Medical Robotics

Medical Robotics
Dr T Asokan
Department of Engineering Design
IIT Madras, Chennai 600 036
 C t t
Contents
• Medical Applications of Robotics Technology
• History 
Hi t
• BioRobotics
• Computer Integrated Surgery
• Surgical robots
Surgical robots
– Kinematics
– Control
• Endoscopy robots
• Nanorobots
– Applications

Asokan T 2
11/14/2012
 Biorobotics
It is a new area of research at the interface of biology and 
robotics and covers a wide spectrum of research areas like 
surgical robotics, rehabilitation robotics, biologically inspired 
i l b ti h bilit ti b ti bi l i ll i i d
robotics, haptic devices etc.

11/14/2012 Asokan T 3
Definition of Healthcare Robot
Based on the EU Commission study
 Major category of Healthcare Robots

• Smart Medical Capsules
• Robotized Surgery
• Intelligent Prosthetics
• Robotized motor coordination analysis and 
therapy
h
• Robot assisted mental, cognitive and social 
therapy
• Robotized patient monitoring systems
R b ti d ti t it i t
Capsule endoscopy 6
7
Wearable Exoskeleton System for Human Power 
Enhancement

The
h powered d Exoskeleton
k l i a class
is l off robot
b
manipulators which extends the human
muscle strength while maintaining human
control of the task.
task
•Master‐slave concept based
•Direct contact based

A wearable exoskeleton combines a human

control system with robotic muscle. Muscle
mayo signal activity is utilised to achieve this.

11/14/2012 Asokan T 8
 SEMG based actuation system

The experimental setup included passive 
exoskeleton capable of measuring the joint 
kinematics and dynamics in addition to the 
muscle mayo signal activity (EMG). 

11/14/2012 Asokan T 9
 Requirements:
Electric/Hydraulic actuation for Joints
Integrated actuators at the joints
Integrated actuators at the joints

SEMG based actuation Simple control system modules
Safety 

11/14/2012 Asokan T 10
 Rehabilitation Robots

The DEKA Arm

http://ric.cachefly.net/bionic_arm%20%28with
http://ric.cachefly.net/bionic arm%20%28with
%20text%29.wmv

Prosthetic Arm http://www.youtube.com/watch?v=X1OBzc9Qf
Is&feature=endscreen&NR=1

11/14/2012 Asokan T 11
Guidance and Positioning Robots 

PIGA CT – Perfint Healthcare India

12
 Robots for Computer‐integrated surgery
Computer‐integrated surgery
C t i t t d :  Application of  computer‐based techniques, 
A li ti f t b dt h i
systems, and applications  exploiting quantitative information from medical 
images and sensors to assist clinicians in all phases of treatment, from 
diagnosis to preoperative planning, execution, and follow‐up is the main 
to preoperative planning execution and follow up is the main
focus in Computer integrated surgery. 

The relationship between problem definition, computer
The relationship between problem definition, computer‐based
based technology, 
technology,
and clinical application is emphasized in CIS. 

CIS is employed to 
• complement and enhance surgeons 
NOT TO REPLACE THEM
• enhance the dexterity
enhance the dexterity
• visual feedback
• information integration of the surgeon
• human‐computer cooperation
• Better training
 Computer Integrated Surgery……….
• SURGICAL CAD/CAM SYSTEMS transform preoperative 
images and other information into models of individual 
g f f
patients, assist clinicians in developing an optimized 
interventional plan

• SURGICAL
SURGICAL ASSISTANT SYSTEMS work interactively with 
ASSISTANT SYSTEMS work interactively with
surgeons to extend human capabilities in carrying out a 
variety of surgical tasks. 
 CIS system
Computers and networks Outcome 
Databases
Image & Sensor processing, anatomical 
modeling, surgical planning and control 
Anatomic 
IImages and 
d Decision 
Decision
Images and  atlases and 
other sensors Support and 
other sensors surgical task 
command
models
Interface Technology
Interface Technology
Images and  Robotic  Human‐
other sensors Devices Machine 
Interface

Patient Doctor

15
 Technical elements of CIS
Technical elements of CIS
• Medical Imaging 
Medical Imaging
– Pre‐operative Imaging (X‐ray, CT, MRI..)
– Intraoperative
p Imaging ( Fluoroscopy, Ultrasound, 
g g( py, ,
video)
• Image processing, visualisation, Modelling
– Volume visualisation, surface visualisation
• Pre‐operative analysis and planning
p y p g
• Registration ( multimodal registration to allow the 
combination of data from several modalities)
 Computer based Surgical planning
The Pre‐operative method of planning for a surgery  by pre‐visualising a 
surgical intervention, in order to predefine the surgical steps. 

The surgical planning is most important in neurosurgery and oral and 
maxillofacial surgery. 

