ELECTROPNEUMÀTICA

(APLICACIONS PRÀCTIQUES)

L1
L2
L3
N
1 3 5

RT1

I> I> I>

2 4 6

1 3 5
A1

KM1
A2
2 4 6

U V W

ELECTROPNEUMÀTICS
Comandaments bàsics
M
3

(+)
a0 a1 b0 b1 c0 c1 M

ALIMENTACIÓ
UNITAT 8:
MT L N
(-)

CPU 24V DC IN OC222 (16) RELÈ OUT

CQM1 CPU 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6 7

4 5 6 7

8 9 10 11 8 9 10 11 12 13 14 15

FA 12 13 14 15

0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
L N 7 7
8 8
9 9
10 10
11 11
12 12
13 13
14 14
RS-232 15 15
COM COM
COM COM

(-) (+)

Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 KM1
(-)

(A+) (A-) (B+) (B-) (C+) (C-) MOTOR

ICE – UPC ANTONI HIDALGO ORTEGA

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

ÍNDEX:
UNITAT 8: COMANDAMENTS BÀSICS.
8.1. COMANDAMENT DIRECTE o INDIRECTE.
8.2. COMANDAMENT SIMULTANI.
8.3. COMANDAMENT INDISTINT.
8.4. FUNCIÓ MEMÒRIA.
8.5. CONTROL DE LA POSICIÓ D’UN CILINDRE.
8.6. COMANDAMENT EN FUNCIÓ DE LA PRESSIÓ.
8.7. COMANDAMENT TEMPORITZAT.
8.8. ANUL·LACIÓ D’UN SENYAL DE COMANDAMENT.
8.9. FUNCIONS COMBINACIONALS.
a) IDENTITAT.
b) NEGACIÓ.
c) DISJUNCIÓ.
d) CONJUNCIÓ.
e) REJECCIÓ.
f) EXCLUSIÓ.
g) EQUIVALÈNCIA.
h) ANTIEQUIVALÈNCIA.
8.10. CIRCUIT D’APLICACIÓ: SUBBJECCIÓ DE PECES EN UN TREPANT.

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 2

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

UNITAT 8 : COMANDAMENTS BÀSICS.

Podem definir com a comandaments bàsics els que es realitzen de forma combinacional sobre
un cilindre, ja sigui de simple o de doble efecte, amb una electrovàlvula.

8.1. COMANDAMENT DIRECTE o INDIRECTE:

El cilindre (A) ha de sortir quan es prem el polsador (M), i entrarà en deixar de polsar-lo.
A+ = M.
A- = no M A A

Y1
Y1

M 1
M
0
1
Y1
Y1 0
+
A
-

8.2. COMANDAMENT SIMULTANI:

El cilindre (A) ha de sortir quan es premi de forma simultània (polsant els dos alhora) els
polsadors (M1) i (M2), i entrarà en deixar de polsar qualsevol d’ells o els dos.
A+ = M1 i M2.
A- = no M1 o no M2 o també no M1 i no M2.
A

M1

M2 Y1

Y1

1
M1
0
1
M2
0
+
A
-

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 3

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

8.3. COMANDAMENT INDISTINT:

El cilindre (A) ha de sortir quan es premi de forma indistinta (polsant qualsevol dels dos) els
polsadors (M1) o (M2), i entrarà en deixar de polsar-los.
A+ = M1 o M2.
A- = no M1 i no M2.

3 3
M1 M2

4 4

Y1

Y1

1
M1
0
1
M2
0
+
A
-

8.4. FUNCIÓ MEMÒRIA:

Aquest circuit manté la posició estable del cilindre, aconseguint que la funció de comandament
quedi memoritzada. No cal mantenir premut el polsador, si volem que el cilindre resti en la
posició (A+), és a dir, només cal un impuls del polsador corresponent per tal que surti o entri el
cilindre.
Amb aquest circuit no hi ha la possibilitat de prioritzar cap posició del cilindre; si es polsen
alhora els dos polsadors, el cilindre restarà en l’última posició.
A

