Viteza, prin definite, este 0 marime vectoriala. Daca directia (suportul) de depasare i COrpUlu jy migcare este dat8, atunci traductoarele de vitez8 furnizeaza un semnal care reprezint& modulul viteze| uneori sensul acesteia. . . ; Viteza liniar’ a unui punct material in miscare pe o dreapta la momentul t este data de relatia: (0) Amis} Pentru un interval de timp At, suficient de mic (astfel incat viteza s& poata fi considerata constants), viteza liniard se poate exprima prin: v=2% unde: At Ax este distanta parcursa pe dreapta de punctul material in intervalul de timp At, considering miscarea uniforms. 2m viteza medie VW = distant parewss ~ t durata go Fg. 3.42. Exemplificdri pentru viteza I in cazul unui punct material in miscare circulara, viteza unghiulara la momentul t va fi: o(t)= $09 radi} unde: lt) este pozitia unghiulard a punctului material la momentul t fata de origine. Pentru intervalul de timp At suficient de mic, astfel incat viteza unghiulara s8 poat’ fi considerata constant’, aceasta 5° exprima prin relatia: at unde: 4@ - masura unghiului parcurs (,maturat”) de raza vectoare in timpul At. De obicei, in loc de viteza unghiulara se foloseste marimea denumita turatie sau viteza de rotatie, exprimata in [rot/min] sau [rov/s]. Principale aparate care permit masurarea pe cale electricd a turatiilor,vitezelor unghiulare sunt: ~ tahometrul cu curenti turbionari; - tahogeneratorul; - tahometre cu impulsuri; ~ stroboscopul de turatii; - giroscopul cu fibra optica si laser.O Tahometrele cu curengi turbionari (fig. 3.43) se construiesc pentru intervale de masurare 20 510.000 rot/min Sunt construite dintr-un dispozitiv mobil format din unul sau doi magnefi permanent ce se pot roti in interiorul unui tambur de aluminiu sau cupru. Tamburul este solidar cu un ac indicator si se poate roti la randul sau intre dous paliere, fiind ins mentinut in pozitia initiala datorita unui arc spiral. Arcul spiral are capatul exterior fix si capatul in- terior solitar cu tamburul. Arborele a cérui turatie se ma- soard pune in migcare de rotatie dispozitivul mobil si, prin aceasta, liniile de camp magnetic produse de magneti permanenti taie tamburul, In tambur vor fi induse tem. Fig. 3.43. Schema constructiva proportionale cu turatia. atahometrului cu curenti turbionari Sub actiunea acestui cuplu activ, tamburul se roteste, iar cuplului activ i se opune cuplul rezistent dat de arcul spiral. Q Tahogeneratoarele sunt traductoare de turatie si sunt microgeneratoare de curent continuu sau alter- nativ care genereaza tensiuni electrice proportional cu viteza de rotatie a arborelui cu care sunt cuplate. Exista to- hogeneratoare de c.c. si de c.a. Tahogeneratoarele consu- mao putere de 1,50 W, care este neglijabila la puteri mari de antrenare, dar la puteri mici apar erori de masurare a turatiei. in afara preciziei, tahogeneratoarele trebuie si in- deplineasca si alte conditii, dintre care se remarca: ~ absenta parazitilor radiofonici; absenta zgomotelor iin timpul functionarii; siguranta in functionare; viteza mare de raspuns; constructie simpla; gabarit si greutate redusd; Fig. 3.44, Tahometru digital electromagnetic moment de inertie redus. pentru viteza: 1 - bobina; 2- magnet permanent; 3 ~ roata dintate O Stroboscopul de turatii permite masurarea turatiei fara un contact mecanic cu obiectul aflat in rotatie, Se foloseste inertia ochiului omenesc, prin care un corp in vibratie sau rotatie pare imobil daca este iluminat cu impulsuri scurte, a caror frecventa de repetitie este egala cu frecventa de vibratie sau rotatie a corpului sau este un multiplu intreg al acesteia. in prezent se folosesc stroboscoape cu sclipiri luminoa- se. Metoda stroboscopica permite masurarea celor mai mici turatii care se intdlnesc in tehnicd. Frecventa impulsurilor poate atinge valoarea de 1000 Hz, la care corespunde turatia de 60.000 rot/min. O Tahometrul de impulsuri se realizeaza pe baza traductorului digital electromagnetic pentru vi- teza unghiular’, ce converteste turatia in trenuri de impulsuri. Solidar cu axul a carui vitez unghiulara se msoara se afla o roata dintata din material feromagnetic (fig. 