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5.3.1 General Perspective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338

5.3.2 Straight Beam on Two Supports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
5.3.3 Estimates by Dunkerley and Neuber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
5.4 Model Generation for Rotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
5.4.1 General Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
5.4.2 Example: Grinding Spindle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
5.5 Problems P5.4 to P5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
5.6 Solutions S5.4 to S5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

6 Linear Oscillators with Multiple Degrees of Freedom . . . . . . . . . . . . . . 355

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
6.2 Equations of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
6.2.1 Mass, Spring, and Compliance matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
6.2.2 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
6.2.3 Problems P6.1 to P6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
6.2.4 Solutions S6.1 to S6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
6.3 Free Undamped Vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
6.3.1 Natural Frequencies, Mode Shapes, Eigenforces . . . . . . . . . . 375
6.3.2 Orthogonality and Modal Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
6.3.3 Initial Conditions, Initial Energy, Estimates . . . . . . . . . . . . . . 381
6.3.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
6.3.5 Problems P6.4 to P6.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
6.3.6 Solutions S6.4 to S6.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
6.4 Structure and Parameter Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.4.1 Rayleigh Quotient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
6.4.2 Sensitivity of Natural Frequencies and Mode Shapes . . . . . . . 400
6.4.3 Reduction of Degrees of Freedom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
6.4.4 Influence of Constraints on Natural Frequencies and Mode
Shapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
6.4.5 Examples of the Reduction of Degrees of Freedom . . . . . . . . 411
6.4.6 Problems P6.7 to P6.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419
6.4.7 Solutions S6.7 to S6.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
6.5 Forced Undamped Vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
6.5.1 General Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
6.5.2 Harmonic Excitation (resonance, absorption) . . . . . . . . . . . . . 427
6.5.3 Transient Excitation (Rectangular Impulse) . . . . . . . . . . . . . . 433
6.5.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
6.5.5 Problems P6.10 to P6.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
6.5.6 Solutions S6.10 to S6.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
6.6 Damped Vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
6.6.1 Determination of Damping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
6.6.2 Free Damped Vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
6.6.3 Harmonic Excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
6.6.4 Periodic Excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
6.6.5 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455

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