MS ME

Y1 Y2

Y1 Y2

1
MS
0
1
ME
0
+
A
-

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 4

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

Si es vol aconseguir una priorització en el comandament, es pot aconseguir utilitzant una

funció de parada/marxa utilitzant un relè i una electrovàlvula monoestable.
A

Y1

PARADA PRIORITÀRIA

ME
R1 1
MS
0
1
MS ME
R1 0
+
A
-
R1 Y1

MARXA PRIORITÀRIA

ME
R1 1
MS
0
1
MS ME
R1 0
+
A
-
R1 Y1

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 5

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

8.5. CONTROL DE LA POSICIÓ D’UN CILINDRE:

El comandament de l’electrovàlvula biestable es realitza mitjançant dos polsadors: (MS) per

sortir i (ME) per entrar.
La sortida del cilindre només serà efectiva quan aquest es trobi dins, pressionant el final de
cursa o reed (a0) i es polsi (MS), i entrarà quan es trobi fora pressionant (a1) i es polsi (ME).
La utilització de finals de cursa ens assegura que el cilindre hagi assolit la posició desitjada per
tal que el comandament sigui efectiu.

a0 a1
(REED)
a0 a1
MS (FC)
A
a0

ME

Y1 Y2
a1

FINALS DE CURSA DETECTORS INDUCTIUS (REED)

3 3 3 3
MS ME a0 a1 MS ME

4 4 4

a0 a1
Ka0 Ka1

Y1 Y2 Ka0 A1 Ka1 A1 Y1 Y2

A2 A2

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 6

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

8.6. COMANDAMENT EN FUNCIÓ DE LA PRESSIÓ:

El cilindre (A) sortirà quan es premi el polsador (MS) i entrarà en polsar (ME) i s’hagi assolit
una pressió determinada en la cambra de sortida, de forma que limiti la força d’avanç.
El pressòstat determinarà quan serà efectiu el senyal de comandament de (ME) en l’entrada
del cilindre (A-), fins que no s’hagi assolit la pressió desitjada en la cambra de sortida.

A
MS

ME
P
PRESSIÓ

PRESSOSTAT

A Y1

Y2

3 3
MS ME

Y1 Y2

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 7

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

8.7. COMANDAMENT TEMPORITZAT:

El cilindre (A) sortirà després d’un temps d’haver premut el polsador (M) sense deixar-lo anar, i
entrarà instantàniament, en deixar-lo de polsar.

A
M

T1
Y1
A

3
M T1 15

4 18

A1
T1 Y1

A2

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 8

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

8.8. ANUL·LACIÓ D’UN SENYAL DE COMANDAMENT (FLANC):

S’aconsegueix un senyal curt de comandament, és a dir, només es genera un impuls de

corrent, encara que es mantingui polsat el comandament, per tal que no es repeteixi el cicle de
funcionament fins que no es deixi anar el comandament (s’hagi alliberat) i es torni a polsar.

a0 a1
(REED)
a0 a1
(FC)
A

Y1 Y2

FINALS DE CURSA DETECTORS INDUCTIUS (REED)

3 3
M a0 a1 M
R1 R1
4

15 15
a0 a1
T T
Ka0 Ka1
16 16

T A1 R1 A1
Y1 Y2 Ka0 A1 Ka1 A1 T A1 R1 A1
Y1 Y2

A2 A2 A2 A2 A2 A2

3 3
M M

4
a0 a1
R1 R1

T 15 a0 a1 T 15

Ka0 Ka1
18 18

T A1 R1 A1
Y1 Y2 Ka0 A1 Ka1 A1 T A1 R1 A1
Y1 Y2

A2 A2 A2 A2 A2 A2

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 9

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

8.9. UNCIONS COMBINACIONALS:

a) IDENTITAT (=) (igualtat)

A
X
X Y
Y
0 0 Y

1 1
b) NEGACIÓ (not) (inversa)
A
X
X Y
Y
0 1 Y

1 0
c) DISJUNCIÓ (paral·lel) (derivació) (or) (+)

X1 X2 Y X1 X2 A

0 0 0
Y
0 1 1 Y

1 0 1
1 1 1
d) CONJUNCIÓ (sèrie) (and) (*) (.)

