vật thể nằm ở trạng thái cân bằng tĩnh hoặc
động nên những phần tử vật chất của vật thể cũng nằm ở trạng thái cân bằng
tương ứng. Tưởng tượng dùng họ những mặt phẳng vuông góc với các trục toạ
độ và cách nhau những đoạn vi phân dx, dy, dz cắt qua vật thể (hình vẽ 2.1) ta sẽ
nhận được :
a
y b
a Phần tử loại 1
dy

b Phần tử loại 2
dy

dx dx

x
M(x,y,z)
z (Hình 2.1)

* Những phần tử hình hộp có sáu mặt cắt ở bên trong vật thể gọi là phần
tử loại 1.
* Những phần tử có ít nhất một mặt là bề mặt ngoài của vật thể gọi là phần
tử loại 2, trong trường hợp tổng quát, phần tử loại 2 là một khối tứ diện.
Điều kiện cân bằng của vật thể được đảm bảo thông qua điều kiện cân
bằng của tất cả các phần tử loại 1 và loại 2.

2.1.2. Phương trình vi phân cân bằng :

Trước tiên ta khảo sát sự cân bằng của các phần tử loại 1 lấy tại điểm
M(x,y,z)

6
1. Lực tác dụng lên phần tử :
- Ngoại lực là lực thể tích f có hình chiếu lên các trục toạ độ : fx , fy , fz
- Nội lực là các ứng suất trên các mặt của phần tử, các ứng suất này là các
hàm số liên tục của tọa độ điểm M(x,y,z).
y
∂τ xy
τ xy + dx
τxy ∂x

dz
P(x,y+dy,z)

∂σ x
σx σx + dx
∂x

dy
N(x+dx,y,z)
∂ τ xz
τxz τ xz + dx
Q(x,y,z+dz) ∂x
dx

z (Hình 2.2)

• Hai mặt vuông góc với trục x:

+ Mặt đi qua điểm M(x,y,z) có các thành phần ứng suất : σx , τxy , τxz
+ Mặt đi qua điểm N(x+dx,y,z): khai triển theo Taylor và bỏ qua các số hạng vô
cùng bé bậc cao có các thành phần ứng suất :
∂σ ∂τ ∂τ
σ + dx ; τ +
x
dx; τ + dx xy xz

∂x ∂x ∂x
x xy xz

Tương tự:
• Hai mặt vuông góc với trục y:
+ Mặt đi qua điểm M(x,y,z) có ứng suất : σy , τyx , τyz
+ Mặt đi qua điểm P(x,y+dy,z) có các ứng suất :
∂σ y ∂τ ∂τ
σy + dy ; τ yx + yx dy; τ yz + yz dy
∂y ∂y ∂y
• Hai mặt vuông góc với trục z:
+ Mặt đi qua điểm M(x,y,z) có các ứng suất σz , τzx , τzy
+ Mặt đi qua điểm Q(x,y,z+dz) có các ứng suất :
∂σ z ∂τ ∂τ
σz + dz ; τzx + zx dz; τzy + zy dz
∂z ∂z ∂z
2. Phương trình cân bằng:
Dưới tác dụng của ngoại lực, giả sử phần tử đang xét nằm ở trạng thái cân bằng,

7
các phương trình cân bằng được thỏa mãn :
∂σ x ∂τ
ΣX = 0 ⇔ ( − σ x + σ x + dx )dydz + (− τ yx + τ yx + yx dy)dxdz +
∂x ∂y
∂τ
+ (− τ zx + τ zx + zx dz)dxdy + f x dxdydz = 0
∂z
Sau khi rút gọn và cũng thực hiện tương tự cho các phương trình ∑Y = 0 ; ∑Z=0,
ta sẽ nhận được 3 phương trình vi phân cân bằng như sau :
∂σ x ∂τ yx ∂τ zx ∂ 2u
+ + + f x = 0; (ρ 2 ) ;
∂x ∂y ∂z ∂t
∂τ xy ∂σ y ∂τ zy ∂2v
+ + + f y = 0; (ρ 2 ) ; (2.1)
∂x ∂y ∂z ∂t
∂τ xz ∂τ yz ∂σ z ∂2w
+ + + f z = 0. (ρ 2 ) .
∂x ∂y ∂z ∂t
Với ρ : mật độ khối lượng của vật thể.
+ Trong trường hợp cân bằng tĩnh: vế phải của hệ (2.1) sẽ bằng 0.
+ Trong trường hợp cân bằng động: vế phải của hệ (2.1) sẽ bằng các lượng
trong dấu ngoặc; u, v, w là các thành phần chuyển vị của phần tử vật chất tại
điểm M theo 3 phương x,y,z. Lượng trong dấu ngoặc nếu đổi dấu thì chính là các
lực quán tính của một đơn vị thể tích chiếu lên ba phương của các trục tọa độ.
Hệ phương trình (2.1) được gọi là phương trình cân bằng tĩnh học NAVIER-
CAUCHY.
2.1.3. Định luật đối ứng của ứng suất tiếp :
* Từ phương trình cân bằng môment của phân tử đối với các trục tọa độ ta sẽ
được định luật đối ứng của các ứng suất tiếp.
y ∂τ
τ yx + yx dy
∂y
Zo
∂τ xy
τxy τ xy + dx
M ∂x
Zo
τyx
(Hình.2.3) x