• Three dimensional re‐construction of MRI or CT 
images for surgery planning
• Surgical planning for plastic surgery/re‐constructive 
surgery
• Planning for implant surgery
Video 1                                     Video 2
Surgical Robots
g
Progress in the field of surgery
Open surgery
↓
Laparoscopic surgery ‐ 1990
↓
Robotic surgery ‐ 2003
 Minimally Invasive Surgery

• The
The Minimally Invasive Surgery 
Minimally Invasive Surgery
(MIS)  

• Open access Surgery vs MIS

• Advantages of MIS
Ad f MIS
 Limitation of MIS

• Requirement
Requirement of rigorous 
of rigorous
training 

• Lack of general intuitive 
dexterity

• Limited Vision Aperture
SURGICAL ROBOTS

A Robot ?  
What for? 

Robotic surgical systems are 
comp ter integrated s rger s stems
computer integrated surgery systems 
in which surgical robot is just one 
element.
 A surgical robot: what for?

• Tasks with a complex geometry
Tasks with a complex geometry
• Third hand
• Carry or hold heavy tools
Carry or hold heavy tools
• Remote action
• M ti
Motion and force augmentation or scaling
df t ti li
• Force controlled actions
• Intra‐body tasks
• Tasks on moving targets
 I d t i lR b t
Industrial Robot
Healthcare  Robot
• Repeatability  • Accuracy

• Pre‐determined positions/Path • Unique positioning/path for each procedure

• Predictable  function/performance • Variance caused by user/Robot/Patient

• Maturity in Technology / Construction • Evolving technology

• Calibration Correction‐
Calibration – Correction Repeatability • Calibration
C lib ti – Correction
C ti – Accuracy
A

• Safety and Regulatory requirement – • Stringent Safety and Regulatory norms-

Established and not stringent Evolving standards
 Human v/s Robotic surgery
Strengths Limitation
Humans Humans
•Excellent judgment •Prone to fatigue
•Excellent Hand Eye coordination •Tremor limits fine motion. Limited 
•Excellent dexterity(at human scale) manipulation ability and dexterity outside 
•Able to integrate and act on multiple  natural scale
information sources
information sources Bulky end effectors(hands)
•Bulky end effectors(hands)
•Easily trained •Limited  geometric accuracy. Hard to keep 
•Versatile and able to improvise sterile
•Affected by radiation and infection

Robots  Robots 
•Excellent geometric accuracy •Poor judgment, hazard to adapt to new 
•Untiring and stable. Immune to ionizing  situation 
radiation  •Limited  dexterity
•Can be designed to operate many different  •Limited Hand eye coordination
scales of motion and payload
scales of motion and payload Limited ability to integrate and interpret 
•Limited ability to integrate and interpret
•Able to integrate multiple sources of  complex information
numerical and sensor data
Main components of a Surgical Robot System

Master Arm
Slave Arm
Vision System
Force feedback
Master‐Slave Manipulation control system
Information flow
Information flow
 Technical Details
• Surgeon console
– Stereo image projector
– Master arm and control for tele‐operation
– Haptic feedback devices
• Patient side cart
– Slave robotic arms ( two instrumented arms, one 
camera arm)
camera arm)
– Feed back sensors
– Telescopic camera ( 3D endoscope)
p ( p )
• Robot control unit
Da‐vinci
Da vinci Surgical Robot 
Surgical Robot
• Mudular
Mudular arm
arm
• Multiple operator 
i
intervention
i
• 3D view
• Sufficient work 
g
volume for general 
application
 Control input device (Master Arm)
Control input device (Master Arm)

The surgeons master control device in the Master console (7DOF)
Slave Manipulator with Arms
 Slave manipulator
Slave manipulator

Demonstration of the 7 degrees of freedom with Endowrist® technology
compared to surgeon hands. ©[2007] Intuitive Surgical, Inc
 The laparoscopic manipulator
7 degrees of freedom (dof)
• Arm movements
•Up‐down  (4) ( )
•In‐out  (5)
•Side‐side (6)
• 3 wrist movements
3 wrist movements
•Yaw (left‐right) (1)
•Pitch (up‐down) (2)
•Roll (circular) (3)
•Roll (circular)  (3)
• Grip  
•Action of the instrument B
•90 degrees of articulation
g A
 Slave robotic arm
Slave robotic arm

• Long endoscope instruments 
• Motion scaling
–Coarse hand movement 
C h d
translated to fine robotic 
movement
• 2 arm surgical manipulator 
arm
• Endoscope Arm
d
Da Vinci Arm
Video
 Haptic feedback to surgeon
Haptic feedback to surgeon

• Need of haptics in Master‐
Slave based surgical robots 

• Advantage of force feedback
Force feedback (Radius Surgical 
f db k ( d l
System )
• Effective force control

Force controlled gripper
 Haptics and medical Robots
Haptics and medical Robots
• surgeon will receive haptic and visual feedback from the 
g p
operative site

• The haptic interface device is also used to control the robot 
arm and the endoscopic manipulator at the surgical site

• Haptic modeling of surgical procedures is primarily difficult 
because of the changing contact conditions between tools 
and tissues and elastic and plastic tissue
Requirements of a haptics system in Medical 
robots
b

1. The haptic subsystem should locally reflect force and
tactile information from the surgical area whereas the vision 
subsystem should visually update the peripheral areas away 
from the surgical site
from the surgical site.