3.44). Un magnet permanent situat in inte~ riorul unei bobine se termina cu un capat din material feromagnetic care se afld la o foarte mica distanta de periferia dintilor. Cand un dinte se apropie sau se departeaza de magnet, variaza lungimea intrefierului, deci reluctanta circuitulul magnetic, ceea ce conduce la © variafie a fluxului sila generarea unui impulsin bobina. Pentru obtinerea vitezei unghiulare, se poate masura intervalul de timp dintre doua impulsuri sau numarul de impulsuri pentru un anumit interval. Precizia depinde de numarul de dinti, de precizia cu care s-a realizat pasul dintilor si de precizia cu care se masoara intervalul de timp. Aceste traductoare pot fi utilizate pentru viteze unghiulare care genereaza frecvente intre 10 Hz si 10 kHz. O Traductor de turatie cu reluctanta variabilé Elementul sensibil cu reluctanté variabila este compus dintr-un magnet permanent prelungit cu un miez de fier pe care este infasurata o bobin, aflat la mica distanta de periferia unui disc din material feromagnetic. Discul are mai multe proeminente (dinti) sau gduri (fante) si este montat pe axul a cérui turatie se determina (fig. 3.45). Magnetul, miezul magnetic si dis- cul feromagnetic formeazd un circuit magnetic a cSrui reluctanta variaza in functie de pozitia discului fata de mie- zul magnetic. Cand un dinte se afl in prelungirea miezului, rectulanta va fi minima, iar cnd un spatiu liber se afl in dreptul miezului, reluctanta va fi ma- xima. Aceasta variatie de reluctanta duce la 0 variatie de flux magnetic prin bobi- na, ceea ce va induce o tensiune u,(t) in bobind, conform legii inductiei electro- magnetice. La o rotatie a discului (cu 0 viteza astfel incat derivata fluxului sa fie we suficient de mare ca si poaté fi sesiza- tA tensiunea electromotoare indusa) se - a obtine un numar de impulsuri egal cu - humarul de dinti (repere) de pe circum- Fig. 3.45. Diferite moduri de realizare a elementului feringa discului (fig. 345.3). sensibil cu reluctanté variabila Ue(le) VES Un Urs Un Upm, [es ] | w fom] Fig. 3.46. Schema bloc a traductorului analogic de turatie cu reluctanta variabilé Domeniul de turatii la care poate fi folosit traductorul cu reluctanta variabila este 100 rot/min - 300.000 rot/min, in functie de numarul de dinti ai discului. in locul mediei teoretice, in practicd se utilizeaz’ o mediere pe condensator, ceea ce constitu- ie 0 sursé de erori. Pentru micsorarea erorilor, traductorul este prevazut, de regula, cu un set de roti dingate din material feromagnetic, fiecare roata avand un anumit numar de dint si fiind utilizata pentru oanumita gama de turatii.O Traductoare de turatic Aceste traductonre foloses cones sere i i i a - ente sensibile la turatie de tip fotoelectric, care detecteaza variatiile unui flux luminos, dependente de viteza de rotatie, folosind in acest scop un dispozitiv modular actionat de axul care se roteste. Descrierea si caracteristicile elementelor fotoelectrice (celule fotoelectrice, fotodiode, fototranzistoare, fotorezistente) utilizate ca elemente sensibile, Lumina emis& de sursa de lumina (1) este proiectata de siste- mul optic compus din lentilele (3) si (4) pe fotoelementul (5). intre lentile este montat, pe arborele a cjtui turatie se msoara, un disc prevazut cu orificiu, care permite razelor de lumind s& treacd pentru scurt timp spre fotoelement. Astfel, numarul de impulsuri electrice ob- tinute la iesirea fotoelementului este proportional cu turatia, rezo- lutia fiind cu atat mai buna cu cat Fig. 3.47. Element sensibil de tip fotoelectric numarul de orificii este mai mare cu intreruperea fluxulut luminos (de obicei N=60). OO alta solutie consta in dispunerea, pe axul a cérui turafie se masoara, a unor fasii alternante reflecto- rizante si absorbante. Astfel, lumina trimisé de sursa este sesizata defotoelement cu un tact dependent de turatie, Frecventa impulsurilor poate fi marita prin marirea numarului de zone absorbante si reflectorizante. Cu aceasti metoda se pot masura cele mai mari turatii intAlnite in tehnic8, 300+300000 rot/min. In plus procedeele optice au avantajul c& nu incarcé arborele a carui turatie se