BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN
TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO
Môn học: Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống
BÀI BÁO CÁO QUÁ TRÌNH 2
GVHD: Ths. Vũ Văn Phong
SVTH: Đặng Thanh Huy
MSSV: 20151378

Tp. Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2022

 Bài làm
Ta tạo 1 file.m khai báo các thông số thực nghiệm của bài toán
Từ phương trình vi phân biểu diễn động cơ DC kích từ động lập như sau:

Tạo được mô hình simulink như dưới ( Bai1_Thucnghiem.slx).

Động cơ được cấp áp từ 12VDC đến 12VDC nên ta sẽ sử dụng khối Saturation để
giới hạn điện áp ngõ vào :
Dạng sóng ngõ ra của động cơ thông qua khối Scope :
Khi chạy chương trình xong quay lại dcktdoclap.m, vào Workspace chọn out

Time Data 1
20.0506271708553 -0.0261864341772871
20.2500803761577 -0.0301221264004022
20.4466168515845 -0.0328338399911426
20.6413212102249 -0.0342744244226407
... ...
99.5698341273333 0.0332722045897249
99.7662793524508 0.0308384187036033
99.9659621619611 0.027149845075816

Ta tạo một File.m mới sau đó sửa đổi những thông số ta muốn nhận dạng (tùy ý)

Thông số sau khi sửa đổi.

Chọn các thông số ta muốn nhận dạng
Sau khi dò xong thì vào mục Results để lấy kết quả
Thực hiện so sánh giữa mô hình động cơ và mô hình nhận dạng :
Nhấn Run file.m để thông số qua file simulink, sau đó nhấn Run file Simulink và
nhấn vào Scope để coi dạng sóng ngõ ra giữa mô hình động cơ và mô hình nhận
dạng :

Kết luận: mô hình nhận dạng khớp với mô hình động cơ => em nhận dạng được
mô hình đúng.
Bài 2 :
Thực hiện thu thập số liệu hệ thống con lắc ngược :

Phương trình vi phân mô tả hệ thống :

Ta sẽ tạo 1 file.m để khai báo các thông số của xe - con lắc ngược :
khối Fcn 1 :
(u(5)+m*l*sin(u(3))*(u(4))^2-m*g*cos(u(3))*sin(u(3)))/(M+m-m*(cos(u(3)))^2)
khối Fcn 2 :
(u(5)*cos(u(3))-(M+m)*g*sin(u(3))+m*l*(cos(u(3))*sin(u(3)))*u(4))/
(m*l*(cos(u(3)) )^2-(M+m)*l)

Do y có giới hạn từ -3m đến 3m nê và theta từ -0.3 rad đến 0.3 rad nên ta sẽ sử
dụng khối Saturation :
Sau đó nhấn Run file.m rồi Run tiếp file Simulink ta sẽ thấy được dạng sóng thông
qua khối Scope :

nhấn vào y để lấy số liệu về vận tốc xe

 Time Data1
0 0
1.31899232648887e-05 4.01758508298002e-11
7.91395395893320e-05 1.44633067884480e-09
0.000408887621211549 3.86090285044996e-08
0.00205762802932263 9.77742524172631e-07
… …
9.75224453599449 1627552931.27913
9.95224453599449 2575938643.71216
10 2874407340.71853

Nhấn vào theta để lấy góc giữa con lắc và phương thẳng đứng

Time Data1
0 0
1.31899232648887e-05 1.32526384561801e-09
7.91395395893320e-05 4.77095478513293e-08
0.000408887621211549 1.27358648685762e-06
0.00205762802932263 3.22526701264266e-05
… …
9.75224453599449 429419.057419860
9.95224453599449 540247.081928912
10 570691.099949222

Thực hiện nhận dạng thông số M, m, l của hệ thống :