2. As local deformation of the tissue and organ(s) during
force interaction will be nonlinear adaptive meshing
force interaction will be nonlinear, adaptive meshing 
techniques should be used for obtaining true deformation and 
forces at the site of interaction whereas linear elastic models 
underneath combined with vision information can be used for 
global deformation estimation.

3. The subsystem should be easily adaptable to other organs or 
areas of interest
fi
 Few Drawbacks…

• Reluctance to accept this technology (trust)
• Additional training
• Initial cost of systems 
• Need to identify best uses for technology
• Hi hl ffi i t i l i t
Highly efficient visual instruments are needed
t d d
• Cannot be pre‐programmed
• Task‐specific
Task specific robots are required
robots are required
• Large size of systems 
• Longer operating time

Dr. T. Asokan
 Surgical Robots in India
Surgical Robots in India
• Only
Only 8  functioning surgical robots in India
8 functioning surgical robots in India
• Very Expensive instruments
• Lack of proper training facilities for robotic 
k f i i f ili i f b i
surgeries
• Close to 800 robots all over the world, mainly 
in USA, catering the needs of thousands of 
western population
Kinematics of Surgical Robots
 The laparoscopic manipulator

7 degrees of freedom (dof)
• Arm movements
•Up‐down  (4) ( )
•In‐out  (5)
•Side‐side (6)
• 3 wrist movements
3 wrist movements
•Yaw (left‐right) (1)
•Pitch (up‐down) (2)
•Roll (circular) (3)
•Roll (circular)  (3)
• Grip  
•Action of the instrument B
•90 degrees of articulation
g A
 Manipulation Constraints
Manipulation Constraints
• Fixed position Constraint 
Fixed position Constraint
• Fixed Orientation Constraint
Fixed Orientation Constraint
 Robotic Endoscopes

• An
An Earthworm
Earthworm‐Like
Like Robotic Endoscope System 
Robotic Endoscope System
for Human Intestine: Design, Analysis, and 
Experiment Annals of Biomedical Engineering, Vol. 37, 
Experiment,   Annals of Biomedical Engineering Vol 37
No. 1, January 2009 ( 2008) pp. 210–221

This robot is mainly composed of a locomotion mechanism, a
wireless power supply subsystem, and a communication
subsystem.
 Colonoscopy Robots

•Long tube to examine another long tube

•Colon has mesentry and hence makes loops

•Colon has mesentry and hence makes loops

•Loops interfere in transmission of force to the tip

•Loops also cause stretching and pain
 Limitations of colonoscopy
Limitations of colonoscopy 
• Painful
Painful 
• Technical cumbersome : never sure
• Time consuming
i i
• Risk of perforation
• Looking beyond stricture
Development of a colon endoscope robot that adjusts its locomotion through the use of 
reinforcement learning
reinforcement learning 

G. Trovato ∙ M. Shikanai ∙ G. Ukawa ∙ J. Kinoshita ∙
N. Murai ∙ J. W. Lee ∙ H. Ishii ∙ A. Takanishi ∙
K. Tanoue ∙ S. Ieiri ∙ K. Konishi ∙ M. Hashizume
NANOBOTS
 Where are we heading???

• Robots in molecular scale –
”Nanobots”.

• To carry out assembly work following 
sophisticated computer programs. 

• Explore the human body, other 
organisms, repairing and correcting, 
providing information on the inside. 
 A Question to Begin with
A Question to Begin with…

• What is a Nanorobot?

“Theoretical microscopic devices

A controllable machine at the molecular scale ‐
algorithmically responds to input forces and information. 

One billionth of a meter, i.e about 1/80,000 of the diameter of a human hair, or 10 
times the diameter of a hydrogen atom.
times the diameter of a hydrogen atom.
 The build time problem
¾ An automobile (car) ‐ few 1000 parts. 

¾ A commercial aircraft ‐ 6X106 (six million)
parts (several months).

¾ A molecule has 1025 parts (1 mole = 
6.023X1023) ‐ 3,000 trillion years (age of 
the universe).
the universe). 

¾ So an efficient way has to be found not 
only to produce one molecule but
only to produce one molecule but 
Kilograms of it in an hour.
 How they work….
¾ grabs onto molecular building blocks,
separate to avoid nonspecific reactions.

¾ Uses specific enzyme catalytic sites, it

"activates" the molecules

¾ The protein is induced to unfold,

unfold releasing
the final product.

Nanobot working on RBC.
 Summary
• Integration of Engg. technologies and 
bi l i l i
biological science have opened up new 
h d
avenues for engineers
• Medical field offers much more challenge to 
engineers than the conventional engineering 
problems
• Medical robotics is going to be the most 
g g
interesting/exciting field to watch for in the 
y
years to come. 
All the Best