masoara Q Traductoare de turatie capacitive Cele mai simple traductoare capacitive de turatie (fig. 3.48) se bazeaz pe obtinerea unei capaci- tati variabile prin salt, proportional cu turatia arborelui ce se masoara. Traductorul capacitiv de tu- ratie din figura 3.48 este compus dintr-un stator plat alimentat la tensiunea E si un rotor plat, solidar cu axul a carui turatie se masoa- "3. Capacitatea intre stator si rotor se modific’ prin salt in functie de Pozitia rotorului; tensiunea U ce se obfine la iesire are forma de impul- suri al cdtor numar este dependent de turat Principiu de functionare Senzorii de proximitate ca- Pacitivi sunt destinati detectiei fara contact si fara uzurd a obiectelor 2 a metalice electroconductoare si | Se Nonconductoare, Fig. 3.48. Traductoare capacitiveO Traductoare inductive de turatie Traductorul inductiv de turatie, in forma sa cea mai simpla este prezentat in figura 3.49. La rotirea ro- torului (1) cu turatia de masurat n in intrefierul elec- tromagnetului (2) excitat de la sursa J, se modificd re- luctanta magnetica si ca urmare in bobina secundar& se vor induce impulsuri de tensiune proportionala cu turatian. Principiu de functionare Principiul de masurare a senzorilor inductivide pozitie unghiulara se bazeaza pe cuplarea circuitelor oscilante intre elementul de pozitionare si senzor, iar semnalul de iesire este proportional cu unghiul ele- mentului de pozitionare. Senzorii robusti nu nece- sita intretinere si nu se uzeaza, datorita principiulul non-contact. Sunt deosebit de performanti in privin- ta repetabilitatii, rezolutiei si liniaritatii optime intr-un domeniu larg de temperatura. QO Encodere Pentru a putea masura distanta parcursa, respectiv derivata acesteia, viteza, este necesar un dispozitiv ce transforma migcarea motorului si a rotilor intr-un semnal digital. Un encoder este format dintr-o sursa de lumina (uzual cu LED), ce lu- mineaza printr-un disc (care prezinta un numar bine definit de fante), un detector de lumina, care, cu ajutorul unei circuit, genereazé un semnal di- gital (sau analogic), ce este trimis la sistemul de comanda al actionari Fotodetector Fig. 3.50. Principiul de functionare a unui encoder Tipuri de encodere Daca se foloseste un encoder ca element de reactie, de feedback, exist o multitudine de soluti la care se poate apela. » Encoder incremental (TTL) Foarte multe modele de la diferiti producatori sunt in momentul actual de acest tip. Prezint’ 0 precizie foarte bund, cu pana la 5000 de impulsuti pe rotatie. Este foarte facil addugarea de semnale cum ar fio referinta de 0 a motorului. ) Encoder incremental cu semnale de comutatie (TTL) Foarte folosit in prezent, mai ales in Statele Unite si in Japonia. Din pacate, nu beneficiaz’ de un standard industrial, lucru care nu sporeste rspandirea acestei metode. Configuratiile de montare, tipurile de semnal si tensiunile de alimentare difera foarte mult. Precizia este de pana la 8000 de impulsuti pe ro- tafie, Acest tip de encoder este folosit la motoare cu 2, 4, 6 sau 8 poli si din acest motiv alimentarea fazelor trebuie facut intermitent pentru a obtine o rotatie. Semnalele de comutatie sunt folosite pentrua schimba alimentarea fazelor.» Encoder incremental cu comutatie (semnal sinusoidal) Folosit mai ales in Europa, acest tip de encoder prezinta 0 iesire sinusoidala cu o amplitudine varf la varfde 1V. » Encoder absolut cu o singurd tura (TTL/paralel) Mai putin folosit la aplicatiile de actionare, de obicei prezint o rezolutie de 10 sau 12 biti. Exista si in variante cu rezolutie mai bund, dar, de obicei, sunt folosite in aplicatii foarte specializate. » Encoder absolut multitura (incremental sinusoidal, serial absolut) Acest tip de encoder este compus, de obicei, dintr-un encoder cu o singurd turd pe 12 sau 13 biti de precizie, la care s-a adéugat un numérator de rotatie pe 12 biti, astfel ajungandu-se la 24 sau 25 de biti de precizie. NNu a fost foarte folosit, datorita costului ridicat. (ly, Wy oT Canal B Canal A Canal B Placa de circuit s_Model de imagine observat Senzor de imagine Disc de cod Sursa de lumina Ax Fig. 3.51. Encoder absolut multitura