z cân bằng ∑Mz = 0

Xét phương trình
Để đơn giản ta đặt tọa độ ban đầu ở tâm hình lập phương.
Tìm moment tại tâm phần tử đối với trục zozo, ta có:

8
 ∂τ xy dx ∂τ dy
ΣM z z = (τ xy + τ xy + dx )dydz − (τ yx + τ yx + yx dy)dxdz = 0
0 0
∂x 2 ∂y 2

∂τ xy dx ∂τ dy
Bỏ qua các vô cùng bé bậc 5 dxdydz và yx dydxdz so
∂x 2 ∂y 2
với các vô cùng bé bậc 3, rút gọn và chia 2 vế của phương trình cho dxdydz, ta
có :
τ xy = τ yx ; ⎫
⎪
Chứng minh tương tự ta có: ΣM x = 0 ⇔ τ yz = τ zy ;⎬ (2.2)
ΣM y = 0 ⇔ τ xz = τ zx ;⎪⎭

Phát biểu định luật: Ứng suất tiếp trên 2 mặt vuông góc về trị số bằng
nhau nhưng ngược chiều .
a a

a a

(Hình.2.4)

2.1.4. Phương trình điều kiện biên theo ứng suất :

Đây chính là điều kiện cân bằng của các phân tử loại 2.Trong trường hợp
tổng quát, phân tử này là khối tứ diện, có ba mặt vuông góc với các trục tọa độ
và nằm ở bên trong vật thể, có diện tích lần lượt là dSx, dSy, dSz. Mặt còn lại là
r
mặt ngoài của vật thể có diện tích dS có pháp tuyến n với cosin chỉ phương
l,m,n. y

τxz σz
τzx
σx f*y
τzy
f*z f*x
τxy τyz x
σy (Hình 2.5)
τyx
z

9
 r r dSx
l = cos ( n , x ) =
dS
r r r dSy
Véc to n có m = cos ( n , y ) = (a)
dS
r r dSz
n = cos ( n , z ) =
dS
a. Lực tác dụng lên phân tử:
- Ngoại lực : + Lực thể tích f(fx, fy,fz) của thể tích dV.
+ Lực bề mặt f*(f*x, f*y,f*z) trên diện tích dS
- Nội lực :
+ Mặt vuông góc trục x, ký hiệu dSx có các ứng suất : σx , τxy , τxz.
+ Mặt vuông góc trục y, ký hiệu dSy có các ứng suất : σy , τyx , τyz.
+ Mặt vuông góc trục z, ký hiệu dSz có các ứng suất : σz , τzx , τzy.
b. Phương trình cân bằng :
Phương trình tổng hình chiếu của các lực theo phương X là:
ΣX = 0 ⇔ − σ x dSx − τ yx dSy − τ zx dSz + f x* dS + f x dV = 0 ( b)
Bỏ qua vô cùng bé bậc ba fx.dV so với các vô cùng bé bậc hai và chia (b) cho dS
dSx dS dS
ta có: − σx − τ yx y − τ zx z + f x* = 0 (c)
dS dS dS

Thay (a) vào (c) ta có:

σ x l + τ yx m + τ zx n = f x*
Tương tự: ΣY = 0 ⇔ τ xy l + σ y m + τ zy n = f y* (2.3)
ΣZ = 0 ⇔ τ xz l + τ yz m + σ z n = f z*
Hệ phương trình (2.3) là điều kiện cân bằng của phần tử loại hai, được gọi là hệ
phương trình điều kiện biên theo ứng suất.

2.1.5. Kết luận:

1. Về mặt cơ học: Hệ phương trình (2.1) và (2.3) biểu diễn mối quan hệ
giữa nội lực và ngoại lực là điều kiện cân bằng của toàn bộ vật thể.
2. Về mặt toán học:
Hệ phương trình (2.1) là hệ phương trình vi phân đối với các ẩn số ứng
suất, khi tích phân sẽ có các hằng số tích phân.
Còn hệ phương trình (2.3) là điều kiện để xác định các hằng số tích phân
ấy.

10