X1 X2 Y X1 A

0 0 0
X2 Y
0 1 0
1 0 0 Y

1 1 1

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 10

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

e) REJECCIÓ (paral·lel invertit) (nor)

Y= X1 + X2
X1 X2 Y X1 X2

0 0 1
Y
0 1 0 Y

1 0 0
1 1 0 Y= X1 + X2

X1 X2
R1

Y
R1 Y

Y = X1 * X2

X1

X2 Y

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 11

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

f) EXCLUSIÓ (sèrie invertit) (nand)

Y= X1 * X2
X1 X2 Y X1

0 0 1
X2
Y
0 1 1
Y
1 0 1
1 1 0
Y= X1 * X2

X1
R1

Y
X2

R1 Y

Y = X1 + X2

X1 X2

Y
Y

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 12

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

g) EQUIVALÈNCIA (commutació invertida) (Xnor)

X1 X2 Y
0 0 1 Y

0 1 0
1 0 0
1 1 1 Y= X1 * X2 + X1 * X2

3 1 3 3
X1 X1 X1 X2
RX1 RX1
4 4 4

3 1
X2 X2
RX2 RX2
4 2

Y RX1 A1 RX2 A1
Y
A2 A2

h) ANTIEQUIVALÈNCIA (commutació) (Xor)

X1 X2 Y
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0 Y= X1 * X2 + X1 * X2

3 1 3 3
X1 X1 X1 X2
RX1 RX1
4 2 4 4

1 3
X2 X2
RX2 RX2
2 4

Y RX1 A1 RX2 A1
Y
A2 A2

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 13

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

8.10. CIRCUIT D’APLICACIÓ: SUBJECCIÓ DE PECES EN UN TREPANT.

a) Objectius:

Aplicar els coneixements exposats sobre automatització pneumàtica i electropneumàtica.

Saber interpretar les dades descriptives d’una aplicació industrial i processar-les.
Saber confeccionar l’esquema d’automatització electropneumàtica.
Saber confeccionar l’esquema d’automatització pneumàtica.

b) Descripció del funcionament:

La subjecció d’una peça metàl·lica (1) en una màquina de mecanitzat (trepant), es realitza
mitjançant una palanca (2) accionada per un cilindre de doble efecte (A): (A+) = subjecta i (A-)
= allibera.
La subjecció de la peça serà efectiva en prémer qualsevol de dos polsadors (M1) o (M2), el
detector (5) capti la presència de peça i el trepant estigui en la posició inicial detectada pel final
de cursa (4).
L’alliberació de la peça haurà de quedar bloquejada durant el foradat de la peça realitzat pel
trepant (3), de forma que, fins que el trepant no hagi tornat a la posició inicial detectada pel
final de cursa (4), no es pugui alliberar la peça.
La velocitat de subjecció de la peça ha de poder-se regular i l’alliberació haurà de ser el més
ràpida possible.

5 1
c) Diagrama de fases:

M1

M2

M3

PEÇA (5)

TREPANT (4)

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 14

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

d) Disseny esquema electropneumàtic:

ESQUEMA POTÈNCIA PNEUMÀTIC

A

(A+) (A-)

Y1 Y2

ESQUEMA MANIOBRA ELÈCTRIC ESQUEMA MANIOBRA ELÈCTRIC

UTILITZANT DETECTOR INDUCTIU (5) UTILITZANT FINAL DE CURSA (5)
(+) 24V DC (+) 24V DC

(4) (4)
POSICIÓ INICIAL TREPANT POSICIÓ INICIAL TREPANT

(5)
(5) HI HA PEÇA
HI HA PEÇA

3 3 3 3 3 3
M1 M2 M3 M1 M2 M3

4 4 4 4 4 4

Y1 Y2 Y1 Y2

(-) (A+) (A-) (-) (A+) (A-)

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 15

UNITAT 8 (COMANDAMENTS BÀSICS ELECTROPNEUMÀTICS) ICE - UPC

e) Disseny esquema pneumàtic:

(5) (4)

HI HA PEÇA TREPANT

M1 M2 M3

ELECTROPNEUMÀTICA – APLICACIONS PRÀCTIQUES 16